对第二个问题：如果我们将来需要计算投影到yz平面上的的3D点集的convex hull时，我们设计一个新的traits——Projection_traits_yz_3，这样前面的例子就不需要进行大的修改...::convex_hull_2( input_begin, input_end, output, K() ); return 0; } 另一个例子是关于使用已经定义的空间点类型，或者来自非CGAL库中的点类型...a:b; } 这个函数只有在类型T的operator<(..)有定义时才能编译。...) 在cmake中，需要点击add entry 添加 在cmake中，需要点击add entry 添加Boost_USE_STATIC_LIB并设置值为TRUE 最近在新的 Windows 系统下使用...多线程、CRT 开关 使用 Boost 时，在 CMake 中有相应的选项对应不同的 Boost 生成库： 选项 说明 Boost_USE_MULTITHREADED 使用与单线程/多线程链接 CRT
CGAL功能大纲 Computational Geometry Algorithms Library，CGAL，计算几何算法库。使用C++语言编写的，提供高效、可控的算法库。...2D Movable Separability of Sets 集合的可动可分性是处理物体移动集合的问题，如平面上的多边形，在考虑不同类型的运动和不同的分离定义时，如何避免物体之间的碰撞是一个难题。...半边结构Halfedge Data Structures halfedge数据结构是以边为中心的数据结构，能够维护顶点、边和面的关联信息，例如平面地图、多面体或嵌入任意维的其他可定向二维表面。...主要的区别在于，它是基于索引而不是基于指针的，并且向顶点、半边、边和面添加信息的机制要简单得多，可以在运行时使用，而不是在编译时使用。 Combinatorial Maps ？？...然后可以使用CGAL表面网格生成器从这个函数中提取等值面。
CGAL：线段和多边形之间的交点？ [英] CGAL: Intersection between a segment and a polygon?...查看：422 发布时间：2020/9/30 21:04:15 computational-geometry cgal 本文介绍了CGAL：线段和多边形之间的交点？...点，线，线段，三角形，平面之间的交点确实存在。 多边形之间的交点也在那里。 我的问题是： 有这样的功能吗？ 如果没有，这是否意味着我需要将多边形分解为多个部分，并在这些部分之间进行相交？...（我不愿意这样做的原因是，我认为CGAL实际上可能会使用这种方式在多边形之间进行相交。为什么没有这样的函数将线与多边形相交？）或者还有其他更好的方法吗？...要使用此集测试外部多边形的交集，您只需应用do_intersect方法。
概述 对于平面上的点集，通过Delaunay三角剖分算法能够构建一个具有空圆特性和最大化最小角特性的三角网。...实现 因为要显示三角网的效果，所以我在《使用QT绘制一个多边形》这篇博文提供的QT界面上进行修改，正好这篇文章提供的代码还实现了在QT中绘制多边形的功能。...关于网格化以及三角网剖分，在CGAL中提供了非常详尽繁复的解决方案，我这里选择了CGAL::refine_Delaunay_mesh_2这个接口，这个接口能够将多边形区域构建成一个Delaunay三角网...结果 在QT界面上绘制一个多边形，只用多边形上的点，最后的三角网格效果： ?...在一些图形、图像处理中，会用到这种自适应网格（Adaptive Mesh）。 4. 参考 Delaunay三角剖分学习笔记
我正在使用 CGAL 计算两个凸多边形相交的面积。在对 this 的接受答案中发布了执行此操作的简短演示代码。问题。...但是，当我修改该代码以使用我感兴趣的多边形时，CGAL 从 CGAL::intersection() 例程的深处抛出运行时异常。...这是一个简短的示例代码，它是从上面链接的 SO 问题中复制粘贴的，除了它使用我自己的多边形并打印一些关于每个多边形的诊断信息以表明它们是凸面的并使用 CCW 绕组订单。...最佳答案 我可以重现此错误(在带有 clang++ 的 MacOS 上使用 CGAL 4.9)。据我了解，这种类型的未捕获异常不应该发生，换句话说，您发现了 CGAL 中的错误。...K; 并为 Area 和 totalArea 使用适当的类型(我只是使用了 auto 和 decltype(Area) ，分别)，代码编译(你必须将它链接到 libgmp 和 libmpfr)并且运行没有崩溃
