（注意：在 Windows 下的语法可能会有所不同。） start 脚本将用于启动机器人，watch 脚本用于编译 TypeScript 代码，test用于运行测试。...Discord的 "New Application" 按钮 选择一个名称，然后单击创建。然后，单击 Bot → Add Bot，你就完成了。让我们将机器人添加到服务器。...将你的 Discord Bot 添加到你的服务器 为了测试我们的机器人，需要一台Discord服务器。你可以使用现有服务器或创建新服务器。...标准Discord欢迎消息 将bot添加到服务器后，你应该会看到如上所示的消息。 创建 .env 文件 我们需要一种能够在自己的程序中保存令牌的方法。为了做到这一点，我们将使用 dotenv 包。...如果使用 Symbol 来处理这个问题，在有两个具有相同名称的类的情况下，就不会出现这些奇怪的文字。
通过 immutable-js 构造的数据一旦创建，就不会更改；原理是：每当对其进行修改时，会返回一个新的 immutable 对象，以此来保证先前数据不可变（底层数据结构 Trie 前缀树 + 结构共享...reducer 函数计算后得值，state 只读，不可修改； 这正是 FP 中 把原始不可变的数据放入不同函数组合成的管道进行计算 的思想！...Discord.js discord.js 是一个强大的 Node.js 模块，可让您轻松与 Discord API 交互； Discord 是一款专为社群设计的免费网路即时通话软体与数位发行平台，拥有...Math.js 有了这个库，复杂的数学问题就可以在前端浏览器上计算，而不会给后端服务器带来压力；它具有灵活的表达式解析器，支持符号计算，内置大量函数和常量，并提供了一个集成的解决方案来处理不同的数据类型...，如数字、大数、复数、分数、单位和矩阵； 功能强大且易于使用~ 19. howler.js howler.js 让音频处理变得容易、好用； 20.
在4月份捕获的恶意投毒组件中，信息窃取攻击占比高达93%，其中系统基础信息、系统密码文件、系统日志、用户信息、网络配置、DNS服务器IP、浏览器Cookie及登录凭证等敏感信息是攻击者的主要窃取目标。...），这两个恶意包内置了包含Linux反向Shell后门代码的Python模块user-agents。...此外，后门还会尝试驻留Windows系统启动目录实现开机自启动。...恶意代码从Dropbox服务器上下载新的木马程序windows.exe到受害者系统临时目录上执行。...篡改劫持数字钱包应用此外，恶意代码还会远程下载包含后门的app.asar文件，并尝试杀掉Exodus钱包应用进程后，使用恶意app.asar替换原有Exodus钱包app.asar文件，从而实现钱包应用程序的持久化劫持
WebSocket 接口特别适用于服务器和客户端之间的高效通信，那么在启动了 Rosbridge 后，我们可以把 ROS 系统当作服务器后端使用，然后通过客户端对其访问。...，数浏览器比较统一，而且浏览器的 API 接口极为丰富和易于使用，用于机器人的数据展示再适合不过了，那么如何实现机器人和浏览器之间的数据流动呢？...如果浏览器和机器人在局域网内的不同终端里呢？在 Rosbridge 出现之前，ROS 外界程序和 ROS 内部节点沟通只能通过比较底层的传输层协议通信，比如 TCP、UDP等。...Javascript 返回的对象一般存储在 const 类型的变量中。开始的时候提了个需求，如果浏览器和机器人在局域网内的不同终端里，浏览器又如何访问机器人呢？...当然，接收到的消息也包含了从 ros 系统发布的同样主题的消息。
◆ 名词释义（分布式/集群/网络分区） 分布式：多个人在一起做不同的事。 集群：多个人在一起做相同的事。...，否则会使用表级锁，这里我们希望使用行级锁，就要给method_name添加索引，这个索引一定要创建成唯一索引，否则会出现多个重载方法之间无法同时被访问的问题，重载方法的话建议把参数类型也加上） 当某条记录被加上排他锁后...缺点二：采用临时节点方案创建的锁是非公平的。 ◆ 临时有序节点 ? 每个进程都会尝试在parent_node下创建临时有序节点。...简单说，分布式事务就是事务的参与者、支持事务的服务器、资源服务器以及事务管理器分别位于不同的机器节点上。...◆ 本地消息表 本地消息表方案中有消息生产者和消费者两个角色，假设系统A是消息生产者，系统B是消息消费者，大致流程如下： ?
