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mpu9250输出的数据是啥(r语言读取excel数据)

1.mpu9250介绍 MPU 9250是一款9轴运动跟踪装置, 他在小小的3X3X 1mm的封装中融合了 3轴加速度、3轴陀螺仪、3轴磁力计以及数字运动处理器(DMP) 并且兼容MPU 6515。其完美的I2C方案,可直接输出9轴的全部数据。因此它也是四轴姿态解算的基础, 所以正确获取MPU 9250 的原始数据显得尤为重要。 注意: 1.但是磁力计在小四轴中不用也行,在小四轴中由于四轴较小,电机的转动产生的磁场会干扰,数据融合后效果反而不好,需要教好的算法, 2.数字运动处理器(DMP),可以通过加速度和陀螺仪直接计算出四轴的姿态,但是一般不用,学习四轴还是重在学习,之后我们通过加速度和陀螺仪自己计算出四轴的姿态 2.单片机与mpu9250的通讯 1.我们用IO口模拟IIC和MPU9250进行通讯(模拟IIC通信可以看代码文件夹里有)

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Qt开源作品36-程序守护进程

没有任何人敢保证自己写的程序没有任何BUG,尤其是在商业项目中,程序量越大,复杂度越高,出错的概率越大,尤其是现场环境千差万别,和当初本地电脑测试环境很可能不一样,有很多特殊情况没有考虑到,如果需要保证程序7*24小时运行,则需要想一些办法能够让程序死了能够活过来,在嵌入式linux上,大部分会采用看门狗的形式来处理,程序打开看门狗驱动后,定时喂狗,一旦超过规定的时间,则硬件软复位等。这种方式相对来说比较可靠,如果需要在普通PC机上运行怎办呢?本篇文章提供一个软件实现守护进程的办法,原理就是udp通信,单独写个守护进程程序,专门负责检测主程序是否存在,不存在则启动。主程序只需要启动live类监听端口,收到hello就回复ok就行。

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