开始连接一个实体NAO 1.1 运行nao_bringup 在开始之前，我们首先要确定三个必须的依赖包 naoqi_driver，naoqi_bridge 和 nao_description 是否满足。...> 如果用的是Python SDK，则需要执行： $ roslaunch nao_bringup nao_full_py.launch nao_ip:=robot_ip> roscore_ip:= robot_ip>是NAO的地址，’’是运行roscore的电脑IP地址。...只有在本地安装的ROS才能连接NAOqi。NAOqi API将可以通过broker-ip地址访问，而nao_driver将成为NAOqi API的包装器。...现在我们需要启动 robot_state_publisher并让其加载NAO的URDF模型： $ roslaunch nao_description robot_state_publisher.launch
NAO学习——在ROS上安装NAO 1. 安装 1.1 配置NAOqi 在从Aldebaran Nao官网软件库下载NAOqi SDK时，需要先注册账户。....tar 然后将pynaoqi-python2.7-2.1.2.17-linux64.tar导出的所有文件直接复制到Python2.7的site-packages文件中，将naoqi-sdk移到合适的位置...注：也可按照ROS官方教程或NAO官方文档来配置 1.2 安装NAO机器人的ROS包 在ROS上连接NAO需要一些额外的包，安装如下： sudo apt-get install ros-indigo-driver-base...工具，则只需要安装: sudo apt-get install ros-indigo-nao-robot 注：版本号indigo可以换成自己安装的版本（如：kinetic/hydro等） 至此，我们就已基本配置完了...NAO的环境。
Python SDK入门（3）——对事件做出反应 这一节，我想让NAO在每一次侦测到人脸的时候都说一句“你好，人类”。...The IP address or your robot", dest="pip") parser.add_option("--pport", help="Parent...脚本必须有–pip和–pport才能工作 补充内容： 让Python脚本在NAO上运行的方法： 将脚本传到NAO上，如/home/nao/reacting_to_events.py，然后编辑/home.../nao/naoqi/preferences下的autoload.ini文件，加上： [python] /home/nao/reacting_to_events.py 请注意，在运行脚本时NAOqi会自动设置...最后，运行这个脚本，然后把你的脸放在NAO的面前，你将会听到一声”你好，人类“。
Python SDK入门（4）—— 记录数据 对于NAO来说，记录下它众多传感器的数据是很容易的。...= "nao.local" import os import sys import time from naoqi import ALProxy def recordData(nao_ip):...= ROBOT_IP else: nao_ip = sys.argv[1] motion = ALProxy("ALMotion", nao_ip, 9559)...) # 轻轻的将头部点击固定 motion.setSetiffnesses("Head", 0.0) output = os.path.abspath("record.csv"...注意： 这个方法相当的慢！但是不要尝试更高的频率去获取数据，这会给NAO的CPU带来很大的负担！
Python SDK入门(1)——让NAO说话 在python for naoqi的环境安装完成后，我们先来尝试让NAO说出“Hello world”： from naoqi import ALProxy...tts = ALProxy("ALTextTpSpeech", "robot>", 9559) tts.say("Hello world") 这是一个很简单的程序吧？...", 9559) tts.setLanguage("Chinese") tts.say("你好，我是NAO") tts.say("我不仅会说你好，我还会说绕口令") tts.say("牛郎恋刘娘，刘娘念牛郎...tts.say("牛郎年年恋刘娘") tts.say("郎恋娘来娘念郎") tts.say("念娘恋娘") tts.say("念郎恋郎") tts.say("念恋娘郎") ALTextToSpeech是NAOqi...中能使说话的接口，我们通过ALProxy将其导入给对象tts，而say()、setLanguage()都是该类下的成员函数，分别起到传入要说的文字和设置语言的作用。
