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如何通过图像消失点计算相机的位姿？

（yaw）、俯仰角(pitch)和滚动(roll)的概念：实际的相机帧和默认相机帧之间的一般旋转可以通过以下方式描述： 首先围绕Zd轴旋转一个角度（称为滚动角度），然后旋转另一个角度（称为俯仰角度）围绕...如下图所示： 如果我们将滚动角（roll）的余弦和正弦分别定义为cp和cr，则滚动旋转矩阵为 定义俯仰角(pitch)的余弦和正弦为cp和sp，偏航角(yaw)的余弦和正弦为cy和sy，俯仰和偏航旋转矩阵为...那么最终的旋转矩阵则可以通过横滚、俯仰和偏航矩阵相乘表示为 消失点计算俯仰角和偏航角 我们知道，车辆行驶轨道或车道线基本上是平行的，但是，如果我们用相机拍摄轨道或道路的图像，我们会发现图像中的轨道线或车道并不平行...这些线在图像中相交的点称为消失点。 使用这种消失点方法来计算相机位姿，实际上我们只能恢复相机的偏航和俯仰,从直觉上讲，消失点方法无法恢复横滚角和平移，因为消失点不受这两种方法的影响！...当然，r3只是旋转矩阵三列中的一列，但正如计算结果r3显示的，其包含足够的信息来确定旋转的偏航角和俯仰角，如果我们假设滚动角为零（当然是近似值），我们是可以计算整个旋转矩阵的。

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学习滚动插件iScroll的简单使用

iScroll介绍 iScroll是一个高性能，资源占用少，无依赖，跨平台的javascript上拉加载，下拉刷新的滚动插件，目前版本v5.2.0。...它包含大多数常用的功能，有很高的性能和很小的体积。 iscroll-lite.js，精简版本。它不支持快速跳跃，滚动条，鼠标滚轮，快捷键绑定。...（我正在做更多的测试,这可能最终在常规iscroll.js脚本，请留意）。 iscroll-zoom.js，在标准滚动功能上增加缩放功能。... easing)滚动到： x ， y ，事件， easing方式 x:int y:int time:int Easing: quadratic | circular | back | bounce | ...滚动中scrollEnd滚动结束flick轻击屏幕左、右zoomStart开始缩放zoomEnd缩放结束 iScroll 可以处理用户进行移动交互的元素：滚动，缩放，平移，无限滚动，视差滚动，旋转等功能

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合并列，在【转换】和【添加列】菜单中的功能竟有本质上的差别！

有很多功能，同时在【转换】和【添加】两个菜单中都存在，而且，通常来说，它们得到的结果列是一样的，只是在【转换】菜单中的功能会将原有列直接“转换”为新的列，原有列消失；而在【添加】菜单中的功能，则是在保留原有列的基础上...，“添加”一个新的列。...但是，最近竟然发现，“合并列”的功能，虽然在大多数情况下，两种操作得到的结果一致，但是他们却是有本质差别的，而且一旦存在空值（null）的情况，得到的结果将有很大差别。...原来，添加列里使用的内容合并函数是：Text.Combine，而转换里使用的内容合并函数是：Combiner.CombineTextByDelimiter。...当然，要学会修改，首先要对各类操作比较熟悉，同时，操作的时候，也可以多关注一下步骤公式的结构和含义，这样，随着对一些常用函数的熟悉，慢慢就知道在哪里改，怎么改了。

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提高效率 |ArcGIS Pro 中所有快捷键一网打尽

左键拖动 - 平移单击左键 - 弹出滚动滚轮 - 缩放单击并拖动滚轮 - 倾斜和旋转（在 3D 中）右键拖动 - 持续缩放在使用其他工具进行居中并放大或居中操作时，请分别按下 C+Shift 或 C+Ctrl...左键拖动 - 平移 单击左键 - 弹出 滚动滚轮 - 缩放 单击并拖动滚轮 - 倾斜和旋转（在 3D 中） 右键拖动 - 持续缩放 在使用其他工具进行居中并放大或居中操作时，请分别按下 C+Shift...加号 (+) 或 Ctrl+滚动鼠标滚轮 放大。 放大该地图。 减号 (-) 或 Ctrl+滚动鼠标滚轮 缩小。 缩小地图。 Z+水平移动光标或 Z+滚动鼠标滚轮 更改 z 值。...在播放时，将地图显示在传感器的视频帧和地面轨迹上保持居中。当视频到达显示器边缘时，地图显示将平移。这与自动追踪视频播放器工具相同。 Ctrl+Alt+N 在活动视频窗格的视频上显示指北针。...上箭头、下箭头、左箭头、右箭头 随箭头键的方向移动。 Ctrl + 上箭头 转至同一列的第一行。 Ctrl + 下箭头 转至同一列的最后一行。 Ctrl+滚动鼠标滚轮 放大或缩小表的比例。

