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Pygame基础10-物理模拟

PyMunk PyMunk是一个模拟物理的库。 注意，PyMunk只是进行物理模拟，不包含可视化的功能。如果需要可视化，可使用pygame等库。...• Body：原子物体（一个点，没有形状），受到力的影响。 • Shape：形状，包围在Body周围，用于检测碰撞。...pymunk中有3种类型的Body： • static：静止的，不会移动，但是可以产生碰撞。 • dynamic：动态的，受到力的影响。 • kinematic：受玩家控制（或非物理控制）的影响。...更新空间 ... # 在每一帧中更新空间 space.step(1/60.0) 案例 下面是一个完整示例，模拟苹果掉落的过程。...(body_type=pymunk.Body.STATIC) # STATIC 类型的物体 不会移动 body.position = pos shape = pymunk.Circle(

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Python 3.x 下的 3D 游戏引擎

在 Python 3.x 中，有几个比较流行的用于开发 3D 游戏的引擎和库。...Blender 也拥有完善的文档和活跃的社区，可以为开发者提供良好的支持。Blender 已经支持 Python 3.x，因此我们可以轻松地在 Python 3.x 下开发游戏。...Pygame 也已经支持 Python 3.x，因此我们可以轻松地在 Python 3.x 下开发游戏。 3）Kivy Kivy 是一款开源的 3D 游戏引擎，它专注于移动平台游戏开发。...Kivy 支持 Python 3.x，我们可以轻松地在 Python 3.x 下开发移动平台游戏。...虽然 Python 本身在 3D 游戏开发方面相对于专门的游戏引擎如 Unity、Unreal Engine 来说功能有限，但以上提到的工具和引擎可以帮助开发者在 Python 环境中实现一定程度的 3D

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    SceneKit_入门09_物理身体

    高级02_粒子系统深入研究 SceneKit_高级03_自定义力 SceneKit_高级04_自定义场景过渡效果 SceneKit_高级05 检测手势点击到节点 SceneKit_高级06_加载顶点...根据F= m*a; 这里的m(质量) 我们认为就是物理身体的一部分属性，还有一个就是形状，比如这个正方体，力加到面上，和力作用到几个顶点上，产生的效果完全是不一样的。...尝试1: 我们设置下面的柱子为静态身体,球也为静态身体，给球设置一个向下移动的行为 让思考也变成习惯 尝试2: 设置下面的柱子为静态身体，球为运动身体 让思考也变成习惯 尝试3: 设置下面的柱子为动态身体...dynamicBody]; // 运动身体创建 sphereNode.physicsBody = [SCNPhysicsBody kinematicBody]; 我们刚才说过，物理身体是有形状的，如果你不指定...，默认为几何模型自身的形状，那我们怎么自定义呢?

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    CVPR2024 | HUGS：人体高斯溅射

    虽然这些方法展示了最强的质量和速度，但它们不能很好地推广到在环境中自由移动的人类。...方法 给定包含相机运动、移动人类和静态场景的单目视频，我们的方法自动使用3D高斯分离并表示人类和静态场景。人体高斯由SMPL身体模型初始化。...是网格上的个顶点，是具有固定拓扑结构的个三角形。给定体形参数和姿态参数，SMPL通过以下方式将顶点从模板坐标空间变换到形状空间： 其中是形状空间中的顶点位置， 和 是对各个顶点的xyz偏移。...相比之下，NeuMan在某些情况下（第2行）获取了更好的脚部细节，但在其他情况下在手部（第2行）和脚部（第3行）区域引入了伪影。相比之下，我们的方法保留了手和脚的细节，并显示了更好的重建质量。...在表1中，我们在NeuMan数据集上使用三个不同的指标：PSNR、SSIM和LPIPS评估了重建质量。NeRF-T和HyperNeRF是一般的动态场景重建方法，不专门针对人类。

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    ICCV 2023 | DIMOS: 在 3D 室内场景中合成多样化人物运动

