其中3、4、5在我们建模、设计控制律时都是经常需要使用的坐标系,描述物体(刚体)位姿信息的6个自由度信息都是在这三个坐标系中产生的
机体轴坐标系
机体轴坐标系的原点固连于飞行器重心,X轴指向机头,Z轴指向机腹...,X轴和Z轴都位于纵向对称面内,而Y轴指向机身右侧,与X、Z轴构成右手系,该坐标系我们用body的首字母b表示。...640.gif
这就是欧拉角的万向锁现象,为了更好的理解这个现象,我们再用自己的手机做一个试验,你把手机屏幕朝上,手机的长边为X轴,短边为Y轴,Z轴垂直屏幕向下,那你先绕Z轴旋转一下手机,假设旋转30度...那对于四元数的运算法则,我们要清楚的有以下几个,假设有两个四元数分别为q1=(w1,(x1,y1,z1))和q2=(w2,(x2,y2,z2)),令v1 = (x1,y1,z1),v2= (x2,y2,...四元素的姿态表示
了解了四元数的基本运算规律后,我们来看下它如何表征姿态,假设存在一根旋转轴u,有一个绕u轴旋转σ角度的这么一个旋转存在,那这时候代表这个旋转的四元数是这样子的:
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