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10 个派上用场的 Flutter 小部件

在今天的文章中，我将告诉你我希望早点知道的最方便的几个Flutter小部件。 Spacer Spacer 创建一个可调整的空白空间，它占据 Flex 容器中小部件之间的任何剩余空间，例如行或列。...当孩子被过度滚动时，动画圆形进度指示器会淡入视图并调用未来来更新可滚动的内容。...RefreshIndicator( child: ListView(), onRefresh: () async {}), RichText 这允许我们在同一个句子或段落上显示具有不同样式的文本。...它可以实现简单的动画，如旋转和缩放到更复杂的动画，如 3D 和倾斜动画。它提供了有用命名的构造函数，例如旋转、缩放和平移，以便快速实现。...InteractiveViewer 在小部件上引入缩放、平移、拖动和捏合功能的最简单方法。它可以根据您的需要高度定制。 Flow 这个小部件利用转换的力量来提供很酷的动画。

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Unity SKFramework框架（十七）、FreeCameraController 上帝视角自由视角相机控制脚本

框架已经在Github开源，地址：https://github.com/136512892/SKFramework 二、功能 1.键盘控制平移 通过键盘W、S、A、D、E、Q按键分别实现向前、后、左、...右、上、下方向的平移： 2.鼠标控制平移 通过按住鼠标左键进行拖拽实现平移： 3.视角拉近拉远 通过鼠标滚轮的滚动实现视角的拉近或拉远： 4.绕视角中心旋转 通过按住鼠标右键并拖拽实现视角绕中心点旋转...：是否启用活动区域限制 xMinValue、xMaxValue：在x轴上的活动区域范围，当isRangeClamped为true时起作用 yMinValue、yMaxValue：在y轴上的活动区域范围，...当isRangeClamped为true时起作用 zMinValue、zMaxValue：在z轴上的活动区域范围，当isRangeClamped为true时起作用 translateSpeed：平移的速度...：是否反转鼠标滚轮滚动时视角拉近拉远的方向 enableAutoIdle：是否启用自动进入闲置状态 idleWaitTime：当用户在该时长内没有任何操作时，进入闲置状态，相机自动绕视角中心旋转，当enableAutoIdle

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Flutter使用Canvas实现微信红包领取效果

left 和 right 参数上乘以这个值，看一下效果： 效果已经有了，但是发现在旋转到最小的时候中间是空的，这不符合我们的预期，那怎么办呢？...，点击时判断事件触发点是否在金币范围内，在金币范围内则触发动画启动，并设置金币上的文字不显示。...controller: controller), child: buildChild(), ), ); } 看一下效果 ： 红包开启 红包开启其实就是将红包上下两部分分别进行向上和向下的平移...RedPacketController 添加平移动画控制器，并添加平移和颜色渐变动画，平移系数从 0 到 1， 颜色渐变从不透明到完全透明。...效果如下： 最后在金币点击事件上添加一个定时器，金币旋转 2 秒后执行红包开启动画： void clickGold(TapUpDetails details) { if(checkClickGold

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【Flutter 专题】112 图解自定义 ACEPieWidget 饼状图 (一)

； 最终拼接为完整饼状图； 注意：在绘制扇形图时需要注意扇形图的起始角度和终止角度，需要累加上一次绘制的扇形图角度； // 1....根据各个子类别数据比例和旋转角度进行不同颜色的扇形图绘制 if (_listData !...文字绘制 饼状图绘制好之后就是在各自的扇形面积上绘制文字；其中和尚规定，只有扇形图角度大于等于 30 度的时候才会进行文字绘制，如果扇形图角度太小绘制显示效果不佳； 文字的初始绘制点默认是以屏幕左上角为坐标原点...，此时在扇形面内进行绘制时首先需要通过 translate() 平移坐标系至饼状图圆心； 绘制文字的角度要与扇形的角平分线平行，此时通过 rotate() 对坐标系进行适当角度的旋转； 和尚无法得知文字占据坐标长度...() 旋转回正常水平竖直方向，并将起始坐标 translate() 平移恢复至屏幕左上角；待下次文字绘制； // 1.

