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    孤立卡尔曼滤波(IsoKF):理论与解耦估计器设计

    该方法有效减少了计算和通信成本,使其适用于大规模、模块化的传感融合任务。...该方法仅在必要时进行信息交换,提高了系统的可扩展性。 分析了 IsoKF 的稳态行为 通过 11 种不同的观测图结构,研究了 IsoKF 在不同传感图结构下的稳定性和估计质量。...次优(Suboptimal): 仅在参与观测的节点上重新应用测量,降低通信需求,但可能导致估计误差增大。...结果表明:在 可观测 的系统中,IsoKF 可以保持稳定估计;但在 仅有相对测量 的情况下(如循环观测图),估计可能变得不可信。...解决测量延迟问题:提出的缓冲机制可有效处理乱序测量。 ❌ 局限 可能导致估计偏差:由于近似计算,某些情况下可能会导致轻微的估计误差。

    3600

    C++属性 - likely 和 unlikely

    通过标记某些代码分支为“可能执行”或“不太可能执行”,开发者可以帮助编译器在生成机器码时做出更有效的优化。合理使用这些属性可以在一定程度上提升程序的性能,尤其是在处理大量条件判断的代码时。...本文将详细介绍 [[likely]] 和 [[unlikely]] 属性的作用、应用场景及其使用注意事项,并结合实例代码展示如何在代码中有效地使用它们。 1....假设大多数情况下 value 小于或等于1000,标记 else 分支为 [[likely]] 提示编译器该分支更有可能被执行,而 if 分支标记为 [[unlikely]] 提示编译器这是一个不常见的情况...使用原则 谨慎使用:[[likely]] 和 [[unlikely]] 应仅用于非常确定的情况下。错误的使用可能会降低性能,甚至导致不必要的性能开销。...不可滥用:仅在对程序的执行路径非常了解、并且确定某个分支确实比其他分支更有可能执行时才使用这些属性。

    28010

    【第十章 鲁棒性检查 中】静态时序分析圣经翻译计划

    高电平有效时钟门控的保持时间检查要求门控信号仅在时钟的下降沿之后才可以发生变化。以下是保持时间检查的路径报告: ?...此检查可确保门控信号仅在时钟信号的上升沿(在这种情况下为0ns)之后才发生变化。 ? 使用多路复用器的时钟门控 图10-18给出了使用多路复用器单元进行时钟门控的示例。...考虑图10-21(a)中的示例,其中触发器仅在使能信号EN处于有效状态时才接收新数据,否则将保持先前的状态。...但是在某些情况下,漏电才是总功率的主要组成部分,在这种情况下,使用高Vt单元的设计可以使总功率降低。...10.7.2 SDF 在某些情况下,单元和互连走线的延迟是由另一个工具计算的,并通过SDF文件将其读入STA。

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    Webhook 与 API:有什么区别?

    而 webhook 仅在您连接的外部系统有数据更新时才通过 HTTP POST 接收调用。...何时使用 WebHookWebhook 通常用于执行较小的请求和任务,在某些情况下,Webhook 比整个 API 更合适。一种常见情况是当您的应用程序或平台需要实时更新,但您不想浪费服务器资源时。...在这种情况下,webhook 将是有益的。...但是,有一点关于 webhook 的弊端是由于它们不用于定期请求数据,并且仅在有新数据可用时才会这样做,因此如果系统由于某种原因脱机,您可能永远无法了解新的更新。...尽管如此,仍然有很多有效使用 webhook 的例子。1. Hiflow场景连接器 本质上是一个巨大的网络钩子。可以帮将某些应用程序链接在一起,每当一个事件发生时,它就会触发另一个应用程序的动作。

    2.5K10

    Java 线程池之ThreadPoolExecutor学习总结

    程序处理信息的过程中,可能会依赖某些资源或者对象(暂且统一称之为对象),比如数据库连接,来执行一些高频操作,比如数据表查询,此时,如果被依赖对象的存活时间比较短,那就意味着需要频繁的创建和销毁对象,这可能会很耗时...大多数情况下,corePoolSize和maximumPoolSize仅在构建时设置,但也可以分别用使用setCorePoolSize和setMaximumPoolSize对其进行动态更改。...按需创建线程 默认情况下,仅在新任务到达时创建和启动线程,即便是核心线程。可以使用prestartCoreThread或者prestartAllCoreThreads对此进行动态更改。...默认情况下,keep-alive策略仅在线程池中线程数多余corePoolSize时起作用。...这样做需要一些谨慎,特别是当策略被设计为仅在特定容量或者队列策略下有效时 线程运行状态 该线程池使用了一个runState来对线程进行主要生命周期控制,具有以下值: RUNNING: 接收新任务并且处理排队的任务

