FreeRTOS:两个带中断的任务

FreeRTOS是一个开源的实时操作系统（RTOS），它专门设计用于嵌入式系统和物联网设备。它提供了一个轻量级的内核，具有低延迟和高可靠性的特点。

在FreeRTOS中，任务是系统中的基本执行单元。每个任务都是一个独立的执行线程，可以独立运行和调度。任务可以具有不同的优先级，优先级高的任务将优先执行。任务可以是周期性的，也可以是一次性的。

在这个问答中，提到了两个带中断的任务。中断是一种特殊的事件，它可以打断正在执行的任务，执行一个预定义的中断服务程序（ISR），然后返回到原来的任务。带中断的任务意味着这两个任务可以响应中断事件。

对于这样的需求，可以使用FreeRTOS的任务和中断机制来实现。可以创建两个任务，并为它们分配不同的优先级。当中断事件发生时，ISR将被触发并执行相应的处理程序。处理程序可以通过发送信号量或消息给任务来通知它们中断事件的发生。任务可以在接收到通知后执行相应的操作。

在腾讯云的产品中，与FreeRTOS相关的产品是物联网开发平台（IoT Hub）。IoT Hub提供了一套完整的物联网解决方案，包括设备管理、数据采集、数据存储和分析等功能。它支持FreeRTOS作为设备端的操作系统，并提供了相应的SDK和文档来帮助开发者快速构建物联网应用。

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FreeRTOS例程2-任务挂起恢复与使用中断遇到的坑!

} 实验现象程序运行起来后，两个LED任务按照自己的方式闪烁，按下KEY1，LED任务1挂起，即LED保持在常亮或常灭状态，再次按下KEY1，LED任务1恢复，即LED继续闪烁。...所以FreeRTOS的API函数只有带FromISR后缀的才能在中断函数中使用，而vTaskDelay()好像也没有FromISR版本，所以就不能使用！...推而广之，其它不带FromISR后缀的API函数也不能在中断函数中使用！另外，中断函数本来就是为了处理紧急情况，在中断函数中延时是不太合理的。中断函数中必须使用带FromISR后缀的API函数！...这句的意思是，如果在中断函数中使用了FreeRTOS的API函数，当然前提也是使用带FromISR后缀的，中断的优先级不能高于宏定义configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY...不要从任何比这个优先级更高的中断调用中断安全的FREERTOS API函数!

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Quartz-中断正在执行的任务

文章目录概述示例示例源码概述由于业务需要，停止Quartz中正在执行的任务任务类只需要实现InterruptableJob类，然后实现interrupt()方法。...在这个方法中进行标记的改变，在执行中进行这个标记判断，就可实现中断任务了另外在调度器上调用方法：sched.interrupt(job.getKey()) ---- 示例 job类 package...org.quartz.UnableToInterruptJobException; /** * * * @ClassName: DumbInterruptableJob * * @Description: 个可执行的中断可执行程序...（10次中断） ----------"); for (int i = 0; i < 10; i++) { try { Thread.sleep(7000L); // 手动中断调度器中的...（10次中断） ---------- 【开始执行】任务Key：group1.interruptableJob1，执行时间： 2017-11-15 09:29:45 —————— 【中断】外界正在调用调度器停止这个任务

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详解FreeRTOS：嵌入式多任务系统的任务状态（理论篇—6）

不同的嵌入式多任务系统可能有不同的任务状态定义，本专栏以FreeRTOS为例讲一讲任务状态。...FreeRTOS有运行态、就绪态、阻塞态和挂起态四种状态，任务状态之间的转换如下图所示：运行态：当一个任务正在运行时，那么就说这个任务处于运行态，处于运行态的任务就是当前正在使用处理器的任务。...如果使用的是单核处理器的话那么不管在任何时刻永远都只有一个任务处于运行态；就绪态：处于就绪态的任务是那些已经准备就绪（这些任务没有被阻塞或者挂起），可以运行的任务，但是处于就绪态的任务还没有运行，因为有一个同优先级或者更高优先级的任务正在运行...任务在等待队列、信号量、事件组、通知或互斥信号量的时候也会进入阻塞态。...任务进入阻塞态会有一个超时时间，当超过这个超时时间任务就会退出阻塞态，即使所等待的事件还没有来临；挂起态：像阻塞态一样，任务进入挂起态以后也不能被调度器调用进入运行态，但是进入挂起态的任务没有超时时间