IM系统中主要有两类消息 （1）单聊消息，两个人之间的聊天。需要确保发送方和接收方消息时序展示一致。 （2）群聊消息，一群人在一起聊天。需要确保所有接收方消息顺序一致。...IM系统存在大量的客户端、IM服务器集群、长连接接入层集群、短连接接入层集群、数据库集群，这些应用分布在不同的机器上，时间很可能不一致，时区也可能不一致。 2、网络传输 网络传输延迟不同。...3、服务集群时差 由于IM服务器分布式部署，不同的消息可能路由到不同的逻辑层处理。路由到不同logic的时延不同（尤其是跨机房），且不同logic之间存在微量时差。 ?...4、消息处理速度不一致 服务器收到消息后，不同logic，不同线程对消息的处理速度可能不同，导致投递消息的时序出现错乱。...二、解决办法 以下内容是成本较低的解决办法，在产品快速开发迭代的场景下能够求得质量和效率的平衡。 1、时间同步 确保服务器端各个服务器之间通过NTP协议实现时间同步，确保各个操作系统时区一致。
在分布式应用中，由于工程师不能很好地使用锁机制，以及基于消息的协调机制不适合在 某些应用中使用，因此需要有一种可靠的、可扩展的、分布式的、可配置的协调机制来统一系统的状态。...当尝试连接到一个不同的服务器时，非常重要的是，这个服务器的ZooKeeper状态要与最后连接的服务器的ZooKeeper状态保持最新。ZooKeeper通过在服务中排序更新操作来决定状态是否最新。...心跳检测是指分布式环境中，不同机器之间需要检测彼此是否正常运行。...如果使用 ZooKeeper，可以基于其临时节点的特性，不同机器在 ZooKeeper 的一个指定节点下创建临时子节点，不同机器之间可以根据这个临时节点来判断客户端机器是否存活。 ...如果不同系统或是同一个系统的不同主机之间共享了一个或一组资源，那么访问这些资源的时候，一般需要通过一些互斥的手段来防止彼此之间的干扰，以保证一致性。
成员关系调整：Raft 使用一种共同一致的方法来处理集群成员变换的问题，在这种方法下，处于调整过程中的两种不同的配置集群中大多数机器会有重叠，这就使得集群在成员变换的时候依然可以继续工作。...可用性：集群中只要有大多数的机器可运行并且能够相互通信、和客户端通信，就可以保证可用。因此，一个典型的包含 5 个节点的集群可以容忍两个节点的失败。服务器被停止就认为是失败。...一旦跟随者知道一条日志条目已经被提交，那么他也会将这个日志条目应用到本地的状态机中（按照日志的顺序）。 我们设计了 Raft 的日志机制来维护一个不同服务器的日志之间的高层次的一致性。...例如，领导人需要发送快照的同时并行的将新的日志条目发送给跟随者，这样才不会阻塞新的客户端请求。 还有两个问题影响了快照的性能。首先，服务器必须决定什么时候应该创建快照。...线性化的读操作必须不能返回脏数据，Raft 需要使用两个额外的措施在不使用日志的情况下保证这一点。首先，领导人必须有关于被提交日志的最新信息。
------ 教程安装 使用ROS安装Ubuntu 本教程介绍了获得正确的Unbuntu和ROS安装所需的步骤，以便为TIAGo教程启动和运行系统。...移动单个关节 解释了移动TIAGo的单个关节的不同方法。 头控制 关于如何使用使机器人朝向给定方向的动作移动TIAGo的头的示例。...自主导航 使用gmapping创建地图 本教程介绍如何使用TIAGo基础上的测距仪创建环境地图。 本地化和路径规划 了解如何运行基于激光的本地化和自主导航，通过全局和本地路径规划避免障碍。...匹配（C ++ / Python） 在两个图像中使用特征检测，该类将尝试在检测到的关键点之间找到匹配，从而查看图像是否包含某个对象。...基于区域的分割（C ++） 基于区域的分割获取点云中的点，并确定相邻点是否是相同区域的一部分 一张图片胜过千言万语： 教程 TIAGo机器人在机器人/ TIAGo /教程中提供了一套全面的教程。