    我们的方法能够在不同的物体形状、方向、初始身体位姿等测试场景中合成逼真多样的人物-场景交互。实验结果表明，我们的方法在运动自然度和多样性方面均优于最先进的人物-场景交互合成方法。...在不同的移动和物体交互任务中，交互特征和目标达成特征各不相同。...移动策略状态包括身体标记、从标记到目标的归一化方向向量的目标达成特征和表示局部 1.6m × 1.6m 正方形区域可行走性的二维二值图的交互特征（红色：不可行走区域，蓝色：可行走区域）。...移动策略网络采用演员-评论家架构，并共享状态编码器。 在杂乱场景中的导航意味着人物要在避免与场景物体发生碰撞的同时向目标位置移动。...-Contact' 和 '-Penetration' 分别表示在没有接触奖励和穿透避免奖励的情况下训练的策略。

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    ECCV 2022 | VisDB：基于学习的密集人体鲁棒估计

    它被证明可以有效地定位可见关节/顶点，并且可以灵活拟合输入图像。尽管如此，x 轴和 y 轴热图是在图像坐标中定义的，它不能表示图像边界外的身体部位。...此外，物体或人体本身的遮挡可能会导致深度轴预测的歧义。在不知道哪些关节/顶点可见的情况下，网络往往会在局部身体图像上产生错误的输出。...在不知道哪些关节/顶点是不可见的情况下，在整个身体上拟合 SMPL 模型往往会产生错误的输出。...虽然部分身体输出符合正视图的输入图像，但有时从侧视图看起来不正常或包含粗糙的表面。为了规范身体形状并完成截断部分，作者对可见致密体预测进行模型拟合。...考虑到截断和遮挡示例在大多数 3D 人体数据集中很少见，作者随机遮挡掩码和边界框移动 (±25%) 作为额外的增强来增加部分身体数据的比例。

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    python，你也和小猪佩奇一样社会了！

    Turtle库是Python语言中一个很流行的绘制图像的函数库，想象一个小乌龟，在 一个横轴为x、纵轴为y的坐标系原点，(0,0)位置开始，它根据一组函数指令的控制，在这个平面坐标系中移动，从而在它爬行的路径上绘制了图形...，缺省时也为绘制 turtle.goto(x,y) 将画笔移动到坐标为x,y的位置 turtle.penup() 提起笔移动，不绘制图形，用于另起一个地方绘制 turtle.circle() 画圆，半径为正...(负)，表示圆心在画笔的左边(右边)画圆 setx( ) 将当前x轴移动到指定位置 sety( ) 将当前y轴移动到指定位置 setheading(angle) 设置当前朝向为angle角度 home(...turtle.end_fill() 填充完成 turtle.hideturtle() 隐藏画笔的turtle形状 turtle.showturtle() 显示画笔的turtle形状 (3) 全局控制命令...turtle.end_poly() 停止记录多边形的顶点。当前的乌龟位置是多边形的最后一个顶点。将与第一个顶点相连。 turtle.get_poly() 返回最后记录的多边形。

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    CVPR 2018 | Spotlight论文：单摄像头数秒构建3D人体模型

    引言 在许多应用中，包括虚拟现实和增强现实、用于监视的人体跟踪、游戏或生物测定，都需要人的个性化现实和可动画化的 3D 模型。该模型应包括特定个人身体的静态几何形状、头发和衣物，以及连贯的表面纹理。...获取这种模型的一种方法是使用昂贵的主动式扫描仪。但是这种扫描仪的尺寸和成本妨碍了它们在消费级应用软件中的使用。或者，可以使用来自一组密集静态身体姿势图像的多视角被动重建 [22, 46]。...为所有帧 unpose 光线之后，研究者获得了一个可视外壳，以标准 T 姿势展示整个人体形状。之后，研究者优化人体形状参数和自由曲面顶点位移，以最小化 3D 模型点与 unposed 光线之间的距离。...方法 给定描绘一个移动人物的一部单目 RGB 视频，目标是生成对象的个性化 3D 模型，包括身体外形、头发、衣物、个性化的纹理图和潜在地控制表面的骨架。因此新姿势的柔性曲面变形完全是骨架驱动的。...为了在单目 3D 人类形态重构中克服模糊性的问题，研究者使用 SMPL 身体模型 [40] 作为起始点。 ? 图 3：形成图像轮廓的摄像头射线（左）从无姿态形成标准的 T-姿态（右）。