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移植FreeRTOS到小熊派开发板（STM32L431RCT6）

添加底层移植文件新建 FreeRTOS/port 分组，因为这里我们是MDK移植环境，STM32L431RCT6属于带FPU的Cortex-M4内核，所以添加位于 FreeRTOS\portable\...配置中断接口 RTOS需要配置的中断有两个：一个是用于任务切换的pendSV中断（或者SVC中断），另一个是用于提供时钟节拍的Systick中断。...pendSV和SVC中断处理程序的名称，将这两个处理程序交由FreeRTOS实现，但这会与stm32l4xx_it.c中默认的中断处理程序冲突，将其屏蔽： ?...最后处理Systick中断函数，因为Systick中断处理函数中还有HAL库的时钟节拍处理，所以并没有交由FreeRTOS实现，而是选择在Systick的中断处理函数中调用FreeRTOS的节拍处理函数...创建两个测试任务首先在main.c中创建任务1和任务2的TCB控制块内存空间、任务栈空间，并创建两个任务的任务入口函数： #define TASK1_STACK_SIZE 512 #define

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详解FreeRTOS：嵌入式多任务系统的多任务机制（理论篇—2）

在详解FreeRTOS：嵌入式软件系统架构（理论篇—1）文章中，讲解到轮询系统架构、前后台系统架构和多任务系统架构的特点和区别。从本篇文章开始讲一讲嵌入式多任务系统架构的理论知识。...详解FreeRTOS系列专栏请参见：https://blog.csdn.net/m0_38106923/category_12228881.html?...作为多任务系统运行的时间尺度，时钟节拍是通过特定的硬件定时器产生的。硬件定时器会产生周期的中断，在相应的中断处理函数中，内核代码得以运行，从而进行任务调度和定时器时间处理等内核工作。...硬件定时器中断的时间间隔取决于不同的内核设计，一般是毫秒级的。时钟节拍越快，内核函数介入系统运行的几率就越大，时钟节拍中断响应次数越多，内核占用的处理器时间越长。...举个例子，如下图所示，硬件定时器按照固定的时间间隔产生中断，然后在时钟节拍中断ISR中（图中以T标记）处理内核的工作。

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FreeRTOS学习笔记 | 基础知识体系梳理

二、多任务系统（带OS）采用多任务系统可以以上的裸机开发遇到的4大缺点。 RTOS的实现重点就在这个OS任务调度器上，调度器的作用就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的任务。...也就是说，在 FreeRTOS 任务中，所有栈空间的使用都是通过 PSP 指针进行指向的。一旦进入了中断函数以及可能发生的中断嵌套都是用的 MSP 指针。...3.3 任务优先级与终端优先级的区别这两个之间没有任何关系，不管中断的优先级是多少，中断的优先级永远高于任何任务的优先级，即任务在执行的过程中，中断来了就开始执行中断服务程序。...另外，除了 FreeRTOS 操作系统源码所带的临界段以外，用户写应用的时候也有临界段的问题，比如以下两种：读取或者修改变量（特别是用于任务间通信的全局变量）的代码，一般来说这是最常见的临界代码。...时间延时 FreeRTOS 中的时间延迟函数主要有以下两个作用：为周期性执行的任务提供延迟。

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求两个矢量的夹角（带正负）

a X b = |a| * |b| * sin 　　可知tan= (a * b) / (aXb) 　　但是值域为-pi/2到pi/2 　　atan2是一个函数，在C语言里返回的是指方位角...，C 语言中atan2的函数原型为 double atan2(double y, double x) ,也可float，返回以弧度表示的 y/x 的反正切。...y 和 x 的值的符号决定了正确的象限。也可以理解为计算复数 x+yi 的辐角，计算时atan2 比 atan 稳定。...[1] 　　atan2(y, x) 与 atan(y/x)稍有不同，atan2(a,b)的取值范围介于 -pi 到 pi 之间（不包括 -pi）　　因此可转化为：　　 = atan2

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详解FreeRTOS：嵌入式多任务系统的任务等待和唤醒机制（理论篇—8）

