OpenCV solvePnP将摄像机放在地板下
OpenCV是一个开源的计算机视觉库，它提供了丰富的图像处理和计算机视觉算法。solvePnP是OpenCV中的一个函数，用于解决摄像机姿态估计问题。
摄像机放在地板下是指摄像机被放置在地面下方，这种情况下需要使用solvePnP函数来估计摄像机的位置和姿态。solvePnP函数通过使用摄像机拍摄的图像中的特征点和已知的3D点之间的对应关系，来计算摄像机的位置和姿态。
solvePnP函数的输入参数包括：
- 3D点：已知的在世界坐标系中的3D点的坐标。
- 2D点：摄像机拍摄的图像中对应的2D点的坐标。
- 相机矩阵：包含了摄像机的内参信息，如焦距和光心等。
- 畸变系数：用于校正图像畸变的参数。
solvePnP函数的输出结果包括：
- 旋转向量：描述了摄像机的旋转姿态。
- 平移向量：描述了摄像机的平移位置。
solvePnP函数的优势在于它可以通过少量的特征点和对应的3D点，准确地估计摄像机的位置和姿态。这对于许多计算机视觉应用来说是非常重要的，比如增强现实、虚拟现实、机器人导航等。
在腾讯云的产品中，与计算机视觉相关的产品包括腾讯云智能图像服务和腾讯云智能视频分析。智能图像服务提供了丰富的图像处理功能，包括图像识别、图像分割、人脸识别等，可以与OpenCV结合使用来实现更复杂的计算机视觉任务。智能视频分析则提供了视频内容分析和智能监控等功能，可以用于实时监控和视频分析应用。
腾讯云智能图像服务产品介绍链接地址：https://cloud.tencent.com/product/tii
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ARCore或ARKit是如何产生实时视频增强的？
computer-vision、augmented-reality、arkit、3d-reconstruction、structure-from-motion
所以，大约一年前，我对建立自己的增强现实(AR)库很感兴趣。我的目标是能够拍摄某物的视频(任何真正的东西)，然后能够在视频中放置增强物(没有真正存在的3D物体)。例如，我可能会拍一段我的客厅的视频，然后，通过这个AR库/工具，我可以添加一个坐在我咖啡桌上的怪物的3D化身。因此，我完全不了解这门学科或计算机视觉，因此，我决定采取以下策略：
使用三维重建工具/技术(从运动的结构，或SfM)来建立视频中所有东西的三维模型(例如，我的客厅的三维模型)
分析平面的三维模型(确切地说是三维点云)。
添加我自己的逻辑来确定哪些对象(3D模型，如Blender文件等)将视频的3D模型放置在哪个区域
浏览 17提问于2017-08-31得票数 4
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定标立体声钻机第二摄像机的姿态估计
opencv、3d、computer-vision
使用opencv，我校准了一对立体声相机。这将导致两个摄像机之间的旋转和平移。
我使用第一摄像机(左)拍摄一幅图像，并使用solvePnp计算左相机相对于一个部件的姿态(rvec和tvec)。
我的问题是如何用左相机的姿态来计算右相机的姿态，以及从立体校准中给定的R&T值？
谢谢。
浏览 4提问于2013-10-21得票数 2
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投影点在不失真图像上的一致性
opencv、projection、camera-calibration、intrinsics、distortion
我想把3D空间中的一个点投影到2D图像坐标中。我有校准的内在和外部的相机，我正在使用。我有相机矩阵K和畸变系数D。然而，我希望投影的图像坐标是不失真的图像。
从我的研究中，我找到了两种方法来做到这一点。
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利用projectPoints函数，利用原始摄像机矩阵K，以及该函数中的畸变系数D，得到投影点。
这两种方法的输出是否匹配？
浏览 1提问于2013-06-21得票数 0
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调用OpenCV标定函数计算旋转矢量和平移矢量
android、opencv、image-processing、augmented-reality、camera-calibration
我正在用Eclipse在Android上开发一个AR应用程序。我有标记的4个角坐标，虚拟对象必须在其上进行扩充。我的问题是如何调用OpenCV校准函数来计算摄像机的外部参数，包括旋转矢量和平移矢量？如果你能尽快回答我:-)我是OpenCV的新手，我会非常感激的。我找到了，但我不知道如何使用这些函数，也不知道该从哪里开始。
浏览 5提问于2013-09-08得票数 0