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    单张图像重建3D人手、人脸和人体

    SMPL+H从3D扫描学习结合了SMPL身体与3D手模型。手部的形状变化来自全身扫描，而姿态依赖的变形则来自手部扫描的数据集。SMPL+H不包含可变形的人脸。...SMPL-X使用标准的基于顶点的线性混合蒙皮来学习纠正混合形状，顶点 , 关节点 包含包括脖子、下巴、眼球和手指的关节。...更具体的表达是： 其中 是形状混合函数， 是线性形状系数， 为值， 是由于不同的人捕捉到的形状变化顶点位移的标准正交主成分量， 是所有偏移量的矩阵形式。...由于三维关节位置 J 在不同形状的身体之间是不同的，因此是身体形状的函数 J(\beta)=\mathcal{J}\left(\bar{T}+B_{S}(\beta ; \mathcal{S})\right...本文将该模板拟合到4个三维人体扫描数据集上，得到作为SMPL-X的三维对准训练数据。形状空间参数 是在3800个A姿态校准上训练的，捕捉不同身份的变化。

    2.3K20

    Python学习总结（1）—turtle海龟作图

    size是点的大小，为整型；缺省为默认值 *color是点的颜色的英文单词，为字符串类型 stamp() 印章 在海龟当前位置绘制一个海龟形状【需要提前设置海龟形状，缺省为箭头形状】，并返回该印章的...如果指定 angle 则旋转海龟形状使其指向 angle 指定的方向，忽略其当前的倾角。不 改变海龟的朝向 (移动方向)。...如果未指定 angle: 返回当前的倾角，即海龟形状的方向和海龟朝向 (移动方向) 之间的夹角。...tilt(angel) 倾斜 海龟形状自其当前的倾角转动 angle 指定的角度，但 不 改变海龟的朝向 (移动方向)。...当前海龟位置为多边形的第一个顶点 end_poly() 结束记录多边形 停止记录多边形的顶点。当前海龟位置为多边形的最后一个顶点。

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    Unity Mesh基础系列（四）mesh变形（制作一个弹力球）

    如果所有顶点都经历完全相同的力的话，整个物体就会移动而不改变其形状了。 想象一个爆炸。如果你在边上，就必死无疑。但如果你离的远些，可能会被气浪撞倒。而当你在很远的地方的时候就几乎受到影响。...因此，只有当网格处于不断变形的时候，再使用这个方法。 ? （累计的速度） 5 保持形状 一旦我们对顶点施加了一些力，他们就会开始移动，但他们并不会停下来。...如果它们不停地移动的话，物体的原始形状就会消失。现在我们来让物体进行回弹以恢复到原来的形状。 真实的固态物体，在变形的过程中会被压缩和拉伸，但是它们自身能抵抗这种变形。...这是因为弹簧力一直在拉它，而顶点却在自我校正，从而提高了它的速度。而且它只有在向后移动很远后才会减速。 这里可以通过不断地减缓顶点的速度来防止这种永恒的振荡。这种阻尼效应可以替代电阻、阻力、惯性等。...而且每次更新都要这么做，这样我们就可以在某种程度上处理那些动态改变其规模的对象了。 ? 如果不统一的缩放该怎么办？ 你可以用一个3D向量代替一个单一的值。然后分别调整每个维度的补偿。

    3.9K30

    快速单目三维人手和身体的运动捕捉回归与整合

    该方法的一个重要方面是在SMPL-X模型中使用不同的专家模块对身体和手位姿进行估计，同时两个模块产生兼容的输出。框架的概述如图下图： ? 4.1....SMPL-X模型的输出是10745个顶点的mesh结构， ，利用给定顶点的回归函数 ，可以得到整个身体的三维关节位置： ，其中 。...通过裁剪手腕区域周围的顶点，从整个身体网格 来定义的人手网格顶点。3D人手关键点回归可以表示为 ，其中 ， 包含1个手腕，15个指关节，5个指尖。...2D关键点损失对于估计相机投影参数很重要，没有使用3D人手数据集中的形状参数是因为有些数据集采用MANO模型定义与SMPL-X不兼容， 因此采用形状参数的正则损失 定义： 用于训练人手模块的总损失...优化框架的损失函数为： 其中 为二维重投影损失项， 作用是保持3D姿态参数和形状参数在合适的空间。 ? 5. 实验论证 5.1.