而当有任务释放资源从而使得资源条件可以满足时，操作系统将会唤醒IPC对象上的阻塞任务，使得被唤醒任务继续运行。不同的访问等待机制和唤醒机制是各种操作系统的重要区别。...用于任务访问IPC对象的等待机制主要有3种：直接返回结果：任务直接返回访问结果，成功或者失败，注意因为中断不像任务那样能够被阻塞，所以中断必须采用本模式；阻塞等待模式：任务如果访问IPC对象失败，则进入该...操作系统唤醒机制主要有以下3种模式：当资源可使用时，唤醒该资源的全部等待任务。让这些任务与系统中的其他任务平等竞争资源。...这种策略会使系统瞬间繁忙，在参与竞争资源的所有任务中，最终只有一个任务获取到资源，没有得到资源的任务将再次进入资源的等待队列；将该资源等待队列中的一个合适的任务唤醒。...如果这个任务最终没有竞争到资源，它会再次进入该资源的等待队列；操作系统从等待队列中找到一个最佳的任务并立刻把资源交给它，这样该任务直接从释放资源的那个任务那里获得资源。

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FreeRTOS（一）

2、许多其他半导体厂商产品的 SDK 包就使用 FreeRTOS 作为其操作系统，尤其是 WIFI、蓝牙这些带协议栈的芯片或模块。...● 系统的组件在创建时可以选择动态或者静态的 RAM，比如任务、消息队列、信号量、软件定时器等等。 ● 已经在超过 30 种架构的芯片上进行了移植。...● 任务与任务、任务与中断之间可以使用任务通知、消息队列、二值信号量、数值型信号量、递归互斥信号量和互斥信号量进行通信和同步。 ● 创新的事件组(或者事件标志)。...● 具有优先级继承特性的互斥信号量。 ● 高效的软件定时器。 ● 强大的跟踪执行功能。 ● 堆栈溢出检测功能。 ● 任务数量不限。 ● 任务优先级不限。...FreeRTOS 衍生出来了另外两个系统：OpenRTOS 和 SafeTROS。 OpenRTOS 是 FreeRTOS 的商业化版本，OpenRTOS 的商业许可协议不包含任何 GPL 条款。

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105-ESP32_SDK开发-串口,485通信

说明2 每个串口都有一个128字节的FIFO缓存区,知道这个就可以. 设置串口1,带接收缓存,不带发送缓存区的方式(最简洁的方式) 设置GPIO17,GPIO16作为串口1引脚....) 0, //队列大小为0;没有使用freertos内部缓存管理 NULL, //不使用QueueHandle_t 内部缓存管理,设置为空 0 //设置串口中断优先级...,带发送缓存区的方式设置上发送缓存区以后,调用 uart_write_bytes 发送数据的时候,将不会阻塞在那里....设置串口1,带接收缓存,带发送缓存区,并使用上freertos内部的缓存管理的方式加上缓存管理从缓存管理中获取数据 #include #include ...#include "freertos/FreeRTOS.h" #include "freertos/task.h" #include "freertos/queue.h" #include "driver

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STM32-FreeRTOS快速学习之总结1

然后我们在分配释放内存的时候,就尽量使用RTOS带的函数来实现,分配/释放函数如下所示: void *pvPortMalloc( size_t xWantedSize ); void vPortFree...高的副优先级的中断不可以打断低的副优先级的中断(只是两个相同抢占优先级的中断同时来的时候,只会优先选择高的副优先级) 4.3 FreeRTOS中断配置宏 configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY...用来配置中断最低抢占优先级,也就是可以FreeRTOS可以管理的最小抢占优先级,所以使用FreeRTOS时,我们尽量设置stm32为NVIC_PriorityGroup_4,这样就可以管理16个优先级了.... configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 用来配置FreeRTOS能够安全管理的的最高优先级.比如原子的FreeRTOSConfig.h里就设置为5,而0~4的优先级中断就不会被...FreeRTOS因为开关中断而禁止掉(一直都会有),并且不能调用RTOS中的”FromISR”结尾的API函数.比如喂看门狗中断函数就需要设置为0~4 如下图所示(来自原子手册): ?