更加详细的实践内容也可以参考本专题的剩余文章 1、分布式 小明的公司又3个系统：系统A，系统B和系统C，这三个系统所做的业务不同，被部署在3个独立的机器上运行，他们之间互相调用（当然是跨域网络的...如果所有人都访问服务器1.1，那服务器1.1会被累死，剩下两个闲死，成了浪费钱的摆设 3、负载均衡（Load Balancer） 小明要尽可能的让3个机器上的系统A工作均衡一些，比如有3万个请求...没办法，只好把负载均衡也搞成一个集群，bug和系统A的集群有两点不同： 1.这个新的集群中虽然有两个机器，但是我们可以用某种办法，让这个机器对外只提供一个IP地址，也就是用户看到的好像只有一个机器。...4、弹性 如果3个系统A的实例还是满足不了大量请求，例如双十一，可以申请增加服务器，双十一过后，新增的服务器闲置，成了摆设，于是小明决定尝试云计算，在云端可以轻松的创建，删除虚拟的服务器，那样就可以轻松的随着用户的请求动图的增减服务器了...分布式系统 分布式系统是一个硬件或软件组件分布在不同的网络计算机上，彼此之间仅仅通过消息传递进行通信和协调的系统。
分析 我对多人在线游戏的技术点并不了解，但是根据自己的游戏经验简单分析一下，我总结出来以下几个关键点： 1、需要「房间」的概念，在相同房间里的玩家才能一起对战，不同房间之间不能互相影响。...也就是说这个SubscriptionPositionLatest只能设置 Subscription 创建时指向最新的消息，如果再次使用这个 Subscription 的话，并不能保证指向最新的消息。...PS：回想一下，我们在玩 MOBA 游戏时，如果由于网络原因短暂卡顿重连，也会出现类似放快速放电影的情况。所以我猜测真实的多人在线游戏可能真的是通过类似消息队列的机制来保证玩家之间同步的。...我们还可以给游戏添加有趣的新特性，比如道具系统、爆炸效果不同的炸弹、允许玩家推动炸弹、计分系统等，目前我实现了一部分新特性。...详细的代码实现可以看我的代码仓库，本文就到这里，主要带大家实操一下 Apache Pulsar 的使用，后续我还会分享更多消息系统相关的技术，敬请期待。
任期之间的切换可以在不同的时间不同的服务器上观察到。 Raft 把时间分割成任意长度的任期，如图 5。任期用连续的整数标记。...不同的服务器节点可能多次观察到任期之间的转换，但在某些情况下，一个节点也可能观察不到任何一次选举或者整个任期全程。...如果一个领导人在提交日志条目之前崩溃了，未来后续的领导人会继续尝试复制这条日志记录。然而，一个领导人不能断定一个之前任期里的日志条目被保存到大多数服务器上的时候就一定已经提交了。...不幸的是，存在这样的一个时间点，两个不同的领导人在同一个任期里都可以被选举成功。一个是通过旧的配置，一个通过新的配置。 为了保证安全性，配置更改必须使用两阶段方法。目前有很多种两阶段的实现。...为了构建一个最坏的场景，在每一的尝试里，服务器都有不同长度的日志，意味着有些候选人是没有成为领导人的资格的。