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用Flutter构建漂亮的UI界面 – 基础组件篇

今天分享的是Flutter中最常用到的一些基础组件，它们是构成UI界面的基础元素：容器，行，列，绝对定位布局，文本，图片和图标等。 ? 2. 基础组件 2.1 Container(容器组件) ?...：平移，缩放、旋转和倾斜。...在Flutter中，封装了矩阵变换类Matrix4帮助我们进行变换： translationValues(x, y, z): 平移x, y, z； rotationX(radians): x轴旋转radians...所以在布局上，很多时候我们会用Row和Column组件进行行/列布局。 2.2 Row/Column(行/列组件) ?...总结 本文首先介绍了Flutter中构建UI界面最常用的基础组件（容器，行，列，绝对定位布局，文本，图片和图标）用法。接着，介绍了一个较复杂的UI实战例子。

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54个CSS重难点整理，12-24篇，进阶高薪必需要掌握的知识点

24、transform先平移在旋转和先旋转再平移有什么区别？ 13、如何判断元素是否到达可视区域（图片懒加载原理）？...元素的位置在屏幕滚动时不会改变，⽐如回到顶部的按钮都是用的fixed固定定位 sticky 粘性定位，基于用户的滚动位置来定位。...在 position:relative 与 position:fixed 定位之间切换。而当页面滚动超出目标区域时，它以固定定位呈现，否则以相对定位呈现。...24、transform先平移在旋转和先旋转再平移有什么区别 先平移后旋转，并不会改变坐标轴方向 但是如果先旋转后平移，在旋转时坐标轴的方向也随着发生了改变 然后再平移，移动的方向也就发生了改变了 <style...，后旋转，得到的效果如下： 如果先旋转，后平移，得到的效果如下：

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【UI 设计】PhotoShop基础工具 -- 移动工具

移动工具 (1) 工具栏和属性栏 工具栏 和 属性栏 : 左侧的是工具栏, 每选中一个工具, 在菜单栏的下部就会出现工具栏对应的属性栏; (2) 工具预设 工具预设 : 预设工具中属性栏的参数, 可以快捷的使用预设好的工具..., 不规则 拉伸图片; (5) 对齐 和 分布 对齐 :  -- 上对齐 : 选中的图层 与 最上面图层的顶端对齐; -- 垂直居中对齐 : 选中图层 与 最上面图层顶端 和 最下面图层 底端中间对齐...: 旋转工具, 可以旋转 3D 视图; 滚动工具 : 滚动工具, 可以使用鼠标左键拖动, 滚动图像; 平移工具 : 拖动鼠标 可以将3D 图形进行 上下左右平移; 滑动工具 : 与拖动工具类似,...但是只能左右滑动, 不能上下移动; 旋转工具 : 将鼠标移动到 3D 物体上, 旋转光圈即可; 2...., 平移; -- 圆柱 : 只允许圆柱体的图像进行变换; -- 球面 : 只允许球面图像进行变换; -- 调整位置 : 图像平移调整; -- 晕影取出 : 执行晕影去除 和 曝光度补偿, 一般勾上; -