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FreeRTOS避坑指南之中断测试

来源：技术让梦想更伟大作者：李肖遥 FreeRTOS中断简介任何调用中断安全FreeRTOS API函数的中断服务例程都可以使用的最高中断优先级。...不要从任何优先级高于此的中断调用中断安全FREERTOS API函数！（优先级越高，数值越低。）...，不能被禁止测试开启定时器TIM6和TIM7，两个定时器每隔一定时间串口打印一次，设置定时器TIM6中断优先级为4，定时器TIM7中断优先级为5，高于 5 的优先级(即优先级数小于 5)不归操作系统管理...简而言之，定时器TIM6不归FreeRTOS管理，在关闭中断时，低于优先级5的都会被关闭，高于或者等于优先级5的都会被关闭。...清除中断标志位 } } 测试结果注意事项临界区、中断服务函数、开关中断中不能使用vTaskDelay()函数，此函数就是要交出CPU一段时间，如果任务一直不延时或者挂起，那么低优先级的任务会无法获得

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FreeRTOS（五）：中断配置和临界段

FreeRTOS 的中断配置是一个很重要的内容，需要根据所使用的 MCU 来具体配置。...3、FreeRTOS 开关中断 FreeRTOS 开关中断函数为 portENABLE_INTERRUPTS ()和 portDISABLE_INTERRUPTS()，这两个函数其实是宏定义，在 portmacro.h...这四个函数的区别是前两个是任务级的临界段代码保护，后两个是中断级的临界段代码保护。...任务级临界代码保护使用方法如下：中断级临界代码保护使用方法如下： 5、FreeRTOS 中断测试实验设定：FreeRTOS 中优先级低于 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY...使用两个定时器，一个优先级为 4，一个优先级为 5，两个定时器每隔 1s 通过串口输出一串字符串。然后在某个任务中关闭中断一段时间，查看两个定时器的输出情况。

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FreeRTOS系列第6篇---FreeRTOS内核配置说明

如果将这两个宏任意一个设置为0，上述两个函数不会被编译。 configUSE_16_BIT_TICKS 定义系统节拍计数器的变量类型，即定义portTickType是表示16位变量还是32位变量。...优先级小于等于这个宏所代表的优先级时，程序可以在中断服务程序中安全的调用FreeRTOS API函数；如果优先级大于这个宏所代表的优先级，表示FreeRTOS无法禁止这个中断，在这个中断服务程序中绝不可以调用任何...这意味着FreeRTOS内核不能完全禁止中断，即使在临界区。此外，这对于分段内核架构的微处理器是有利的。...请注意，当一个新中断发生后，某些微处理器架构会（在硬件上）禁止中断，这意味着从硬件响应中断到FreeRTOS重新使能中断之间的这段短时间内，中断是不可避免的被禁止的。...但是，这类中断的中断服务例程中绝不可以调用FreeRTOS的API函数。

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FreeRTOS与uCOS II的比较

uCOS只能用任务（TASK，每个任务有一个独立的STACK）。 3。FreeRTOS 可以有优先度一样的任务，这些任务是按时间片来轮流处理，uCOSII 每个任务都只有一个独一无二的优先级。...中断服务程序用于处理系统的异步事件，也就是前台系统。前台是中断级，后台是任务级。 ? 这里就是平时我们裸机的运行结果，现在比如我在运行task3，突然又想马上运行task1，这怎么办？...如果是裸机，要实现也可以，用中断，可是这样会让程序结构变得复杂，因为我想什么时候跳过就跳过，想什么时候执行就执行，所以固定的中断触发方式虽然也可以实现一些简单的跳转功能，但是当程序复杂之后，这样的裸机程序难以阅读和维护...可剥夺内核顾名思义就是可以剥夺其他任务的CPU使用权，它总是运行就绪任务中的优先级最高的那个任务。 ? FreeRTOS是一个可裁剪、可剥夺型的多任务内核，而且没有任务数限制。...两个操作系统代码细节方面的区别，请参考我的CSDN博客： https://blog.csdn.net/qq_38769551/article/details/102838994 若喜欢我的文章，欢迎关注

