OpenCV摄像机校准: distCoeffs中的k3值非常大 - 腾讯云开发者社区

图像算法中会经常用到摄像机的畸变校正，有必要总结分析OpenCV中畸变校正方法，其中包括普通针孔相机模型和鱼眼相机模型fisheye两种畸变校正方法。...普通相机模型畸变校正函数针对OpenCV中的cv::initUndistortRectifyMap()，鱼眼相机模型畸变校正函数对应OpenCV中的cv::fisheye::initUndistortRectifyMap...将目标图像中的每一个像素点坐标(j,i)，乘以1中求出的逆矩阵iR，转换到摄像机坐标系（_x,_y,_w）,并归一化得到z=1平面下的三维坐标(x,y,1)； 3.求出平面模型下像素点对应鱼眼半球模型下的极坐标...5.利用求出的theta_d值将三维坐标点重投影到二维图像平面得到(u,v)，(u,v)即为目标图像对应的畸变图像中像素点坐标 6.使用cv::Remap（）函数，根据mapx,mapy取出对应坐标位置的像素值赋值给目标图像...值，将摄像机坐标系下的归一化三维坐标，重投影到二维图像平面，得到(j,i)对应畸变图像中的(u,v) double scale = (r == 0) ?

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OpenCV相机标定全过程

：使用该参数时，将包含有效的fx,fy,cx,cy的估计值的内参矩阵cameraMatrix，作为初始值输入，然后函数对其做进一步优化。...CALIB_FIX_S1_S2_S3_S4 ：优化过程中不改变薄棱镜畸变系数S1、S2、S3、S4。如果cv_calib_use_intrinsic_guess设置，使用提供的畸变系数矩阵中的值。...CALIB_FIX_TAUX_TAUY ：在优化过程中，倾斜传感器模型的系数不被改变。如果cv_calib_use_intrinsic_guess设置，从提供的畸变系数矩阵中得到。否则，设置为0。...distCoeffs，摄像机的5个畸变系数，(k1,k2,p1,p2[,k3[,k4,k5,k6]]) R，在客观空间中的转换对象 newCameraMatrix，新的3*3的浮点型矩矩阵...distCoeffs = cv::Mat(1, 5, CV_32FC1, cv::Scalar::all(0)); /* 摄像机的5个畸变系数：k1,k2,p1,p2,k3 */ std::vector

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OpenCV中检测ChArUco的角点（2）

论文阅读模块将分享点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图相关的文章。 opencv中ArUco模块实践（1） ChAruco标定板 ArUCo标记板是非常有用的，因为他们的快速检测和多功能性。...此外，由于插值的角点属于棋盘，因此它们在亚像素精度方面非常精确。当对角点加测的要求是高精度且必要的，如在相机校准，Charuco板是一个比标准aruco板更好的选择。...首先，检测标记，然后从这些标记中插值ChArUco角点。...board:CharucoBoard对象 charucockerners和charucoIds：输出插值Charuco角点 cameraMatrix和distcoefs：可选的摄像机校准参数函数返回插值的...另一方面，如果不提供校准参数，则通过计算ChArUco平面和ChArUco图像投影之间的对应单应来插值ChArUco角点。使用单应的主要问题是插值对图像失真更敏感。

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opencv相机标定示例代码

https://blog.csdn.net/dcrmg/article/details/52939318 #include "opencv2/core/core.hpp" #include "opencv2.../imgproc/imgproc.hpp" #include "opencv2/calib3d/calib3d.hpp" #include "opencv2/highgui/highgui.hpp" #..._32FC1,Scalar::all(0)); /* 摄像机内参数矩阵 */ vector point_counts; // 每幅图像中角点的数量 Mat distCoeffs=Mat(...1,5,CV_32FC1,Scalar::all(0)); /* 摄像机的5个畸变系数：k1,k2,p1,p2,k3 */ vector tvecsMat; /* 每幅图像的旋转向量 */.../* 通过得到的摄像机内外参数，对空间的三维点进行重新投影计算，得到新的投影点 */ projectPoints(tempPointSet,rvecsMat[i],tvecsMat[i],cameraMatrix