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第一性原理之美：从平移对称性导出卷积

在本文中，作者从第一性原理中推导出卷积，并表明它自然地来自平移对称性。 在阅读卷积的起源与历史的过程中，读者有机会了解到卷积概念和卷积运算符的发展历史。...图注：平移等变性的展示，即平移和模糊操作是可交换的。 2 卷积和傅里叶变换 信号处理课程中还讲到另一个重要现象，即卷积和傅里叶变换（Fourier transform）之间的联系。...它们是平移运算符的特征向量，作者将它们称为矩阵的列Φ。需要注意的是，特征向量是复数，因此在转置Φ时需要进行复数共轭。与Φ*相乘（从左边开始）被称为“傅里叶变换”，而与Φ相乘被称为“傅里叶逆变换”。...由于傅里叶变换是一个正交矩阵（Φ*Φ= I），因此在几何上，它起着相当于n维旋转的坐标系变化的作用。在此坐标系中，C的作用变为按元素的乘积。...上述的结论可以总结为一个卷积定理：卷积x∗w可以看作在原始坐标系上将循环矩阵C(w)作用于x（有时称为 “空间域”卷积）；或者在傅里叶的基础上（“频谱域”），先计算Φ*x的傅里叶变换，再乘以w的傅里叶变换

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第4章-变换-4.2-特殊矩阵变换和运算

欧拉角 、 和 表示航向、俯仰和滚转应围绕各自的轴旋转的顺序和程度。有时这些角度都被称为“滚动”，例如，我们的“航向”是“y-roll”，我们的“俯仰”是“x-roll”。...例如，改变航向角使观看者摇头“不”，改变俯仰角使他们点头，而改变滚动角度使他们将头侧向倾斜。我们不讨论围绕x轴、y轴和z轴的旋转，而是讨论改变航向、俯仰和滚动。...例如，一组和另一组之间的插值并不是对每个角度进行插值的简单问题。事实上，两组不同的欧拉角可以给出相同的方向，因此任何插值都不应该旋转对象。...在只有对象矩阵可用的动画中的关键帧之间进行插值。 从旋转矩阵中移除剪切。 我们已经介绍了两种分解，即为刚体变换导出平移和旋转矩阵（第4.1.6节）和从正交矩阵导出欧拉角（第4.2.2节）。...正如我们所见，反推平移矩阵很简单，因为我们只需要 矩阵的最后一列中的元素。我们还可以通过检查矩阵的行列式是否为负来确定是否发生了反射。分离出旋转、缩放和剪切需要进行更多的工作。

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【笔记】《游戏编程算法与技巧》1-6

: 游戏世界会同时在xy上滚动, 类似单轴滚屏, 需要同时准备四张背景图像用于显示, 而且背景不再使用链表来组建, 而是改为二维数组来决定目前需要显示哪些背景图像 砖块地图: 将背景切分为等分的方块,...这里都按照行向量表示 3D中3x3矩阵只能表示向量的线性变换(旋转, 缩放, 错切), 但是无法表示非常常用的平移变换(非线性), 因此引入了一维(w)表示平移, 称为仿射变换....同样按照坐标系基底变换的思路理解: 对物体的旋转相当于进行将原本的单位坐标系改为旋转后的坐标系, 因此我们只要手推xyz坐标轴旋转后的新坐标并以列向量的方式排列即可 注意这里的y轴的旋转角度发生了反向...屏幕坐标系: 将投影后的坐标系(-1, 1)进一步移动和缩放到对应屏幕像素分辨率的坐标系上, 供给像素着色器的处理 投影变换 正交投影: 最简单的投影矩阵, 由右侧的平移部分和左侧的缩放部分组成, 注意这里是基于列向量的...下图是通用的DirectX版本投影矩阵, 实际DirectX使用的时候并没有第三列上面的两个系数 透视投影变换只能保证深度投影后前后顺序不变, 但是并不能保持线性关系, 整体的深度值会向后挤压, 也就是大多数深度投影后分布在较后的比例

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射影几何变换的基本原理

目录 前情提要几何变换：平移/旋转/缩放平移：以“我”为起点的射线追踪旋转：法线贴花、暴露翻滚角缩放：线性增长的相对速率蓝图入口细节优化演示 前情提要 几何变换：平移/旋转/缩放 平移：以“我”为起点的射线追踪...几何变换：平移/旋转/缩放 无论在二维空间还是三维空间，物体的几何变换都围绕着平移、旋转、缩放而展开，只是3维空间需要考虑空间直角坐标系（笛卡尔坐标系）x、y、z三个维度的变换值，其中由系统自动设定的维度值我们称作...在我们动态贴画的场景中，希望能实现这样的效果：当用户指定屏幕上的某一点就能于这一点所在的物体表面贴上一层贴花。...缩放：线性增长的相对速率 解决了平移和旋转，缩放就简单多了，虽然缩放是3个维度的考量，但由于贴花本身是一张图片，投影深度（即主视轴）可以写死一个固定值（比如400），还剩剩下长和宽2个维度，又因为大多情况下需要锁定纵横比...贴花优先级：在同一切面上不同的贴花之间的展示优先级应该遵守“后来者居上”的原则。 实时状态：使用Widget制作UI界面展示当前的状态（如旋转角和缩放比）以及鼠标/键盘的操作提示。