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OpenCV -找到静态深度倾斜矩形的角度
opencv、computer-vision、vision
给定一个固定位置的矩形和一个未知位置的摄像机，如何找到相机和矩形之间的水平角？矩形将始终垂直于地面，是一个固定的大小。相机的高度总是低于长方形。
(图片来自，这是相同的前提。)
如何计算摄像机到目标矩形的水平角度？假设矩形目标已经在OpenCV中转换为一个OpenCV对象。
更新:使用SolvePNP和下面的图像，产生的旋转和位置垫为不同的图片提供了一些意想不到的数字。检测到的角点已用圆圈着色，并绘制了BoundingRectangle。
给出产生的垫子转储：
Rotation: [2.662893740213683e-05;
-0.000100742690739012
浏览 0提问于2016-02-19得票数 0
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两幅垂直二维图像的OpenCV -三维真实世界坐标
c++、opencv、3d-reconstruction
也许有答案，但我只是不明白我发现了什么。也许是语言障碍。所以我终于决定问了。我需要的是从两个摄像机录制的视频中找到3D坐标。设置如下：
我似乎搞不懂该怎么做。我拥有的是
两幅图片的像素坐标(相对于图片上的0,0点)
焦距
两个摄像机与0,0,0真实世界点的距离(Ax和By)
像素大小
我知道摄像机之间的角度是90度
现在怎么办？OpenCV文档包含以下公式：
我不知道's‘是什么，也不知道R=T矩阵，也不知道外在参数。我不知道主要点在哪里，以及如何找到它(cx，cy)，我只能假设将其设置为0不会是灾难性的。而且，看起来它只使用了一张2D图像，
浏览 3提问于2015-07-06得票数 2
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大咖问答——计算机视觉的原理和最佳实践，你知道多少？
人脸识别、文字识别、图像处理、图像识别
相信大家对本期腾讯云开发者社区技术沙龙【计算机视觉的原理及最佳实践】还意犹未尽，所以我们请来了沙龙的五位分享嘉宾在本版块为各位开发者们继续解答关于计算机视觉的问题。同时，对本场沙龙感兴趣的小伙伴也可以点击链接直达沙龙活动页，观看沙龙回放并下载沙龙资料。
【分享嘉宾介绍】
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范锦
腾讯云资深技术专家
冀永楠
腾讯云资深技术专家
陈琪
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卓伟
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周吉成
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【问答内容】
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5. 搭建人
浏览 919提问于2019-04-12
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从立体对中的点生成Opencv 3D
image-processing、opencv、stereo-3d
OpenCV中有没有一个简单的函数可以从立体摄像机对中获取对象的3D位置和姿态？
我已经用棋盘校准了摄像机和基线。我现在想要用一个已知的物体，像相同的棋盘，在它自己的坐标中有已知的3D点，并找到真实世界的位置(在相机坐标中)。
有针对单个摄像机(POSIT)执行此操作的函数，以及查找整个场景的3D视差图像的函数。
它必须是简单的做几乎相同的过程为摄像机校准和找到棋盘中的摄像机对-但我找不到任何函数来获取对象+图像坐标和返回立体对的相机坐标。
谢谢
浏览 1提问于2012-08-17得票数 3
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rvec/tvec来自cv：：校准cv，R1来自cv：：原型识别
opencv、camera、stereo-3d
相关员额：
从cv::计算出的rvec和tvec的相机帧是什么？是原来的(扭曲的)照相机还是未扭曲的照相机？当图像不失真(不校正)时，相机的坐标会改变吗？
cv::()中的是什么。据我所知，R1将左摄像机坐标(O_c)旋转为正面并行摄像机坐标(O_cr)，以便对图像进行校正(行与右对齐)。换句话说，将R1应用于O_cr中的3D点将导致O_c中的点数。(或者是反过来呢？)
很少有帖子和OpenCV的书试图解释它，但我只想确认我清楚地理解它。因为旋转图像平面的解释让我很困惑。
谢谢!