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OpenCV中initUndistortRectifyMap函数存在bug原因探究

如果我们对mapx和mapy更进一步分析，如果统计相邻两元素差值的绝对值对于10或者该位置处的像素值低于两边或者高于两边，得到的mapx和mapy的异常点位置处如下图： mapx存在的异常位置分布（白色区域为异常...也就是说，对于在已经修正畸变的图像中的每个像素（u，v），该函数计算原来图像（从相机中获得的原始图像）中对应的坐标系。这个过程是这样的，见上述OpenCV Documentation中的计算公式。...我们翻出OpenCV3.2.0中关于OpenCV中的initUndistortRectifyMap函数源码，重新命名为一个函数，代入原工程中，分析存在异常的原因。...首先，我们先看一下initUndistortRectifyMap函数在OpenCV3.2.0版本中的源码（稍作了修改，并添加了一点注释），如下： void initUndistortRectifyMap...中的函数，目的是分析A、B以及r2_A，r2_B，kr_res等变量为何会引起异常。

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SLAM初探（二）

相机标定相机的内参矩阵在OpenCV的3D重建中（opencv中文网站中：照相机定标与三维场景重建），对摄像机的内参外参有讲解：外参：摄像机的旋转平移属于外参，用于描述相机在静态场景下相机的运动，...与此相关的是图像坐标系和摄像机坐标系坐标系图像坐标系(Pixel coordinate system) 摄像机采集的数字图像在计算机内可以存储为数组，数组中的每一个元素(象素，pixel)的值即是图像点的亮度...上图右侧等式中，k1,k2,k3,k4,k5,k6为径向畸变，p1,p2为切向畸变。在OpenCV中我们使用张正友相机标定法通过10幅不同角度的棋盘图像来标定相机获得相机内参和畸变系数。...) objectPoints: 一组世界坐标系中的3D imagePoints: 超过10张图片的角点集合 imageSize: 每张图片的大小 cameraMatrix: 内参矩阵 distCoeffs...：使用该参数时，在cameraMatrix矩阵中应该有fx,fy,u0,v0的估计值。

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5_相机标定_3_calibrateCamera()例子

/opencv_/data/pic/11" << ".png"; imwrite(str.str(), shrink); 二、相机标定流程主要是objectPoints：世界坐标系中的点。...③调用calibrateCamera()接口程序如下：程序中cv::Size2f(12.5,12.5)是两圆的中心距。...,cv::Scalar::all(0)); /* 摄像机内参数矩阵 */ std::vector pointCounts; // 每幅图像中角点的数量 cv::Mat distCoeffs...= cv::Mat(1,5,CV_32FC1,cv::Scalar::all(0)); /* 摄像机的5个畸变系数：k1,k2,p1,p2,k3 */ std::vector rotateMat...realPoint); } } objectPoints.push_back(tempPointSet); } /* 初始化每幅图像中的角点数量

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张正友相机标定Opencv实现以及标定流程&&标定结果评价&&图像矫正流程解析（附标定程序和棋盘图）

有如下几个参数： CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS：使用该参数时，在cameraMatrix矩阵中应该有fx,fy,u0,v0的估计值。...；第二个参数distCoeffs为之前求得的相机畸变矩阵；第三个参数R，可选的输入，是第一和第二相机坐标之间的旋转矩阵；第四个参数newCameraMatrix，输入的校正后的3X3摄像机矩阵；...以下是完整的工程代码： #include "opencv2/core/core.hpp" #include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp" #include "opencv2..._32FC1,Scalar::all(0)); /* 摄像机内参数矩阵 */ vector point_counts; // 每幅图像中角点的数量 Mat distCoeffs=Mat(...1,5,CV_32FC1,Scalar::all(0)); /* 摄像机的5个畸变系数：k1,k2,p1,p2,k3 */ vector tvecsMat; /* 每幅图像的旋转向量 */

