先介绍一下叉乘(也称叉积、外积)的概念:
两个向量 a和b 的叉乘仅在三维空间中有定义,写作 a x b
a x b 是与向量 a, b都垂直的向量,其方向通过右手定则决定。...最终:l x m = (d-c)(b,-a,0),忽略标量(d-c),我们得到交点为(b,-a,0),并且是齐次坐标,如果要转化为非齐次坐标,那么会得到 (b/0, a/0),坐标是无穷大,可以认为该点为无穷远点...因此,如果一个点的齐次坐标中,最后一个元素为0,则表示为无穷远点。
5、更简洁的表达欧氏空间变换
这是齐次坐标最重要的一个优势之一。在以后的学习中你会更加深刻的理解。...使用齐次坐标,可以方便的将加法转化为乘法,方便的表达平移。
比如我们要完成将2D坐标点x=[u,v]’ 平移t=[tu, tv],如果用非齐次方法的话,是用如下的加法
?...但是,我们知道SLAM中一般都是连续的欧氏变换,所以会有多次连续的旋转和平移,假设我们将向量a进行了两次欧氏变换,分别为R1, t1 和 R2,t2,分别得到:
b = R1a + t1, c =