浏览 6提问于2015-08-14得票数 0
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为什么直接线性变换(DLT)不能给出最优的相机外场？
opencv、least-squares、extrinsic-parameters、opencv-solvepnp
我正在阅读函数在OpenCV中的源代码，当flags参数使用默认值SOLVEPNP_ITERATIVE时，它调用，其中它首先使用算法(如果我们有一组非平面的3D点)来初始化6自由度摄像机姿态，其次使用CvLevMarq solver来最小化重投影误差。
我的问题是: DLT把这个问题描述为一个线性最小二乘问题，并用SVD分解来解决它，它似乎是一个最优解，为什么以后还要使用Lev-Marq迭代法呢？
或者，DLT算法的问题/限制是什么？为什么封闭形式的解决方案导致成本函数的局部最小？
浏览 7提问于2017-05-07得票数 13
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摄像机标定-合理失真模型
opencv、camera-calibration
我在研究OpenCV 2.2函数cameraCalibration(.)我还注意到了一个旗标CV_CALIB_RATIONAL_MODEL，它使一个新的径向畸变模型能够更好地用于广角镜头：
这个模型到底是从哪里来的？我读到了一些论文，它们似乎有某种联系，但它们使用的模型似乎与OpenCV实现的模型有很大不同。
--一般摄像机的有理函数透镜畸变模型多视点几何和透镜畸变的同时线性估计
有人能给我更多关于opencv开发模式的信息吗?为什么？
浏览 7提问于2012-02-27得票数 4
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如何计算要在opencv StereoRectify中使用的两个立体摄影机的旋转和平移(r，t参数)
c++、opencv、calibration
我知道我可以计算两个立体摄像机的旋转和平移，使用一些真实的3d点，然后调用opencv中的solvepnp函数，但我没有这些3d点。我有每个图像的内部参数和外部参数。另外，我在左图像中有一些二维点，在右图像中也有相应的点。如果我有两个立体摄像机的旋转和平移，我将能够使用stereoRectify函数，然后可以计算图像中一些2d点的3d真实坐标。我在不同的站点搜索了很多，但没有找到一种常规和直接的方法来从两个立体摄像机的2d点计算3d真实坐标(x，y，z)。
浏览 0提问于2013-07-14得票数 1
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纹理物体的实时姿态估计
opencv、3d-reconstruction
我正在开发一个AR应用程序，其中的标记是一个具有复杂形状的三维物体，因此我试图作为第一步，建立一个基于cad的识别系统。
据我所知，从一组图像构建3d模型的主要步骤是:1-遍历图像并提取它们的特征。2-执行配对匹配3-计算三维点，以及它们对应的描述符和摄像机参数为每一幅图像。
现在，我的第一个问题是，如何确定每个3d点的描述符，因为我们知道3d点是从一组相似的2d特性中提取出来的，这意味着有许多类似的描述符，每个描述符对应一个2d点，那么我们应该选择哪一个描述符呢？它们并不完全相同，相反，彼此之间略有不同。
我的另一个问题是：基于OpenCV提供的本教程，它要求模型采用.yaml格式，网格采用
浏览 1提问于2017-06-23得票数 0
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3回答
使用opencv 3.0.0 beta将项目图像指向对象点
opencv、camera-calibration、fisheye、opencv3.0
我使用opencv 3.0.0测试版。
我校准了我的相机，我希望项目图像点(2D)在三维点。
我看到了函数:void fisheye::projectPoints(InputArray objectPoints, OutputArray imagePoints, InputArray rvec, InputArray tvec, InputArray K, InputArray D, double alpha=0, OutputArray jacobian=noArray())，但是我想要相反的投影。
我知道：
cameraMatrix，
畸变系数，
翻译向量，
旋转矢量和旋转
浏览 8提问于2015-03-04得票数 3
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图形渲染管道是如何与摄像机矩阵估计算法联系在一起的？
c++、opencv、graphics、computer-vision、rendering
在构建计算机图形渲染器(例如，传统的软件渲染器)时，人们经常使用模型矩阵、视图矩阵和投影矩阵。通过模型矩阵将模型转换到世界空间，然后通过视图矩阵将一切转换到相机空间，然后投影到归一化的设备坐标。通常情况下，会发生一些针对视图截体的裁剪，并在必要时拆分三角形。然后，所有可见的三角形都被投影到屏幕空间并绘制。(例如，Shirley“计算机图形学基础”)。