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【Flutter 专题】138 图解自定义国旗渐变头像

； 大五角星的中心位于该长方形上 5 下 5、左 5 右 10 之处。...大五角星外接圆的直径为 6 单位长度； 四颗小五角星的中心点，第一颗位于上 **2 下 *8*、左 *10* 右 5，第二颗位于上 4 下 6、左 12 右 3，第三颗位于上 7 下 3、左 12 右...，因此展示是在左上角位置，为了平移至各个位置，并且为了后期角度旋转方便，和尚在绘制时先将位置平移至左上角笛卡尔坐标系原点，在进行五角星绘制；绘制完成之后再通过 translate() 平移至各个圆心位置...subWidth, math.pi * (math.atan(3 / 5))); canvas.translate(-10 * _subWidth, -9 * _subWidth); } 五角星平移至各个位置之后就需要调整对角度的旋转了四颗小五角星均有一角尖正对大五角星的中心点...，根据和尚绘制的辅助线配合 atan() 三角函数，可以获取旋转角度，这个时候就体现出辅助线的重要性了；注意：和尚建议在绘制五角星时就进行角度的旋转，这样就可以抽离出一个公共的方法，减少代码的耦合度；而旋转和平移的先后顺序

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第4章-变换-4.1-基础变换

左边的正方形用平移矩阵 进行变换，由此正方形向右移动5个距离单位，向上移动2个距离单位。 在这一点上我们应该提到，有时在计算机图形中看到的另一种有效的符号方案:使用底行具有平移向量的矩阵。...这种表示法中的向量和矩阵被称为行优先形式，因为向量是行。在本书中，我们使用列优先形式。无论使用哪种方式，这纯粹是符号上的差异。当矩阵存储在内存中时，十六进制的最后四个值是三个平移值，后跟一个1。...这两种类型的变换在计算机图形学中对于定位和定向对象显然很有用。方向矩阵是与相机视图或对象相关联的旋转矩阵，它定义了它在空间中的方向，即它的向上和向前的方向。 在二维中，旋转矩阵很容易推导。...这种仅由平移和旋转级联组成的变换称为刚体变换。它具有保留长度、角度和偏手性的特性。 任何刚体矩阵 都可以写成平移矩阵 和旋转矩阵 的串联。...计算 的逆的另一种方法是在以下符号中考虑 （使 显示为 矩阵）和 （第6页上的符号用公式1.2描述）： image.png 其中 表示旋转矩阵的第一列（即，逗号表示0到2之间的任何值

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皮肤、毛发不再粘屏幕，还能360度旋转 | 已开源

英伟达将网络中的所有信号解释为连续的，并对架构进行轻微调整保证不需要的信息不会泄漏到分层合成过程，最终得到了StyleGAN3，相比于StyleGAN2，它在保证了图像基本质量的同时，明显改善了其内部的表示方式——即使在亚像素尺度上也能实现绝对的平移和旋转...对于完美“等变”生成器（第5张图和第6张图），前两列图像是相同的，由模图像边界（由于光裁剪而未显示）和重采样产生数字噪声。可以看出，在60 dB范围内，其在视觉上堪称完美。...下图以类似于上图的方式说明了StyleGAN3的旋转等变性。 第一行中的StyleGAN3-T只为平移等变性而设计，正如预期的那样，它在旋转不变性上完全失败了。...右列：在连续域中对ReLUed函数应用低通滤波器(上)，再次得到平滑函数：对它进行采样(中间)可以实现真实的重构(底部)。 下图比较了StyleGAN3和StyleGAN2(第一行)的内部激活模式。...我们知道，成功消除所有位置参考来源意味着无论像素坐标如何，细节都可以被很好地生成，它相当于在所有层中对亚像素平移(和旋转)实施连续的等方差。

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