使NAO刚化 除非你将NAO的stiffness的值设为非0数，否则它是不会移动的 而要做到这点其实很简单，只要通过调用ALMotionProxy::setStiffnesses()进行设置即可： from...使NAO移动 为了让NAO移动，我们应该使用 ALMotionProxy::moveInit()函数（以使NAO处于合适的姿势），然后再调用ALMotionProxy::moveTo()： from naoqi...使NAO同时说话并行走 我们创建的每一个代理(proxy)都有一个叫做”post”的属性，且可以通过使用它在后台调用很多方法。...") 当然，如果需要等待一个任务结束，我们可以使用ALProxy中的等待方法，使用寄出的方法(the post usage)所返回的任务ID: from naoqi import ALProxy motion...(id, 0) 完整的程序 from naoqi import ALProxy import argparse motion = ALProxy("ALMotion", "192.168.1.114"
交叉编译学习笔记（二）——交叉编译器的命名规则 在进行嵌入式开发过程中，用到的交叉编译器经常是这样的名称： arm-linux-gcc arm-none-linux-gnueabi-gcc arm-linux-gnu-gcc...交叉编译器命名规则 交叉编译工具链的命名规则： arch [-vendor][-kernel][-system] 其中每部分的含义如下： arch：体系架构，如ARM, MIPS vendor：工具链提供商...，即系统架构，表明交叉编译器的目标系统平台架构，即用该交叉编译器编译出的程序是运行在哪种CPU上。...e500v2 另外，也有把vendor写成交叉编译器作者名字的。...其实这两个交叉编译器只是在 gcc 的选项 -mfloat-abi 的默认值不同。
什么是交叉编译 我们在Linux中使用自带的gcc和g++编译器进行编译的程序是针对X86架构的。而我们开发板大多都是ARM或者其他架构的开发板，我们就需要编译出针对其他架构的程序。...那么究竟什么是交叉编译呢？ 其实就是在我们的PC（X86）上编译出其他平台上的代码，就称它为交叉编译。...想编译出在其它平台上可执行的程序，就需要使用不同的编译器，因为不同的编译器有不同的指令集等。 关于 交叉编译器有很多，我们本次采用linaro公司提供的一个交叉编译工具。...arm-linux-gnueabi/ 1、下载好之后进行解压： tar -xvf gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabi.tar.xz 2、把解压后的整个目录拷贝到自己想要存放的地方...，那么就打开：/etc/profile 如果想给某个特定用户配置，可以打开用户目录下的: vim ~/.profile vim ~/.bashrc 等等，都是可以的。
/main.go 在windows10之前的系统版本上使用cmd命令行可以使用上述命令编译 powershell命令行中 在powershell命令行中编译（示例编译64位linux程序） // 设置.../main.go 一、CGO_ENABLED 作用： 用于标识（声明） cgo 工具是否可用 意义： 存在交叉编译的情况时，cgo 工具是不可用的。...在标准 go 命令的上下文环境中，交叉编译意味着程序构建环境的目标计算架构的标识与程序运行环境的目标计算架构的标识不同，或者程序构建环境的目标操作系统的标识与程序运行环境的目标操作系统的标识不同 关闭...windows amd64 OS X 32 位 darwin 386 OS X 64 位 darwin amd64 Linux 32 位 linux 386 Linux 64 位 linux amd64...四、GOHOSTOS 用于标识（声明）程序运行环境的目标操作系统 五、GOHOSTARCH 用于标识（声明）程序运行环境的目标计算架构 六、go build -a强制重新编译，简单来说，就是不利用缓存或已编译好的部分文件
Golang（Go）作为一种强类型、编译型语言，天生具有跨平台的优势。通过交叉编译，开发者可以在一个平台上生成适用于另一个平台的可执行文件。...为什么选择Docker进行交叉编译？环境一致性：Docker可以确保无论是在开发机器、CI服务器，还是生产环境，使用的编译环境都是一致的，从而避免了“在我的机器上能运行”的问题。...编写Dockerfile接下来，我们需要编写Dockerfile，用于构建交叉编译的Docker镜像。...xgo是一个用于Golang的交叉编译工具，支持多种平台和架构。...构建Docker镜像在项目根目录下执行以下命令构建Docker镜像：docker build -t mygoapp:cross-compile .进行交叉编译现在我们可以使用构建好的Docker镜像进行交叉编译