在这一层级中最基本的概念包括节点、节点管理器、参数服务器、消息、服务、主题和消息记录包，这些概念都以不同的方式向计算图级提供数据： 节点（Node） 节点是主要的计算执行进程。...如果想要有一个可以与其他节点进行交互的进程，那么你需要创建一个节点，并将此节点连接到ROS网络。通常情况下，系统包含能够实现不同功能的多个节点。...你最好让每一个节点都具有特定的单一的功能，而不是在系统中创建一个包罗万象的大节点。节点需要使用如roscpp或rospy的ROS客户端库进行编写。...如果在你的整个ROS系统中没有节点管理器，就不会有节点、服务、消息之间的通信。...它表示了真实机器人在真实条件下系统的工作状态。在图中，可以看到节点和主题，以及哪些节点订阅哪些主题等。此节点状态图中并没有消息、消息记录包、参数服务器和服务。这些内容需要使用其他工具进行图形化展示。
它不会尝试，并确定什么样的服务来运行1，也不会尝试朝云机器人伸出太积极。把它看成是一个集中的工作场所，你可以处理为多机器人装置系统收到的信息和本地指令2。...人际交往 关于 该rocon_interactions包提供用于建立人类用户，并正在运行的ROS主站系统之间的相互作用的框架。基本上，它解决的问题，我跑什么，我该如何配置呢？。...该appable机器人旨在是旨在简化一个完整的框架： 软件安装 发射 重新分配 连接（或配对模式，多主） 编写可移植软件 并提供与机器人上通过两个不同的模式的公共接口交互的有用的手段： 配对模式：1-1...功能演示演示性能服务器的功能。 。 拉普斯 ，利用和两个顶部的能力和我们称之为拉普斯机器人的一些引导层运行的应用程序（又名rocon应用程序，或机器人应用 - 是从手机应用程序很容易分辨）。...鉴于这种概念上的约束，只有一个拉普都不应当在机器人在同一时间运行。 这个决定是主要以简化机器人在更高层次上进行交互的方式。
Duvenaud等人在2015年发表了有关该主题的第一批著作之一[1]。他使用消息传递体系结构从图分子中提取有价值的信息，然后将其转换为单个特征向量。...他将模型定义为可区分的层的堆栈，其中每一层是传递消息的另一轮。修改自[1] Li等人在2016年对此构架进行了另一尝试[2]。在这里，他们专注于图的顺序输出，例如在图[2]中找到最佳路径。...尽管这些算法似乎完全不同，但是它们具有相同的基本概念，即消息在图中的节点之间传递。我们将很快看到如何将这些模型组合成一个框架。...在此步骤中，我们提取所有新近更新的隐藏状态，并创建描述整个图形的最终特征向量。然后可以将此特征向量用作标准机器学习模型的输入。 就是这样！这些是MPNN的基础。...MPNN框架标准化了由多个研究人员独立创建的不同消息传递模型。
心跳检测是指分布式环境中，不同机器之间需要检测彼此是否正常运行。传统的方法是通过主机之间相互 PING 来实现，又或者是建立长连接，通过 TCP 连接固有的心跳检测机制来实现上层机器的心跳检测。...如果使用 ZooKeeper，可以基于其临时节点的特性，不同机器在 ZooKeeper 的一个指定节点下创建临时子节点，不同机器之间可以根据这个临时节点来判断客户端机器是否存活。...但是如果需要深入到业务状态进行监控，比如一个分布式消息中间件中，希望监控每个消费者对消息的消费状态，或者一个分布式任务调度系统中，需要对每个机器删的任务执行情况进行监控。...集群机器都尝试创建节点，创建成功的客户端机器就会成为 Master，失败的客户端机器就在该节点上注册一个 Watcher 用于监控当前 Master 机器是否存活，一旦发现 Master 挂了，其余客户端就可以进行选举了...如果不同系统或是同一个系统的不同主机之间共享了一个或一组资源，那么访问这些资源的时候，一般需要通过一些互斥的手段来防止彼此之间的干扰，以保证一致性。