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双目匹配

在对内参进行标定时，我们已经得到两个相机的旋转矩阵和平移向量，再通过左右相机的内外参数，通过立体标定对左右两幅图像进行立体校准和对齐，最后确定两个相机的相对位置。...二、图像校正 1、畸变矫正 a、原理通过摄像机将三维物体映射到二维图像中，是从世界坐标系到像素坐标系的映射过程。而因为透镜的成像原理，映射得到的图像会出现一定的畸变。...而在像素坐标系中，坐标都是整数，因此在这个过程中往往存在插值操作。（一般使用双线性插值的方法？）...首先从几何关系上确定几个定义：投影中心O_r \ O_l：两个摄像机透镜的中心投影点P_r \ P_l：三维空间中的点P在图像平面中的投影位置。...distCoeffs1/distCoeffs1：两个摄像机的畸变参数 imageSize：图像大小 R、T：旋转矩阵和平移向量 R1/R2：上述两个旋转矩阵R_r \ R_l P1/P2：上述两个投影矩阵

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5_相机标定_4UVC相机图像校准

有了cameraMatrix和distCoeffs这两个相机内参后，我们可以做什么？之前600万的工业相机几乎看不到图像畸变，所以买了一个UVC摄像机。...一、校准效果未校准前： undistort()校准效果： initUndistortRectifyMap()和remap()校准效果：校准程序： //对图片进行校正 cv::Mat...；第二个参数distCoeffs为之前求得的相机畸变矩阵；第三个参数R，可选的输入，是第一和第二相机坐标之间的旋转矩阵；第四个参数newCameraMatrix，输入的校正后的3X3摄像机矩阵；...第五个参数size，摄像机采集的无失真的图像尺寸；第六个参数m1type，定义map1的数据类型，可以是CV_32FC1或者CV_16SC2；第七个参数map1和第八个参数map2，输出的X/Y坐标重映射参数...；第二个参数dst，矫正后的输出图像，跟输入图像具有相同的类型和大小；第三个参数map1和第四个参数map2，X坐标和Y坐标的映射；第五个参数interpolation，定义图像的插值方式；第六个参数

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OpenCv相机标定——圆形标定板标定

OpenCv相机标定——圆形标定板标定 0.前言 1.标定图案 2.OpenCv标定 3.标定结果分析 0.前言 OpenCv中，相机标定所使用的标定图案分为棋盘格、对称圆形及非对称圆形特征图、ArUco...在OpenCV的官方例程中，采用的是棋盘格图案，因为其操作简单、快速，标定精度满足一般应用场景的需求。对于标定精度要求高的场景，则一般采用圆形标定图案。...1.标定图案 OpenCv中使用的圆形标定图案如图1所示： OpenCv中，使用圆形标定图案用到的函数为 cv::findCirclesGrid()。...本实验中，镜头与世界坐标系z=0平面的距离为112cm左右。从表中可以看出，OpenCv标定的重投影误差为0.01759，精度较高，小于Halcon标定的0.069。...（OpenCv标定过程中采用了5项畸变系数k1,k2,p1,p2,k3;Halcon标定中只考虑径向畸变k,表中没有列出）需要指出的是，实验数据来源于对同一组图片的标定。