概述 在GIS（地理信息科学）中，地形有两种表达方式，一种是格网DEM，一种是不规则三角网TIN。一般情况下规则格网DEM用的比较多，因为可以将高程当作像素，将其存储为图片类型的数据（例如.tif）。...详论 1️⃣数据准备 下载SRTM30的DEM数据，找到美国大峡谷附近的地形，通过UTM投影，将其转换成30米的平面坐标的DEM（.tif格式）。...所以在参考文献一中提到了一种保留重要点法，将格网DEM中认为不重要的点去除掉，剩下的点构建成不规则三角网即可。那么怎么直到有的点重要，有的点不重要呢？参考文献一中提到了一种约束： ?...Delaunay三角网的构建算法也挺复杂，不过可以通过计算几何算法库CGAL来构建。 查阅CGAL的文档，发现CGAL居然已经有了GIS专题，里面有许多与地形处理相关的示例。...CGAL/Delaunay_triangulation_2.h> #include #include <CGAL
精度不够，特别表现在构建弧线时，CGAL preCondition就会通不过，报异常。这样让我很头大。发现是，我们提供的数据，在构建CGAL的弧时，弧的终点不在其支持圆上。想了很多的办法。...并且，不管怎么样，CGAL中真正处理的线类型只可能是X_monotone_curve_2，所以，就算你在开始构建的线段上能够附加上信息，当CGAL内部通过这个线段构建X_monotone_curve_2...时，你的信息也会丢失。...第二部分是一系列的基础几何数据结构和算法.它们被特征类参数化.而特征类定义了数据结构或者算法和它们使用的原生类型(primitives)的接口.在很多情况下CGAL中的核心类可以作为这些数据结构或算法的特征类使用...这种数据类型必须具有域的性质.前面提到int不是一种域类型.但是在笛卡儿坐标系中不包括除法运算,所以环类型在这种情况下是可以使用的.当指定了Cartesian以后Cartesian::FT和Cartesian
一类是在项目配置中直接忽略libcmtd.lib这个库。另一类是根据工程的类型（单线程、多线程、debug、release）去调换链接库的顺序。 这两种方法是很糟糕的。...，在release版本下不用关心这个问题，也就是系统帮你给屏蔽了，但是问题还是存在的，真正使用的时候，偶尔会出来给你报个小错。...打开"编译"->"配置"->"把里面除了release其他的选项全部删除,再构件就OK了 4.首先如果你用的是vc6的话： a.按F5运行你的程序 b.在出错时，选择“重试” c.按ALT+7调出“...你可以通过查看变量的值来确认 5.可以先声明一个临时的CString变量然后作为暂存,然后把你取得的值放入其中,之后再赋给另一个你要使用的变量,即可解决问题 6.可能是在编写函数调用指针变量时没有分配空间...（如果是在类中定义的指针变量，则指针在多个函数中引用时要分别重新分配空间），检查一下。
在实际工作中，使用最多的三角剖分是Delaunay三角剖分。通过Delaunay三角剖分算法能够构建一个具有空圆特性和最大化最小角特性的三角网。...中显示如下图4.21所示： 在程序最后，将生成的Delaunay三角网输出成另外一个矢量文件，在QGIS中显示如下图4.22所示： 读取和写出比较好理解，关键是调用CGAL进行构建Delaunay三角网...另外，typedef K::Point_3 Point;表示我们使用该精度下的内置三维点类型。...每个Kernel中都有定义好的Traits类型，这里使用的就是typedef CGAL::Projection_traits_xy_3 Gt;,使用点的xy值参与构网计算。...对C++模板知识不熟悉的初学者，建议直接参考文档中的给出的实例，在实际使用过程中逐渐增加自己的认识。
相交查询可以是任何类型，前提是在traits类中实现了相应的交集谓词和构造函数。 距离查询仅限于点的查询。...而通过AABB tree进行相交和距离查询时，返回值中就包含了相交对象/最近点和相交图元id/最近图元id。 左图为表面三角网格模型，右图为其构建的AABB树。...closest_point() AABB_tree::closest_point_and_primitive() AABB_tree::accelerate_distance_queries() 注意，在AABB...query); std::cout << "squared distance: " << sqd << std::endl; return EXIT_SUCCESS; } 上面这个例子中，首先使用...polyhedron1构建tree，然后使用insert()函数将polyhedron2的faces作为primitives插入到tree中。