另一方面，当讨论计算机图形学中的点对应的相机姿态估计时，透视n点问题(PnP，例如)，这些算法直接估计将对象从模型空间转换到窗口坐标(例如640x480)的相机矩阵。
我现在的问题是，这两者是如何联系在一起的。如果我从PnP算法得到一个相机矩阵，
浏览 1提问于2013-11-25得票数 3
1回答
SolvePnP -如何使用它？
opencv、computer-vision
我正在做一些多视角几何重建，从运动的结构。到目前为止，我有以下情况
两幅图像作为初始输入摄像机参数和畸变coeff，工作校正流水线用于初始输入图像创建视差图，通过迭代视差图创建一个pointCloud，并将其值取为z (x和y是视差映射中像素的像素坐标)(不工作的是reprojectImageTo3D，因为我的Q矩阵看起来非常错误，但其他一切都很完美)，这给了我一个很好的场景点云。
现在，我需要向管道中添加更多的图像。我在谷歌上搜索了很多，发现了solvePnP帮助我的方法。
但现在我很困惑..。
SolvePnP将采取一个列表的三维点和相应的2D图像点，并重建R和T矢量为第三，第四相机。诸若
浏览 3提问于2014-05-06得票数 3
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电影坐标到世界坐标
c++、opencv、opengl、3d、computer-vision
我正在使用OpenCV3.1和OpenGL进行功能匹配来构建3D点云。
我已经实现了1)摄像机校准(因此我有相机的本征矩阵) 2)特征提取(因此我在像素坐标中有2D点)。我浏览了几个网站，但通常都建议将3D对象点转换为像素点，但我正在做完全的反向投影。下面是解释得很好的。
我实现了电影坐标(u，v)从像素坐标(x，y)(借助阴谋矩阵)。有人能说明我如何从胶片坐标(x，y)渲染相机坐标(X，Y，Z)的"Z“。
请指导我如何利用函数实现OpenCV中的预期目标，如solvePnP、recoverPose、findFundamentalMat、findEssentialMat。
浏览 3提问于2016-12-01得票数 1
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使用iPhone相机的点云
iphone、computer-vision、point-cloud-library、point-clouds、3d-reconstruction
我是计算机视觉领域的新手，对它很着迷。我仍然在学习这些概念，有一件事真正吸引了我的兴趣，那就是点云和使用图像的3D重建。
我想知道从iPhone 6相机拍摄的图像是否能够生成点云。我知道PCL(点云库)，并正在考虑开发一个使用它的iOS应用程序。
我运行了这个样例PCL应用程序：，它基本上是一个使用提供给它的点云数据的渲染器。我希望开发一个可以使用摄像头实时生成点云的应用程序。
我的问题是，这是可能的吗？
谢谢
浏览 7提问于2016-01-26得票数 6
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图像配准b样条opencv
python、opencv、image-processing、imagej
这是我的问题:我的光学系统是由一个照相机和一个圆形有机玻璃“透镜”组成的，它根据压力(径向弯曲)改变其曲率。
这种曲率会导致摄像机捕捉到的图像发生变形。为了纠正这种变形，需要对图像进行校准。校准可以用栅格(棋盘、点、线)进行，压力范围必须用一定的步骤来离散。对于每个压力步骤，必须拍摄网格的图像。然后，必须将每幅图像与参考图像(P=0)进行比较，并计算和存储转换矩阵。最后，在实验过程中拍摄到的每一张特定压力的图像都需要通过变换矩阵进行校正。
变形是非线性的(不仅是旋转和平移的组合)，而且很可能是桶形变形。(同样不是由摄像机诱导)看起来是这样的：
我在ImageJ中找到了一个名为BunwarpJ，
浏览 6提问于2015-02-27得票数 2
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桶形失真-当期望/接收控制点已知时，校正图像
c#、image-processing、computer-vision、camera-calibration、distortion
我正在与安装的工业CCD相机工作，我没有关于其参数的信息。当通过WinUSB以编程方式拍摄图像时，将收到图1中的结果。你会注意到的是，线条之间的差距在图像中有很大不同。在实际图像中，情况并非如此。
我有一种技术来确定线的位置，并有一个像素坐标的列表，这些线必须发生在一个非扭曲的图像。
所以我有
拍摄图像时线条的像素坐标。
线的位置的像素坐标。
我需要做的是
使用这些值可应用于随后与相机拍摄的每一幅图像，以便对每一幅图像进行校正。
然而，我仍然停留在遵循这种方法的现有技术上。我知道互联网上有很多算法，它们要么使用镜头参数，要么使用强度参数，但这些技术在我的场景中并不十
浏览 3提问于2014-07-02得票数 3
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