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5_相机标定2_calibrateCamera()与内外参

imageSize:图像的像素大小 cameraMatrix和distCoeffs是相机的内参。...只有设置cv::CALIB_RATIONAL_MODE时，且对非常高精度的特殊透镜进行校准时，才能使用8个元素。注意，需要的图像数量随着求解参数数量而急剧增加。 rvecs和tvecs是外参信息。...通过优化方法找到这些参数是一个富有技巧性的工作。如果设置的初始值位置远离实际解，有时试图一次性求解所有参数会导致结果不精确或者不收敛。因此通常需要猜测解以得到更好地初始值。...因此我们常常固定某些参数而求另外一些参数，然后再固定另外的参数求解原始的固定参数。依次往复，最后可以认为所有参数都接近真实解，然后使用所有参数作为初始值一次性输入。OpenCV允许你控制所有的标志位。...标志位变量是用来做某些细微的控制使得标定能够完成的更好。 ps:觉得还是旧版学习OpenCV好一些。写这么多，都是在介绍函数接口如何使用。

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使用OpenCV实现车道线检测

摄像机校准（calibrateCamera.py）几乎所有摄像机使用的镜头在聚焦光线以捕捉图像时都存在一定的误差，因为这些光线由于折射在镜头边缘发生了弯曲。这种现象会导致图像边缘的扭曲。...以下视频用示例解释了两种主要的失真类型，强烈建议观看。假设我们现在了解什么是径向失真，需要利用失真系数（k1、k2 和 k3）来校正径向失真。...calibrateCamera.py是摄像机校准程序，默认情况下不运行该程序。建议在生成目标上的特征点和图像上的特征点的过程中至少使用20个棋盘图像。...图1 左图：图像失真;右：未失真的图像去除图像失真的整个过程是相当有趣的，OpenCV有一个很好的教程，解释了概念并举出一些例子。...OpenCV有基于整体嵌套边缘检测的先进技术，而无需对阈值进行任何手动调整，但本文仍然使用的是简单的阈值技术。

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GoPro 镜头失真消除

此脚本将收集此图案的图像并将图像中图案的尺寸与现实生活中的尺寸进行比较。这将使我们能够对整个视场中的图像失真进行建模并计算相机的失真参数。然后我们将根据这些值对图像或视频进行失真处理。 ?...下图显示了用于校准的马赛克图像。任何运动模糊都会降低校准的准确性。您希望能够在摄像机视场周围的许多不同位置拉取具有该图案的视频帧。...这两个数据集都保存到一个 *.npz numpy 文件中， ? 是个二进制的文件最后，程序将计算总重投影误差。该值越接近零越好。我通常喜欢 0.1 以下的值。...缺少像素往往会出现在角落周围，因为失真非常严重，并且没有视频帧外的信息来填充这些区域。OpenCV 中的标准方法是裁剪图像，因此不会丢失像素。您会注意到边缘周围的信息丢失。...在新的 OpenCV 3 版本中，脚本顶部有一个裁剪参数（第 29 行）。如果此值设置为 0，则程序将裁剪掉所有黑色像素。这将导致外围的一些信息丢失。值为 1 将利用所有可用像素。

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OpenCV相机标定与畸变校正

OpenCV单目相机标定，图像畸变校正相机标定定义与原理 01 在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数...在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定（或摄像机标定）。...最常用的算法是张正友标定算法。OpenCV/Matlab中均已经实现该算法。...相机标定程序实现 04 大家好，现在我们开始程序实现环节，OpenCV中在camera模块中已经实现了张正友标定算法。我们只需要正确调用，就可以计算出相机的内参与外参，完成相机的标定。...关于畸变类型，常见的图像畸变类型有径向与切向畸变、OpenCV中的相机标定方法只能对径向畸变有效，使用内参对畸变图像实现校正。

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【CV学习2.0】 OpenCV中的二值化方法

导览 OpenCV中的二值化方法 CV::threshold(..,thr,...) CV::threshold(...,Thr_OTSU,...)...double maxval, //二值化的最大值 int type //二值化类型，有五种类型具体见手册 ); 如果把自定义阈值设置为 CV::THRESH_OTSU,则这个方法会自动计算一个阈值 ?...注：thresshold（）可以看做对图像数组做的一个1x1的核的卷积 02 CV::adativethreshold() adativethreshold()在卷积过程中自动计算每个核的阈值 void...camrea_video", frame1); if (cv::waitKey(100) >= 0) { break; } } return 0; } 小结 OpenCV...中的二值化方法 CV::threshold(..