nginx自身对交叉编译支持不是很好，所以在移植过程中会遇到很多问题，总结了我遇到的两个问题，分享给大家。...nginx 交叉编译用到的变量： BUILD_PATH=$PWD INSTALL_PATH=$PWD/install CC_PATH=/home/ubuntu/xxx/bin/xxx-xxx-gcc CPP_PATH...home/ubuntu/xxx/bin/xxx-xxx-g++ CONFIG_DIR=/app/nginx LOG_DIR=/app/nginx/log TEMP_DIR=/app/nginx/tmp 执行交叉编译.../configure error : C compiler gcc is not found (1)分析: configure首先会编译一个小测试程序，通过测试其运行结果来判断编译器是否能正常工作，由于交叉编译器所编译出的程序是无法在编译主机上运行的.../configure : error:can not detect int size (1) 分析: configure通过运行测试程序来获得“int、long、longlong”等数据类型的大小，由于交叉编译器所编译出的程序无法在编译主机上运行而产生错误
我们交叉编译Linux的时候可能需要添加新的头文件，这个头文件放在哪里。编译应用程序和内核程序不太一样，分别说。...#include 使用的是默认交叉编译环境路径，#include ""默认使用的是当前路径。...可以通过命令搜索 echo 'main(){}'|arm-linux-gnueabihf-gcc -E -v - 其中arm-linux-gnueabihf-gcc取决于你自己使用交叉编译工具（需要根据交叉编译工具进行更改.../arm-linux-gnueabihf/libc/usr/include 这是我的交叉编译链默认头文件位置，如果要使用自己的#include 文件，将头文件放入上述位置即可。...编译内核程序 内核编译是在需要内核的路径，所用使用上述默认路径。#include 使用的是内核默认路径。#include ""默认使用的是当前路径，当前目录下找不到会再去内核默认路径找的。
所以安装交叉编译环境相当重要，是我们后面学习开发的一切保证。假设你已经安装好虚拟机和Ubuntu系统，当然也可以用其他版本的Linux系统。...树莓派官方推荐交叉编译用乌班图，所以我们安装了乌班图的16.04长期支持版本，发布于16年四月。...Source ~/.bashrc 输入arm-linux-gnueabihf-gcc -v 查看是否安装成功，如果现实类似下图所示的版本信息证明我们的交叉编译工具安装成功，我们就可以编译运行在树莓派上的程序了...可以看出我的版本是4.8.3. 有兴趣的可以自己编写个小程序，然后编译下载到树莓派上运行，下节课我们来讲如何利用交叉编译器编译内核源码。...安装针对其他平台的交叉编译环境也是类似，下载交叉工具链源码，解压源码，配置环境变量，查看版本，简单测试，如果成功就可以用来编译开发的程序，以及内核移植编译，驱动移植编译，等。
虽然网上有那么多python的交叉编译移植教程，但是方法差异蛮大，需要根据实际开发板的型号做调整，以下是适用于海思的板子移植过程。 step 1. python版本从网上下就可以； step 2....新建一个目录用以编译pc版python，再编译pgen出来，用于生成语法解析器； mkdir build.pc cd build.pc ../configure make cd.. step 4....配置 和编译CC=arm-hisiv300-linux-gcc CXX=arm-hisiv300-linux-g++ ....的地方。...speedtest的网速测试工具，它使用python 脚本语言编写，linux上测试网速的工具很多，但是适用于开发板的却少的可怜，因此需要移植python来支持speedtest。
前言 在DPDK使用meson管理后相对之前的编译方法已经变的简单和清晰了，为此我们简单介绍一下如何进行給21.11.1版本的交叉编译，如果对如何编译DPDK没有概念请参考： 美团DPDK专家发表于知乎...： https://zhuanlan.zhihu.com/p/643562657 2.如何交叉编译 meson提供了一个支持不同平台的编译的参数: meson build -Dcpu_instruction_set...=generic generic我们都知道是本地编译的意思，但是有时候我们需要将编译出来的程序在不同平台运行，所以以英特尔的平台为例: 2.1查询CPU型号 使用lscpu查询CPU型号 ...型号查询 对应的平台全称则为:broadwell 下图为英特瑞各平台的全称： 2.3 编译DPDK时使用平台名称编译 meson build -Denable_kmods=true -Dcpu_instruction_set...=broadwell 3.注意事项 在编译程序时，需要注意目标机的驱动版本，因为DPDK默认是应用层驱动都编译，如果目标机网卡不支持需要将默认编译的驱动去掉比如： meson build -Ddisable_drivers