/cgal-releases-CGAL-4.42023/out/CMakeFiles/CMakeTmp CMake Error at D:/Cgal/cgal-releases-CGAL-4.42023...我们还需要将仪器类型传递给nmdevenv作为第一个参数。...所以我回去并在CMakeCache.txt文件中修改了这一行，打开了GUI，configue，generate //所有构建类型中编译器使用的标志。.../ nmbcon是一个编译标志，表示使用BC instrumentation / nmtxon将用于覆盖率分析 CPP = cl.exe时 CPP_PROJ = / nologo / MD / W3 /...对于VS2010，这似乎是一个非常简单的修改，就像我们的一个用户从命令行使用MSBuild所需要的那样。 在第一次构建之后的“在哪里构建二进制文件”中，将有.vcxproj.user文件。
> 在arx2021里面，果真有个类叫ac_tcslen， error C2039: “function”: 不是 “std” 的成员的解决方法 这个错误通过某度没找到合适的解决方案，故记录下来 其实如果使用...errors #435 我在这里记录的是遇到问题的过程，我们项目中有个需求，其中要添加 defer_ptr.h 头文件，这个头文件的功能跟智能指针有点像，它的作用是在出了作用域后自动释放对象 该头文件在老项目中是可以通过编译的...，但是在新项目中就会报错 比较新旧项目花了挺长时间的，其中三方依赖项都是一样的，配置也基本类似，还是没法发现哪个地方缺少了 后面谷歌了一下，找到了官方的解释，应该是编译库缺少了 WinRT 的依赖，安装...terminal/pull/449 另外注意的是，这个错误似乎只存在 vs2019 和 v142 工具集上，我也的确是这样的配置，其他的，比如在 vs2022 上没试过 还有另一个非官方的解决方法（我是使用这个解决问题的...），这个只要添加一个 functional 头文件即可，编译后，所有连锁错误全部消失了 小结一下：一开始我并没有搜索 error C2039 错误，因为下面的语法错误，缺少类型之类的错误更为常见，就从这些错误下手
地图渲染步骤 上面这张图清晰地呈现了地图渲染的步骤： · 首先，将地球通过墨卡托投影变成平面地图； · 然后，将平面地图根据现实场景，分成一层层不同精度的地图，排列成为一个金字塔状； · 最终，将拼凑起这张地图的细节分割成为一张张地图瓦片...根据不同的地图使用场景，需要选择不同的投影算法，现在很多投影算法都是现成的，不需要自己手动写。其中，等角投影是用得比较普遍的一种，其中的墨卡托投影，则是现在地图厂商使用较多的一种地图投影算法。 ...不同的地图投影方式 3.2 地图瓦片 经过Web墨卡托投影后，地图就变为平面的一张地图。...这样，在最高级（zoom=0）时，只有一个瓦片；在下一级（zoom=1）时，有4个瓦片；在下一级（zoom=2）时，有16个瓦片，以此类推。...相对来讲，网格距离法会比网格法和距离法，在算法时间上多一点，但是它的结果会更准确一点。我们也正是使用该方法，使数据卡顿的问题不那么明显。
上面这张图清晰地呈现了地图渲染的步骤： · 首先，将地球通过墨卡托投影变成平面地图； · 然后，将平面地图根据现实场景，分成一层层不同精度的地图，排列成为一个金字塔状； · 最终，将拼凑起这张地图的细节分割成为一张张地图瓦片...根据不同的地图使用场景，需要选择不同的投影算法，现在很多投影算法都是现成的，不需要自己手动写。其中，等角投影是用得比较普遍的一种，其中的墨卡托投影，则是现在地图厂商使用较多的一种地图投影算法。...3.2 地图瓦片 经过Web墨卡托投影后，地图就变为平面的一张地图。因为有时候我们需要看宏观的地图信息（如世界地图里每个国家的国界），有时候又要看很微观的地图信息（如导航时道路的路况信息）。...这样，在最高级（zoom=0）时，只有一个瓦片；在下一级（zoom=1）时，有4个瓦片；在下一级（zoom=2）时，有16个瓦片，以此类推。...相对来讲，网格距离法会比网格法和距离法，在算法时间上多一点，但是它的结果会更准确一点。我们也正是使用该方法，使数据卡顿的问题不那么明显。
当缩小到足够远时，用户面向的方向意义就不大了，苹果在缩小到一定范围时，将地图回弹保持南北向。...地图通过不同的小图标来区分位置类型，使用频率越高的样式越简洁，地标建筑做形象化图形标识。 聚合图在地图上呈现也是点数据，它实质是显示一定区域内的信息聚合，但不强调具体的区域。...腾讯地图的文博地图也是聚合图，并根据文物的类型做了快速筛选。 线数据 线数据在地图上呈现为线性，一般都沿着可行道路展示信息。...疫情地图采用了聚合图、面区块两种数据形式。 zenly使用了反向的面数据，根据用户的行走记录，将用户走过的范围擦亮，用户未走过的地方是一块彩色的平面，充满娱乐感。...3D地图就像是虚拟世界中的基础建设一样，苹果地图添加精细地标模型后，同时应用到Carplay的导航中，在驾驶时可直观看到与现实世界对应的3D地标。