    1.7K20

    Morph动画的转移

    不过目前AAA级的游戏中这种做法已经比较普遍了, 所以还有必要把制作流程理一下. 常见的问题: 比如我们人的身体通过Morph做了胖瘦, 那么衣服也需要跟随身体做相应的变形....私下里跟3D美术尝试了不绑定骨骼的情况下, 使用Zbrush直接刷变形的脸, 再导回3dsmax生成Morph动画, 效果还可以, 至少在流程上来说可以节省很多工作....表情使用Morph制作后, 有两个问题: 一是不同脸之间的Morph动画需要重做, 二是如果有胡子眉毛眼镜什么的, 也需要跟随脸部的形状变化....以上身体vs衣服, 脸1vs脸2, 脸vs胡子(眉毛等)之类的由Morph导致的制作成本问题, 总结下来就是需要把现有模型上的所有Morph动画, 转移到新的模型上....把脸的顶点当成变形的参考顶点: ? 默认的设计会有一些顶点受不到脸部顶点的影响 ? 这时就需要调节控制点的影响范围, 把所有胡子的顶点都包含进去: ?

    3.3K70

    游戏开发中的物理介绍

    每个2D物理对象和碰撞形状在3D中具有直接等效的功能，并且在大多数情况下，它们的工作方式几乎相同。...让我们依次查看每个属性： 碰撞层 这描述了对象出现在的层。默认情况下，所有实体都在layer上1。 碰撞面罩 这描述了身体将扫描碰撞的层。如果对象不在遮罩层之一中，则主体将忽略它。...默认情况下，区域还接收鼠标和触摸屏输入。 StaticBody2D 静态物体是物理引擎不会移动的物体。它参与碰撞检测，但不会响应碰撞而移动。...这些方法沿着给定的矢量移动物体，如果检测到与另一个物体的碰撞，它将立即停止。身体碰撞后，任何碰撞响应都必须手动编码。 运动碰撞响应 发生碰撞后，您可能希望身体反弹，沿墙滑动或改变其撞击的对象的属性。...想象一个玩家在自上而下的游戏中沿着墙壁移动，或者在平台游戏中在斜坡上上下移动。

    1.2K30

    折纸中的「降维」：这对父子解出了困扰学界十多年的几何难题

    此外，形状的固有距离还要保持不变，「也就是说，『你不能拉伸或收缩这个材料』，」Erik 说。而且他指出，这种类型的折叠还必须避免交叉，这意味着「我们不希望纸张穿过自己」，因为这在现实世界中不会发生。...「当所有东西都在 3D 中连续移动时，满足这些限制将非常具有挑战性」。综上所述，这些约束意味着简单地挤压形状是行不通的。 Erik 父子等人的研究表明，你可以完成这种折叠，但前提是使用无限折叠策略。...在立方体晶格的每个顶点处，有许多面相交并共享一条边，这使得在任何一个顶点处实现展平都是非常困难的。 但研究人员最终还是找到了解决方案。...首先，他们找到一个「远离顶点」且可以展平的点，然后再找到另一个可以展平的点，不断重复这个过程，靠近有问题的顶点，并在移动时将更多的位置展平。...「在这种情况下，切片并不是实际的切割，而是用于想象将形状分解成更小块并将其展平的概念性切片。然后我们在概念上将这些小切片『粘合』在一起，以获得原始表面。」Erik Demaine 说道。

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    折纸中的「降维」：这对父子解出了困扰学界十多年的几何难题

    此外，形状的固有距离还要保持不变，「也就是说，『你不能拉伸或收缩这个材料』，」Erik 说。而且他指出，这种类型的折叠还必须避免交叉，这意味着「我们不希望纸张穿过自己」，因为这在现实世界中不会发生。...「当所有东西都在 3D 中连续移动时，满足这些限制将非常具有挑战性」。综上所述，这些约束意味着简单地挤压形状是行不通的。 Erik 父子等人的研究表明，你可以完成这种折叠，但前提是使用无限折叠策略。...在立方体晶格的每个顶点处，有许多面相交并共享一条边，这使得在任何一个顶点处实现展平都是非常困难的。 但研究人员最终还是找到了解决方案。...首先，他们找到一个「远离顶点」且可以展平的点，然后再找到另一个可以展平的点，不断重复这个过程，靠近有问题的顶点，并在移动时将更多的位置展平。...「在这种情况下，切片并不是实际的切割，而是用于想象将形状分解成更小块并将其展平的概念性切片。然后我们在概念上将这些小切片『粘合』在一起，以获得原始表面。」Erik Demaine 说道。

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    2D刚体动力学开源模拟器Dyna-Kinematics

