>2的特征点数不超过总共视点数85%
闭环检测
我们使用类似于ORB-SLAM的循环检测过程, 但针对从不同方向捕获的全景图像引入了特殊的匹配策略....至于我们的PAN-SLAM系统,我们使用了两种模式, 鱼眼镜头和全景.鱼眼模式将水平鱼眼图像作为输入,从而提取和匹配特征.所有其他计算,包括基本矩阵计算和束调整,都在统一的全景坐标系中执行.在全景模式下...拉菲达数据集的基本事实是通过高精度运动捕捉获得的(Urban and Jutzi,2017). 表2列出了五个数据集的信息....图6(b)示出了全景模式下的匹配结果, 其中充分且均匀分布的特征可以被很好地跟踪.
(图七)
图七显示了使用不同策略的循环检测结果....我们用鱼眼模式表示我们的PAN-SLAM,用全景模式表示PAN-SLAM.与其他系统相比,这两种模式都显示出明显更好的结果.对于Cubemap, 我们对全景图进行了预处理将图像转换成立方体大小为800