什么是跨平台交叉编译 交叉编译 通俗地讲就是在一种平台上编译出其他几个平台能够运行的程序（通常指系统和CPU架构的不同） 交叉编译通常使用在分发时，编译出多个平台可用的二进制程序，比如在Linux下编译出可以在...所以如果要生成在非本机的其他平台和系统的程序，就需要用到交叉编译（交叉编译工具链）。...交叉编译工具链 交叉编译工具链是一个由编译器、连接器和解释器组成的综合开发环境，交叉编译工具链主要由binutils、gcc和glibc 3个部分组成。...Golang 的跨平台交叉编译 Go语言是编译型语言，可以将程序编译后在将其拿到其它操作系统中运行，此过程只需要在编译时增加对其它系统的支持。...交叉编译依赖下面几个环境变量 GOARCH 目标平台（编译后的目标平台）的处理器架构（386、amd64、arm） GOOS 目标平台（编译后的目标平台）的操作系统（darwin、freebsd、linux
利用arm-none-linux-gnueabi-gcc交叉编译openssl，生成静态库文件libcrypto.a ，libssl.a 1、从openssl官网下载openssl...最新版本，我下载的是openssl-1.0.2e。...3、解压openssl源码，进入目录，执行： CC=arm-none-linux-gnueabi-gcc，修改编译器 ..../config no-asm -static --prefix=/usr/local/ssl-1.0.2/， 配置，--prefix为安装目录 配置完成后：手动修改生成的Makefile，并且找到有...-m64的地方，全删之（共2处） make & make install 更多OpenSSL相关内容可以查看以下的有用链接 ： 使用 OpenSSL
那是比较简单的一种编译本机目标代码的应用场景(编译环境是Windows,目标代码也是Windows平台)。在物联应用的大背景下，C/C++开发中跨平台交叉编译的应用是非常广泛的。...在使用conan来管理C/C++包(制品库)的环境下，如何实现对conan包封装的项目实现交叉编译的支持呢？因为我的工作涉及不少嵌入式平台的开发，conan对交叉编译的支持是我最关心的部分。...本文还以 jsonlib 为例,说明如何将自己的封装成conan的模块实现交叉编译。...TOOLCHAIN_FILE 要实现交叉首先要定义好工具链文件，我有一个DS-5 ARM的交叉编译器(arm-linux-gnueabihf)。...=4.8 指定交叉编译的目标平台编译器及版本 -pr:b default 指定使用名为default的profile文件 –build missing 如果依赖包中没有找到预编译的二进制包则从源码编译
前言 看到很多人在小哪吒上编译Opencv，自己也尝试过编译了几次，各位开发者在编译的时候都可能会遇到不同的问题，现将其整理出来方便后面新来的开发者查阅。...交叉编译OpenCV 4.5.2, 运行在Tina Linux hu487364 在虚拟机中，符合广大开发者开发环境及方法。...注意不是安装路径） 然后点击 此处务必选择SDK中交叉编译链路径 # Operating system ： Linux # process : riscv # C 选择 d1-tina-open...然后你就可以在 install 目录下 看到我们交叉编译后的文件了 在移动到板子之前，我们需要将atimic (原子操作库) 移动到我们的lib 目录，因为 Tina 默认没有将原子库打包进固件内...芜湖 注意 我们在编译的过程中 关掉了 jpeg 的相关包，所以在 imwrite 等操作时 ，无法解析 jpg 文件会出现这样的报错： terminate called after throwing
今天继续关于Go开发经验的分享，这次的主题是关于Go的交叉编译和条件编译，伴随着我对自己打不过、惹不起的壕同事小张还有运维们的碎碎念。...交叉编译 交叉编译是用来在一个平台上生成另一个平台的可执行程序。...file, err := os.OpenFile(stdErrFile, os.O_RDWR|os.O_CREATE|os.O_APPEND, 0666) if err !...条件编译 我发现在go的每个内置库里都有很多以不停系统名结尾的文件。下面是Go的os[1]内置库源代码的部分截图： ?...return nil } 执行交叉编译 交叉编译的执行就非常简单了，在编译时给go build命令设置OS和ARCH参数即可： 比如在Mac 下编译 Windows 64位可执行程序，用： CGO_ENABLED
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