旋转矩阵,旋转向量,四元数关系如下:
另外,初始化(赋值)变换矩阵T的方式为:
Isometry3d Tcw(rotation);//rotation可以是旋转矩阵,可以是四元数,可以是旋转向量...(rotation1);//然后添加旋转矩阵,或者向量,或者四元数
Tcw1.pretranslate(t1);//添加平移向量
从变换矩阵获取旋转矩阵和平移矩阵:
Tcw.rotation();//...返回旋转矩阵
Tcw.translation();//返回旋转矩阵
实例
设有小萝卜一号和小萝卜二号位于世界坐标系中,小萝卜一号的位姿为:q1=[0.35,0.2,0.3,0.1],
t2=[0.3,0.1,0.1...小萝卜二号的位姿为q2=[-0.5,0.4,-0.1,0.2],t=[-0.1,0.5,0.3]^T.现在,小萝卜一号看到某个点在自身的坐标系下,坐标为p=[0.5,0,0.2]^T ,求该向量在小萝卜二号坐标系下的坐标...+数组和矩阵转换
使用Map函数,可以实现Eigen的矩阵和c++中的数组直接转换:
Map类用于通过C++中普通的连续指针或者数组 (raw C/C++ arrays)来构造Eigen里的Matrix