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3D检测新SOTA | PointPillar与Faster RCNN结合会碰撞出怎样的火花

这项工作的主要贡献源于Pillar R-CNN在概念上简单而有效的设计,它展示了点云上基于Pillar的BEV表示的强大建模能力。...在没有花里胡哨技巧的情况下,Pillar R-CNN通过基于Pillar的BEV表示,弥合了基于LiDAR的3D检测和基于图像的2D检测之间的领域差距。...基于Pillar的单阶段检测器进一步将3D体素简化为2D Pillar,由2D卷积处理,为嵌入式部署铺平了道路。...4.1、Pillar-based Backbone 最新的基于Pillar的3D检测器PillarNet将点云转换为规则的Pillar ,并以自下而上的方式分层处理稀疏的2D Voxel。...5、实验 5.1、SOTA对比 5.2、消融实验 1、Pillar R-CNN组件的影响 表3详细说明了每个拟议组件如何影响Pillar R-CNN在各种Pillar式主干上的准确性。

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Java 设计模式 Day3 之面向抽象原则:什么是面向抽象编程?面向抽象编程如何应用?

,该类创建的对象 pillar 调用 getVolume() 方法可以计算圆柱体的体积,Pillar 类的代码如下: package com.bailu.principle; public class...Pillar { Circle bottom;// 将Circle类声明的对象作为成员,圆柱体的底 double height; /* * 定义一个无参构造 */ Pillar()...显然 Pillar 类是无法满足的,并不能满足用户的需求。 那我们就需要对 Pillar 类进行修改。对于需要我们需要明确,柱体计算体积关键点在于计算底面积。...Geometry声明的变量 double height; /* * 定义一个无参构造 */ Pillar() { } Pillar(Geometry bottom, double...(2);// 抽象类的实例作为Circle类的上转型对象 pillar = new Pillar(bottom,2); System.out.println("圆底柱体体积为: " + pillar.getVolume

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自动驾驶激光点云 3D 目标检测 PointPillar 论文简述

PointPillar 是 2019 年提出来的模型,相比于之前的点云处理模型,它有 3 个要点: 提出 Pillar 这个概念,将类 PointNets 模型能够以 Pillar 为基础单位学习点云特征...PointPillar 也这样做,但是在 z 轴上它不进行切割,相当于精简版本的 Voxel,也可以看成 z 轴上的 Voxel 合成一个 Pillar。...其中 x,y,z 是物理位置 r 是点云反射率 下标 c 是指代一个 Pillar的质心,在这里需要求出一个点云 xyz 相对质心的偏移量 下标 p 指代 Pillar 的物理中心,同样要求 x,y 的相对偏移量...为了把稀疏的点云形成稠密的数据,PointPillar 运用了 2 个手段:截取和补齐 截取体现在: 非空的 Pillar 数量超过 P 个则截取,单个 Pillar 点云数量超过 N 个就随机采样...N 个 相反的,补齐体现在: 如果 Pillar 数量过少,或者单个 Pillar 点云过少则用 0 补齐 最终所有的点云会聚集到一个稠密的尺寸为 (DxNxP) 的 Tensor 上。

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Centos7上Saltstack 安装配置详解

#pillar_roots: #  base: #    - /srv/pillar 去掉注释: pillar_roots:   base:     - /srv/pillar 2)客户端安装...Pillar设置 pillar_roots: 设置pillar_roots目录 ext_pillar: 设置ext_pillar方式 ext_pillar_first: False ext_pillar_first...pillar_gitfs_ssl_verify: True 开启证书验证,将此标志设置为除默认值True以外的任何值都是安全性问题 pillar_opts: False 开启pillar读取opts参数...hash_type: md5 文件检验hash类型 pillar_roots:/srv/pillar 果file_client设置为local,则会在本地搜索Salt pillar,这里是其目录 安全设定...配置文件后,我们可以通过刷新 pillar 配置来获取新的 pillar 状态: [iyunv@master ~]# salt '*' saltutil.refresh_pillar 2)验证: [iyunv

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Saltstack命令使用

Pillar是动态的,存储在master端,提供和给minion端 Pillar在SaltStack中主要的作用是存储和定义配置管理中需要的一些数据,比如软件版本号,用户账号密码等,保证敏感数据不被其他...minion看到 存储格式与Grains类似,都是YAML格式 在master配置文件中有一段Pillar settings选项专门定义Pillar的参数 [root@master ~]# vim /...etc/salt/master   #此配置代表pillar的工作根目录,在/srv/pillar下,然后可以新建sls文件 #pillar_roots: #  base: #    - /srv/pillar...默认pillar的工作目录在/srv/pillar目录下,执行如下代码 [root@master ~]# mkdir -p /srv/pillar #指定环境,标记,引用packages.sls和services.sls...# vim /srv/pillar/services.sls nginx:     port: 80     user: root 检查我们设置的pillar值 [root@master ~]# salt

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