一个线程可以创建和撤销另一个线程，同一个进程中的多个线程之间可以并发执行。 线程是程序中一个单一的顺序控制流程。...同一个时间里，同一个计算机系统中如果允许两个或两个以上的进程处于运行状态，这就是多进程 多开一个进程，多分配一份资源，进程间通讯不方便 什么是多线程？...单进程单线程：一个人在一个桌上吃菜 单进程多线程：多个人在一个桌子上吃菜 多进程单线程：多个人每个人在自己桌子上吃菜 同步阻塞模型 多进程：最早的服务器端程序都是通过多进程，多线程来解决并发 IO 的问题一个请求创建一个进程...多线程模式下可以创建子线程 子线程 / 线程创建成功后进入 while 循环，阻塞在 recv 调用上，等待客户端向服务器发送数据 收到数据以后服务器程序进行处理然后使用 send 向客户端发送响应 当客户端连接关闭时...假如库存系统无法访问，则订单减库存将失败，从而导致订单失败 订单系统跟库存系统解耦 引用队列 用户下单后，订单系统完成持久化处理，将消息写入消息队列，返回用户订单下单成功 订阅下单的消息，采用拉 / 推的方式
如果你以前处理过推荐系统的协同过滤问题，你就知道「如果两个用户过去喜欢相同的项目，那么将来他们喜欢相似项目的可能性就会更大」。 ? 由工作流 P 和数据集 D 组成的输入矩阵的可视化。...要解决这个问题意味着两件事：学习一种隐藏的表示方法来捕获不同数据集和不同机器学习工作流之间的关系，以预测某工作流在给定数据集上能够获得的准确率；学习一种函数，能够成功地告诉你下一步应该尝试哪个工作流。...第一个任务是通过创建一个平衡后的准确率组成的矩阵来完成的，不同的工作流可以应对不同的数据集。...个不同的机器学习工作流。...然后通过这些指标在已知数据集的空间中确定出一个封闭的数据集。他们在不同的工作流上尝试了 5次，直到开始使用采集函数来通知自动机器学习系统接下来要尝试的数据集。
基本知识 如果您以前从未使用过Rust，那么您首先需要进行设置。很简单首先下载Rustup，这是一种控制Rust版本和不同工具链进行交叉编译的方式。...好消息是，有两个库可促进基于Rust的Wasm与JavaScript之间的通信：wasm-bindgen和stdweb。然而，坏消息是，这两个库互不兼容。...Wasm-bindgen比stdout更底层，它试图提供对JavaScript和Rust交互方式的完全控制。实际上，甚至有人在谈论使用wasm-bindgen重写stdweb，这将解决不兼容的问题。...将库二进制文件的类型配置为cdylib或动态系统库。在这种情况下，我们的系统是wasm，设置此选项是我们产生.wasm二进制文件的方式。...你需要一个HTTP服务器。如果您有一个最喜欢的静态HTTP服务器，可以从您的文件系统提供文件，请随意使用它。
据《互联网周刊》报道世界上的第一封电子邮件是由计算机科学家Leonard K.教授发给他的同事的一条简短消息(时间应该是1969年10月)，这条消息只有两个字母："LO"。...SMTP主要负责底层的邮件系统如何将邮件从一台机器传至另外一台机器。...不同的是，开启了IMAP后，在电子邮件客户端收取的邮件仍然保留在服务器上，同时在客户端上的操作都会反馈到服务器上，如：删除邮件，标记已读等，服务器上的邮件也会做相应的动作。...发信人在用户代理上编辑邮件，并写清楚收件人的邮箱地址； 用户代理根据发信人编辑的信息，生成一封符合邮件格式的邮件； 用户代理把邮件发送到发信人的邮件服务器上，邮件服务器上面有一个缓冲队列，发送到邮件服务器上面的邮件都会加入到缓冲队列中...，等待邮件服务器上的SMTP客户端进行发送； 发信人的邮件服务器使用SMTP协议把这封邮件发送到收件人的邮件服务器上 收件人的邮件服务器收到邮件后，把这封邮件放到收件人在这个服务器上的信箱中； 收件人使用用户代理来收取邮件
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