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ArUco与OpenCV

目录生成标记检测标记完整代码一些链接代码片段记录创建Aruco的Board板检测Board板 ArUco标记可以用于增强现实、相机姿势估计和相机校准等应用场景，具体如无人机的自主降落地标...标记中白色部分为唯一标识的二进制编码。生成标记通过为每个码生成唯一标记，可以获取到更丰富的信息。在OpenCV中有25个预定义的标记字典。...在上面的示例中，它将生成一个具有 200×200 像素的图像。第四个参数表示将存储生成的标记的对象（上面的标记图像）。第五个参数是厚度参数，它决定了应该将多少块作为边界添加到生成的二进制模式中。...在C++中，这4个检测到的角点被存储为点的向量，并且图像中的多个标记一起存储在点的向量向量中。在Python中，它们被存储为数组的Numpy数组。 ...在打印、剪切和放置场景中的标记时，重要的是在标记的黑色边界周围保留一些白色边框，以便可以轻松检测到它们。

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视觉里程计简介

Visual Odometry), 如果使用两个 (或者更多) 摄像机, 则称为立体视觉里程计 (Stereo Visual Odometry)。...需要说明的是: 在单目视觉里程计中, 平移矩阵值是根据一个 scale factor 计算的. (3) 计算过程获得两张相邻图像: I t , I t + 1 I^t, I^{t+1} It,It+...OpenCV 中已经提供了现成的畸变校正函数: void undistort(InputArray src, OutputArray dst, InputArray cameraMatrix, InputArray...2 [ , k 3 [ , k 4 , k 5 , k 6 ] ] ) (k_1, k_2, p_1, p_2[, k_3[, k_4, k_5, k_6]]) (k1,k2,p1,p2[,k3...比较这 16 个点和点 P 的亮度值, 如果存在连续的多个像素点的亮度值都大于点 P 的亮度值 ( 或连续的多个像素点的亮度值都大于点 P 的亮度值), 则认为点 P 为角点.

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海康相机SDK联合c++标定

软件配置环境：VS2013+OpenCV2.49+海康威视相关SDK导入，Release下编译运行标定部分核心代码： m_progress.SetPos(0); CString PIC =...); //从源矩形中复制一个位图到目标矩形，按目标设备设置的模式进行图像的拉伸或压缩 image.StretchBlt(pDc->m_hDC, rect...*/ /*内外参数*/ /* 摄像机内参数矩阵 */ vector point_counts; // 每幅图像中角点的数量 vector tvecsMat...vector tempPointSet = object_points[i]; /* 通过得到的摄像机内外参数，对空间的三维点进行重新投影计算，得到新的投影点 */...); //从源矩形中复制一个位图到目标矩形，按目标设备设置的模式进行图像的拉伸或压缩 image1.StretchBlt(pDc->m_hDC, rect, SRCCOPY

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真实场景的双目立体匹配（Stereo Matching）获取深度图详解

当然网上也会有很多资料可供查阅，MATLAB 有专门的摄像机标定工具包，OpenCV封装好的摄像机标定API等。...里面提供有张正友标定法OpenCV实现的源代码git地址，仅供参考。　　摄像机的内参包括，fx, fy, cx, cy,以及畸变系数[k1,k2,p1,p2,k3]，详细就不赘述。...上面标定结果顺序依次为fx, fy, cx, cy, k1, k2, p1, p2, k3，保存到文件中供后续使用。...② 将上面两幅畸变校正后的图作为输入，使用OpenCV中的光流法提取匹配特征点对，pts1和pts2，在图像中画出如下： ? ? 　　...SGBM算法获取视差图　　立体校正后的左右两幅图像得到后，匹配点是在同一行上的，可以使用OpenCV中的BM算法或者SGBM算法计算视差图。

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双目匹配

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