    解决碰撞的重要部分是了解碰撞法线是什么。 在顶点-边缘碰撞中，碰撞法线只是边缘的法线。 但是顶点-顶点碰撞呢？ 顶点只是点，因此它们没有法线。 有许多方法可以为此类碰撞计算适当的法线。...它使用经典的四阶Runge-Kutta方法来整合所需的任何力。下面的模拟显示了重力的作用： a4.gif 在碰撞发生时不会损失任何能量，因此身体不会停留在山底。...如果是，则我们返回与上一步相同的时间，将时间步长减半，然后再次进行仿真。 使用前面的示例，这意味着我们的时间步长将变为10毫秒，并且我们的身体只会向前移动0.1米。...身体不允许进入。这是我在开发过程的早期做出的一个决定，因为如果两个物体已经穿透，我将找不到有关如何解决碰撞的信息。在此模拟器的代码中，当两个物体穿透时，时间步被细分，直到它们没有穿透为止。...该技术的问题在于，在某些情况下，可以无限细分时间步长，并且仍然无法使物体停止穿透。

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    Python绘图Turtle库详解

    Turtle库是Python语言中一个很流行的绘制图像的函数库，想象一个小乌龟，在一个横轴为x、纵轴为y的坐标系原点，(0,0)位置开始，它根据一组函数指令的控制，在这个平面坐标系中移动，从而在它爬行的路径上绘制了图形...，缺省时也为绘制 turtle.goto(x,y) 将画笔移动到坐标为x,y的位置 turtle.penup() 提起笔移动，不绘制图形，用于另起一个地方绘制 turtle.circle() 画圆，半径为正...(负)，表示圆心在画笔的左边(右边)画圆 setx( ) 将当前x轴移动到指定位置 sety( ) 将当前y轴移动到指定位置 setheading(angle) 设置当前朝向为angle角度 home(...turtle.end_fill() 填充完成 turtle.hideturtle() 隐藏画笔的turtle形状 turtle.showturtle() 显示画笔的turtle形状 (3) 全局控制命令...当前的乌龟位置是多边形的最后一个顶点。将与第一个顶点相连。 turtle.end_poly() # 返回最后记录的多边形。

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    EAST算法超详细源码解析：数据预处理与标签生成

    04 shrink_poly：将文本框顶点向内移动，使得文本框区域变小 首先是计算出文本框每个顶点的短边长度，计算边长就是计算顶点之间的距离。...shrink_poly(ii) 注意，以上move_points 代表移动一条边，即2个顶点，返回的是移动后顶点的坐标（包括未移动的），接下来看看具体是如何移动顶点的。...对于一条边上的这两个顶点，分别计算它们各自短边0.3倍边长相对于它们组成的这条边的比例，然后它们的横纵坐标分别按其对应的这个比例进行移动，两者移动的方向相反，从而使得两个顶点会相互靠近。...move_points(ii) 需要注意一点，若这两个顶点本身距离不超过1，那就不必移动了，因为这说明两者还未相隔超过1个pixel。...理想情况下，我们找到了真实的角度 ，这时候旋转文本框，得到的外接矩形就会和文本框重合（当然，文本框不是直角矩形而是其它多边形形状时，不会重合），如上图中间部分，这时候外接矩形的面积最小，拟合误差最小。

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    自动驾驶综述|定位、感知、规划常见算法汇总

    基于摄像机图像的车道标线检测技术只在易受攻击的情况下运行（如背光和低光）。这种方法在韩国首尔2公里的航程中得到了成功的测试。...最后，使用空间、形状和运动约束将stixel分割为静态背景和移动障碍物。在时空分析的基础上，提出了一种基于外观的检测与识别方案，该方案利用特定类别（行人和车辆）模型，提高了视觉感知的鲁棒性。...然而，他们的系统在基于模型的方法中普遍存在大量的超参数，这通常意味着在某些情况下需要重新校准。...由于预先计算所有顶点对之间的距离对于大型网络是不可行的，因此有界跳技术的目标是在跳数很少的情况下获得任何虚拟路径的长度。 (5)算法的结合 可以将各种技术组合到利用不同图形特性的混合算法中。...(3)Control 在自动驾驶汽车领域，控制是指工程领域自动控制背后的理论，它涵盖了在没有持续的直接人为干预的情况下，应用各种机制来操作和调节过程。

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