PCL中的GICP(Generalized Iterative Closest Point)是一种基于点云的配准算法,用于将两个或多个点云数据集对齐。它是一种迭代的最近点匹配算法,通过最小化点云之间的距离来寻找最佳的刚体变换,从而实现点云的配准。
GICP算法的主要步骤包括:
GICP算法在点云配准领域具有广泛的应用场景,例如三维重建、目标识别与跟踪、机器人导航等。它可以用于匹配不同时间或者不同传感器采集的点云数据,实现点云的融合和对齐。
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