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FreeRTOS 任务通知

简述 FreeRTOS 从版本 V8.2.0开始提供任务通知这个功能，每个任务都有一个32位的通知值。...按照 FreeRTOS 官方的说法，使用消息通知比通过二进制信号量方式解除阻塞任务快 45%，并且更加省内存（无需创建队列）。...FreeRTOS 提供以下几种方式发送通知给任务：发送消息给任务，如果有通知未读，不覆盖通知值发送消息给任务，直接覆盖通知值发送消息给任务，设置通知值的一个或者多个位发送消息给任务，递增通知值...当然，消息通知也有其限制：通知只能一对一，因为通知必须指定任务等待通知的任务可以被阻塞，但是发送消息的任务，任何情况下都不会被阻塞等待分析的源码版本是 v9.0.0 通知 API FreeRTOS...为了实现任务通知，任务控制块 TCB_t 结构体中有两个任务通知的相关变量, 默认情况下，任务通知这个功能是打开的，也就是宏 configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 设置为 1

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实战篇 | 基于freeRTOS的多任务事件传输demo(附代码)

ID：技术让梦想更伟大作者:李肖遥之前分享了很多关于freeRTOS的知识，那么我们怎么在实战中去写代码呢？本篇文章重在对基于freeRTOS的架构代码的解析。整个功能如下图： ?...为什么要用freeRTOS 在实际项目中，如果程序等待一个超时事件，传统的无RTOS情况下，就只能在原地等待而不能执行其它任务，如果使用RTOS，则可以很方便的将当前任务阻塞在该事件下，然后自动去执行别的任务...demo 任务创建函数的封装我们首先定义两个任务，把所有任务信息封装在taskRecord里，并且申明如下： #define TASK_NUM 2 //所有任务的信息 static TaskRecord...，两个任务之间通信需要知道什么，task1想往task2的发送一些数据，那么需要知道task2的ID吧，需要把数据打包吧，task2需要知道是谁发的，那么task1本身的ID也需要知道吧。...外部中断通信如果不是任务间的通信，而是有外部中断触发，需要与某个任务进行信息交互，怎么办？例如有一个以太网任务，当外部网络需要发送一个数据包到这个网络任务的时候，那么就需要进行外部通信了。

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FreeRTOS（十六）：低功耗 Tickless 模式

我们知道 FreeRTOS 的系统时钟是由滴答定时器中断来提供的，系统时钟频率越高，那么滴答定时器中断频率也就越高。...为此，FreeRTOS 特地提供了一个解决方法——Tickless 模式，当处理器进入空闲任务周期以后就关闭系统节拍中断(滴答定时器中断)，只有当其他中断发生或者其他任务需要处理的时候处理器才会被从低功耗模式中唤醒...为此我们将面临两个问题：问题一：关闭系统节拍中断会导致系统节拍计数器停止，系统时钟就会停止。...FreeRTOS 的系统时钟是依赖于系统节拍中断(滴答定时器中断)的，如果关闭了系统节拍中断的话就会导致系统时钟停止运行，这是绝对不允许的！该如何解决这个问题呢？...问题二：如何保证下一个要运行的任务能被准确的唤醒？即使处理器进入了低功耗模式，但是我的中断和应用层任务也要保证及时的响应和处理。中断自然不用说，本身就可以将处理器从低功耗模式中唤醒。

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【FreeRTOS】事件标志组

FreeRTOS 中断方式事件标志组的实现 FreeRTOS 中断方式事件标志组的实现是指中断函数和 FreeRTOS 任务之间使用事件标志。...如果 FreeRTOS 工程的中断函数中调用了 FreeRTOS 的事件标志组的 API 函数，退出的时候要检测是否有高优先级任务就绪，如果有就绪的，需要在退出中断后进行任务切换，这点跟裸机编程稍有区别...为了不在中断服务程序中执行，就通过此函数给FreeRTOS 的 daemon 任务（就是 FreeRTOS 的定时器任务）发送消息，在 daemon 任务中执行事件标志的置位操作。...，注意，第二行按下K2的打印却依旧显示的是被清除了，因为在Beep任务中使用了事件等待，而K2按下的时候，freertos操作系统会知道等待两个按键按下的事件已经触发了，此时，在按键处理任务中，xEventGroupSetBits...试想，要是我的两个按键事件都已经触发了，而我在按键处理任务中还不能立即知道，这样的实时性显然是不满足需求的。

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