LVI_SAM 的 LiDAR-Inertial 和 Visual-Inertial 子系统可以在其中之一检测到故障时独立运行，或者在检测到足够多的特征时联合运行。...然后，我们利用误差状态迭代卡尔曼滤波器 (ESIKF) 最小化点对平面残差来估计系统的状态。最后，在收敛状态下，该扫描的点被附加到全局地图上，并将相应的体素标记为激活或停用。...当面对仅施加单个平面约束的墙壁时，众所周知，LiDAR 对于完整姿态估计会退化。同时，白色墙壁上的视觉纹理非常有限（图 7（a）和图 7（c）），尤其是墙壁，它只有光照变化。...对于网格划分，我们使用了在 CGAL [29] 中实现的 Delaunay 三角剖分和图切割 [28]。网格构建后，我们使用顶点颜色对网格进行纹理化，由我们的 VIO 子系统渲染。...例如，在图 14 中，我们使用 AirSim [32] 构建了汽车和无人机模拟器，在图 15 中，我们使用重建的地图为台式 PC 和移动平台开发视频游戏。
（它可以构建包含中心、方位和占用空间等物体的地图，帮助机器人理解人类的面向物体指令。） 然而，传统的 SLAM 算法使用点、线和平面特征来构建地图，缺乏语义信息 [1]。...我们在实验中使用 。 B.平面支撑约束 在正常的室内环境中，要克服重力，物体必须与空间结构形成几何关系。例如，桌子上的杯子、天花板下的灯和墙上的画。本文介绍了结构平面位于物体下方时最常见的支撑关系。...那么我们可以定义它的比例如下： 对于不同语义标签的物体，可以定义一个普通物体的比例表，通过查询得到比例该表在实际应用中。在实际使用中，可以通过对常见物体类型的尺度进行平均得到该表。...对于轮式移动机器人，在考虑地面上的物体时，在启动前对相机与地面相关的外部参数进行标定后即可得到地平面参数。 B....我们探索了几种类型的对称描述符。其他更复杂的手动设计的描述符，例如 FREAK [24]，也有可能用于估计对称性。我们将其留作未来的工作，以通过我们基于椭圆体的深度估计来探索它们的有效性。
在投影矩阵标定好的情况下，可以使用下面的函数把一个三维点(每一行为1点)矩阵投影到平面上。...例如，在给定的时间，在其内部地图中，AI可能就具有表2所示的数据。 世界点坐标 & 类型 表2：内部地图 地图会记录已访问的位置及其类型。这个类型标记的是，玩家能否移动到该位置。...位置类型分别为“开放”类型或“障碍”类型。有了这样的地图，就可以使用广度优先遍历找到从一个位置到另一个位置的最短路径。...在实际中，我发现，在玩家为角色指定移动的目标点时，位移技能其实很不准确。特别是当我们在障碍物上单击时。在这种情况下，角色通常会移动到单击位置的附近。下面这幅图就是一个这样的例子。...世界点坐标 & 投影点 表3：内部地图 回忆一下第二部分的内容，投影地图类允许画面上的任何像素映射到3D坐标（假设玩家总是在xy平面上，然后该3D坐标会被量化为某个任意精度，让AI的世界地图变成均匀间隔网格的点
到目前为止，我还没有在文档中找到对这些形状应用刚性运动的方法，以及计算所得形状面积的方法。 我想我可以解决这两个问题。对于刚性运动，我可以在转换原始定义对象后重新创建形状。...为了计算面积，我可以使用鞋带方法的一种变体，并进行调整以应对圆弧。...在使用故意的编译器错误消息来了解手册简单描述为 unspecified_type 的某些对象的类型之后，我才在标题中发现了这一点。 ....另一方面，CGAL 通过模板参数进行自定义的方式，我可能只是缺少一种方法来执行这些适用于圆形线段的操作，尽管它可能不适用于其他一般多边形。您知道我可以使用的任何快捷方式吗？... #include #include <CGAL/General_polygon
当可视化一个DataFrame时，选择使用哪个可视化库确实是一个头疼的事情。 这篇文章云朵君将和大家一起学习每个库的优点和缺点。到最后，对它们的不同特点有更好的了解，在合适的时候更容易选择合适的库。...数据类型和视觉化 是否在处理专门的用例，如地理图或大数据集？考虑一个特定的库是否支持绘图类型或有效处理大型数据集。...几乎所有对数据科学感兴趣的人都可能至少使用过一次Matplotlib。 优点 易于解释的数据属性 在分析数据时，快速了解数据分布情况往往非常有用的。...优点 与R相似 如果你熟悉在R中创建绘图，并在使用Python时怀念它的功能，Plotly是一个很好的选择。它允许你用Python实现同样水平的高质量绘图。...然而，与其他库相比，在追求类似的情节质量时，这种灵活性往往导致需要更多的代码。 Folium Folium[7]简化了在交互式小册子地图上实现数据可视化的过程。
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