NuScenes数据集:如何将激光雷达点云投影到相机图像平面？

文章/答案/技术大牛

发布

1回答

camera、dataset、projection、lidar

我需要使用多模式数据集来检测自动驾驶汽车项目的对象。是NuScenes数据集附带的大量数据。有人知道如何将激光雷达点云投影到具有投影矩阵的相机图像平面，就像Kitti数据集一样吗？

浏览 173提问于2019-07-24得票数 1

2回答

使用RGB图像和PointCloud，如何从PointClouds生成深度图？(python)

image、camera、point-clouds、depth-buffer、kitti

我正在致力于融合激光雷达和相机图像，以便使用CNN执行分类对象算法。我想使用KITTI数据集，它提供同步的激光雷达和rgb图像数据。激光雷达是3D扫描仪，因此输出是3D点云。我想使用来自点云的深度信息作为CNN的通道。但是我从来没有使用过点云，所以我需要一些帮助。将点云投影到</em

浏览 122提问于2019-05-24得票数 4

回答已采纳

1回答

匹配对应三维点云中的二维图像像素

image、opencv、computer-vision、ros、point-cloud-library

我想要匹配校准的3D激光雷达和2D相机数据的像素。我将用它来训练一个网络。通过这种匹配，这可以被认为是标记数据吗？如果是，有没有人帮我做到这一点？任何建议都将不胜感激。

浏览 1提问于2019-11-04得票数 0

1回答

利用itk实现投影图像的互信息

image-processing、3d、itk

两者都是从球体到正方形图像的投影图像。一个是球形相机的灰度图像，另一个是相同激光雷达点的强度图像。我想要计算两个投影图像之间的互信息，并调整相机的旋转和平移，以便最大化这些互信息。我已经找到了几个计算这些变换参数的例子，但它总是针对2D图像。我需要3D转换矩阵来转换激光雷达点云，这样我就可以精确地匹配球形<e

浏览 8提问于2018-02-13得票数 0

1回答

将二维图像映射到三维扫描数据

python、texture-mapping、cad、open3d、2d-3d-conversion

给出了叶片的二维图像及其相应的stl/ply/pcd格式的三维扫描数据。使用python可以将2D图像映射到3D扫描数据上吗？或者，我们可以从2D图像中提取颜色信息，并使用python库将颜色纹理映射到3D扫描数据上吗？我正在做一个项目，我想定位叶片上的缺陷位置，我已经实现了人工智能算法来定位2D图像上的缺陷，但是现在我想将这些信息传递到3D CAD数据中。 Ps。我刚开始处理3D数据，所以任何建

浏览 15提问于2022-04-21得票数 1

2回答

如何利用激光雷达距离数据生成三维点云

matlab、3d、point-clouds、lidar

我有一组用激光雷达拍摄的视频。我的数据是原始的，这意味着每个视频文件包含范围和强度(灰度)数据。现在，我想从范围数据创建三维点云。根据我所读到的，我所拥有的Lidar数据看起来与Kinect数据(深度+强度)基本相同。但是，虽然有一些代码和方程可以让你把Kinect深度转换成三维点云，但我还没有为Lidar数据找到这样的方程。我希望有人能帮助我的方程式或样本代码(最好在Matlab中)，以完成从<e

浏览 4提问于2017-03-12得票数 1

1回答

稀疏二维LiDAR图像到稠密深度图像的修复

python、image-processing、point-clouds、depth、lidar

我使用来自KITTI的数据集，它提供LiDAR和照相机数据，并希望使用这两种数据来执行任务。三维激光雷达数据被投影到RGB图像的坐标系中，从而产生稀疏的LIDAR图像：每个像素都使用深度编码(距离点的距离:sqrt(X 2+Y 2)，比例在0到255之间)。为了获得更好的结果，我的CNN，我需要一个密集的LiDAR图像，谁知

浏览 4提问于2019-06-05得票数 2

回答已采纳

1回答

探戈:为什么点云投影的内部数据来自RGB相机，而不是深度相机？

android、camera、projection、google-project-tango

被接受的答案虽然使用了RGB相机的固有数据，但我不理解。既然点云是用深度相机构建的，为什么不使用深度相机的固有数据来投影到图像平面呢？

浏览 13提问于2017-01-17得票数 2

回答已采纳

1回答

如何在openGL中设置投影平面？

opengl、3d

我有这个问题:我有一个相当复杂的场景，我从前面看它(默认的相机位置)。我看到的移动相机的方法是使用gluLookAt()函数设置要查看的点，使用glTranslate3f()移动相机位置。我需要用不同的数据移动相机-我的数据不是我想要查看的点-相反，我有投影平面的数据-由观察向量和平面中的一个点确定。有没有一种方法可以使用这些数据而不是“看”点来