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    ImportError: cannot import name ‘LayerNormalization‘ from ‘tensorflow.keras.layers‘ 的完美解决方法

    通过关键词 LayerNormalization 和 ImportError 的讲解,你将快速找到问题的答案,并有效地解决它!...ImportError: cannot import name 'LayerNormalization' from 'tensorflow.keras.layers' 这个问题常见于 TensorFlow 版本不兼容或某些依赖库未正确安装的情况下...在本文中,我将介绍此问题发生的原因,并提供几种有效的解决方法,帮助大家顺利解决这个问题。 正文 1....常见原因包括: TensorFlow 版本过低:某些新功能仅在 TensorFlow 的较新版本中提供。 安装不完整:由于网络问题或环境配置不当,可能未能正确安装所有依赖包。...通过确认版本并升级到最新版本,大多数情况下可以解决问题。 快速步骤总结 检查 TensorFlow 版本是否支持 LayerNormalization。 升级 TensorFlow 到最新版本。

    13110

    ROS2ROS1开发过程中的一些记录

    基础概念: taskset isolcpus taskset 用于在给定 pid 的情况下设置或检索正在运行的进程的 CPU 亲和性,或者启动具有给定 CPU 亲和性的新命令。...因此,强制特定的 CPU 亲和性仅在某些应用程序中有用。 CPU 亲和性表示为位掩码,最低位对应于第一个逻辑 CPU,最高位对应于最后一个逻辑 CPU。...如果给出了无效的掩码(即,对应于当前系统上没有有效 CPU 的掩码),则会返回错误。掩码通常以十六进制给出。...isolcpus需要注意amd和intel的差异性,如果是arm或nVidia…… 极端情况下性能不稳定,或者CPU占满。...ROS_DOMAIN_ID配置相同在大量网络需求或多机器人情况下会使得网络不堪重负…… colcon build 最好加一些参数否则不怎么好用。 ----

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    遗忘:深度学习中的双刃剑?最新《深度学习中的遗忘》的研究综述

    相反,作者认为「遗忘是一把双刃剑,在某些情况下(如隐私保护场景)可能是有益的和可取的」。通过在更广泛的背景下探索遗忘,本综述旨在提供对这一现象的更细微的理解,并强调其潜在的优势。...如今,遗忘不仅在持续学习领域而且在更广泛的机器学习社区中引起了极大的关注,这已经发展成为整个机器学习领域的一个必需考虑问题。 遗忘总是有害的吗?...在这些情况下,遗忘变得可取,因为它有助于保护隐私并通过丢弃不必要的信息来促进有效学习。...「防止隐私泄露」:在某些情况下,保留旧知识可能会引起隐私问题,因为它可能会无意中暴露私人信息。因此,必须解决这些隐私风险并防止敏感数据的意外泄露。...在这种情况下,目标转向忘记或擦除训练数据的痕迹,而不是记住它们,从而保护用户隐私。这一特定挑战是在机器遗忘领域遇到的,该领域的重点是开发有效忘记或删除机器学习模型中的训练数据痕迹的技术。

    1.1K20

    面试官:递归是个什么东东?

    本文你应该带着两个问题进行阅读 什么是递归 如何使用递归 什么是递归 递归是一种编程模式,在一种任务可以自然地拆分为相同类型的多个任务,但更简单的情况下很有用。...或者,正如我们将很快看到的那样,处理某些数据结构。 当一个函数解决任务时,在此过程中它可以调用许多其他函数。这种情况的部分情况是函数调用自身时。这就是所谓的递归。...在我们的情况下,它将是n 最大递归深度受JavaScript引擎限制。我们可以依靠它为10000,某些引擎允许更多,但是对于大多数引擎来说100000可能已超出限制。...有一些自动优化可以帮助缓解这种情况(“尾部优化”),但是尚无处支持它们,并且仅在简单情况下有效。 那限制了递归的应用,但是它仍然非常广泛。在许多任务中,递归思维方式使代码更简单,更易于维护。

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    MySQL 虚拟列详解

    虚拟列在数据库中仅在查询时计算,这对于提高查询效率非常有用,尤其是在需要对数据进行复杂计算或格式化时。比如数据表中有单价:price 和数量:count,要计算总价:total_amount。...VIRTUAL 类型的生成列,你都可以像查询普通列一样查询它们:SELECT id, full_name FROM employees;注意事项存储空间:虽然虚拟列不占用额外的存储空间(除了索引的开销),但在某些情况下...索引:你可以为生成的列创建索引,这在某些情况下可以提高查询性能。但是,对于 VIRTUAL 类型的生成列,索引实际上是基于其基础列的,而不是直接基于生成列本身。...通过合理使用虚拟列,你可以有效地减少数据冗余并提高数据处理的灵活性。

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