浏览 4提问于2014-03-13得票数 0

1回答

基于投影矩阵将点云投影到相机平面上

python、camera-calibration、point-clouds、lidar

我有一个点云，我使用open3d将其从.dat转换为.ply。.ply文件的内容是对应于x，y，z点的(nx3)矩阵，以及对应于RGB信息的另一个(nx3)矩阵。总点数超过200万个(激光雷达安装在车辆顶部)。我还有一组安装在LiDAR旁边的立体摄像机(一个左，一个右)，我只有摄像机的内部参数。我正在尝试复制在几篇论文中找到的公式，可以看到公式2和3。基本上，他们使用以下公式根据相机投影来投射点云：where P is the projection

浏览 20提问于2019-10-15得票数 0

回答已采纳

1回答

ORB SLAM 2- AR在Android中的实现

android、opencv、augmented-reality、orb、slam

目前，我的活动中有一个OpenCV JavaCameraView，并将相机帧转换为Mat并将其发送到SLAM系统。现在一切都在工作，但我不知道如何在相机屏幕上正确的位置渲染和显示虚拟对象。

浏览 7提问于2017-01-25得票数 0

1回答

点云:将城市广场投影到地平面

projection、point-cloud-library

我需要自动确定地平面，并将此对象投影到该地平面上，以获得具有占用位置的2D地图。有什么想法吗？

浏览 0提问于2012-07-10得票数 0

回答已采纳

2回答

点云投影到二维

3d、2d、linear-algebra、projection、point-clouds

半径为r的球体内有一个点云，这些点的坐标系位于球体的中心。这个想法是“拍摄”这片云，因为球体表面有很多观点。相机的位置取决于θ(方位角)和phi (仰角)的角度，如图像所示。我做过的：所以我有投影点的坐标谁属于平面的“照片”，但仍然与原来的坐标系。theta)*sin(p

浏览 5提问于2017-08-08得票数 0

回答已采纳

2回答

如何获取raw deph相机图像？

google-project-tango

我怎样才能从原始的探戈中获得原始的深度图像，而不需要对帧之间的平均进行预处理，而所有的噪声都是原样的？我们想自己做预处理。也许可以通过某种方式破解探戈来获取原始图像，比如反汇编libtangoclient，或者破解硬件。谷歌有没有我可以联系的人？

浏览 5提问于2016-08-07得票数 0

1回答

在图像上投影3x4矩阵点

python、image、opencv、matrix、3d

我尝试在三维点云中找到对象，并将这些三维点云点投影到2D图像上。我有相机矩阵，检测到的物体坐标的2D点和点云中物体的3D点。有了这些矩阵，我找到了旋转矩阵(3x4)，但我不知道如何将这个旋转矩阵投影到图像上。任何帮助都将不胜感激。

浏览 1提问于2019-12-06得票数 0

1回答

OpenGL:渲染图像三维点云

image、opengl、3d、2d、point

我有一个(x，y，z)点云，带有颜色，并在openGL窗口中使用glDrawArray()呈现。现在，我有一个相机的姿势，我想渲染的点，从这个相机的姿态，基本上是投影所有的3D点在这个相机的帧参考，给定相机的内部参数，如焦距等和R_t。我想知道是否有一种简单的方法来呈现这个图像，而不是编写一个代码片段，循环遍历所有的点，并将它们投影到图像平面上，

浏览 3提问于2012-12-24得票数 4

1回答

探戈原始深度数据更新？

android、android-studio、google-project-tango、depth

使用此设置，可以以点云的形式获得深度数据。但这不是我需要的。我倾向于以更原始的格式获得数据，就像Kinect可以获得的那样，其中图像平面的每个像素都分配了一个深度值。因此，我的问题是：是phab2 (或任何探戈设备)的深度数据，可以以这样一种原始格式获得，其中每个像素都被分配一个深度值？。我的研究给我带来了无数未解决的案例(输入探戈原始数据或类似的谷歌( google )、堆栈溢出等)。这就是为什么我正在寻找关于这个问题的任何更新，或者是否有人已经找到

浏览 2提问于2017-01-10得票数 2

回答已采纳

2回答

kitti数据集摄像机投影矩阵

computer-vision、projection、camera-calibration

我正在观察kitti数据集，特别是如何将一个世界点转换为图像坐标。我看了自述，它说，我需要转换为相机坐标，然后乘以投影矩阵。我有两个问题，来自非计算机视觉背景。我一直认为这个矩阵= K[I|0]，其中K是相机的内在矩阵。那么，为什么最后一列是非零，这意味着什么呢？u，v，w并将u，v除以w后，这些值是与图像中心的原点有关还是原点在图像的左上角？README： calib.txt:摄像机的标定数据:

浏览 0提问于2018-11-09得票数 1

1回答

从给定视点将3D点云光线投射到2D图像

c++、point-cloud-library

我想要做的是将点云光线投射到2D图像。我所拥有的是一个3D PointCloud和一个与一般世界坐标系不同的视点。我想从这个视点进行光线投射，以生成点云的2D图像。

浏览 2提问于2013-08-22得票数 1

点击加载更多