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实测腾讯高精定位：赋能车道级导航对驶入应急车道、车道级偏航等驾驶行为及时响应

目前，腾讯地图APP（929及以上版本）的车道级导航已经在深圳的高速、快速路段上线，后续将在全国多个城市陆续上线，真我10 Pro+用户可率先在腾讯地图APP（929及以上版本）体验车道级导航功能。...近日，腾讯位置服务团队使用真我10 Pro+手机，并通过安装在该手机上的腾讯地图APP（9.29.2版本），在深圳外环高速、惠深沿海高速等高速路的开阔场景下，对车道级导航进行了实测。...图注：腾讯地图APP（929及以上版本）车道级导航可准确识别出当前车辆行驶的车道，并对是否需要变道及违规驶入应急车道进行提醒腾讯位置服务团队选取应急车道识别、出匝道前是否需要变道识别、主动变道识别、车道级偏航等常见场景进行了测试...测试结果显示，在腾讯地图APP车道级导航模式下，车道识别准确率达到了95%以上，变道响应时间小于2秒，结合真值评测，定位精度CEP 95小于1.2m，对不慎驶入应急车道，出匝道前不及时变道等场景，进行了及时的提示和预警...备注： 929版本腾讯地图APP车道级导航，只支持真我10 Pro+手机，后续版本会适配更多机型； 929版本腾讯地图APP车道级导航已上线深圳高速、城市快速路，后续会扩展到更多城市；经过实际评测，真我

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实测腾讯高精定位：赋能车道级导航对驶入应急车道、车道级偏航等驾驶行为及时响应

视频内容目前，腾讯地图APP（929及以上版本）的车道级导航已经在深圳的高速、快速路段上线，后续将在全国多个城市陆续上线，真我10 Pro+用户可率先在腾讯地图APP（929及以上版本）体验车道级导航功能...近日，腾讯位置服务团队使用真我10 Pro+手机，并通过安装在该手机上的腾讯地图APP（9.29.2版本），在深圳外环高速、惠深沿海高速等高速路的开阔场景下，对车道级导航进行了实测。...图注：腾讯地图APP（929及以上版本）车道级导航可准确识别出当前车辆行驶的车道，并对是否需要变道及违规驶入应急车道进行提醒腾讯位置服务团队选取应急车道识别、出匝道前是否需要变道识别、主动变道识别、车道级偏航等常见场景进行了测试...测试结果显示，在腾讯地图APP车道级导航模式下，车道识别准确率达到了95%以上，变道响应时间小于2秒，结合真值评测，定位精度CEP 95小于1.2m，对不慎驶入应急车道，出匝道前不及时变道等场景，进行了及时的提示和预警...备注：929版本腾讯地图APP车道级导航，只支持真我10 Pro+手机，后续版本会适配更多机型；929版本腾讯地图APP车道级导航已上线深圳高速、城市快速路，后续会扩展到更多城市；经过实际评测，真我10

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使用setvbuf更改printf的默认buffer 行为

参考链接： C++ setvbuf() 有3种buffer行为，“不缓冲”，“基于块的缓冲”和“基于行的缓冲”。...下面尝试通过int setvbuf(FILE *stream, char *buf, int mode, size_t size); 更改stdout的默认缓冲行为，将line buffered修改为unbuffered...基于stdout和stderr的缓冲行为，如果我们在调试问题打印输出的时候想马上看到输出结果，可以将stdout的line buffered修改为unbuffered，或者使用fprintf(stderr

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Magniber勒索软件已更改漏洞，并尝试绕过行为检测

在对漏洞PoC代码和传播恶意软件所使用的漏洞脚本进行比对的过程中，研究人员发现变量名中存在卷积，但没有发现代码中的更改。...CVE-2020-0968漏洞的指针泄露后所采用的方法跟CVE-2019-1367的不同，V3在检测这两个漏洞时，基于的是针对jscript.dll漏洞的基于行为的检测方式，这种检测功能已经部署到了2020...Magniber的开发人员不仅试图更改用于传播脚本的漏洞，还试图应用各种更改来绕过基于行为的V3检测。...这两个检测功能已于2020年12月17日分发到了所有V3用户，而且该漏洞以及Magniber用来绕过钩子的注入技术可以在通过V3的行为引擎加密之前被预先检测并阻止执行。...行为检测 – Malware/MDP.Exploit.M3036 – Malware/MDP.Exploit.M3417 – Malware/MDP.Exploit.M3431

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解决方案 | 河南省机西智慧高速如何打造货车安全管控系统？

针对机西高速上通行货车，将其车辆数据进行统计分析，形成货车画像，通过车路协同车载终端实现安全驾驶行为提醒，通过与物流企业合作，获取物流车队车牌信息，实现基于车道路权管理的货运车辆在途管控。...④不良驾驶行为统计对货车车辆超速行驶、违章超车、频繁换道、长时间占用小车行车道、不靠右行驶等不良驾驶行为进行统计。...1、货车不良驾驶行为预警主要针对货车疲劳驾驶、长期占用超车道、不靠右行驶、超速驾驶等不良驾驶行为进行预警。通过车载终端的位置定位服务，AI 视频技术对货车司机的驾驶行为进行分析。...当货车出现超速、长期占用超车道等驾驶行为的时候，通过车载终端进行预警，提醒货车车主改变驾驶行为，保障货车运行的安全。...2、车道动态划分通过识别合作物流企业车队车牌，利用主线均衡控制系统，实现特定车道通行标示的更改。

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交通工程跨界思考：何为无人驾驶仿真中的交通流仿真以及可用平台有哪些？

Waymo 在其安全报告中也提到一种模糊化的方法，即合理地更改真实场景的某些数据特征，泛化生成新的场景[12]。 ? Carcraft 中再现的真实交通场景[4]。 ?...跟驰行为是最基本的微观驾驶行为，描述了在限制超车的单车道上行驶车队中相邻两车之间的相互作用。跟驰模型是研究前车运动状态变化所引起跟驰车的相应行为[13]。 ?...换道模型是微观交通流理论中的另一核心模型[14]，可分为强制换道和自由换道：强制换道是指车辆为了完成其正常行驶目的而必须采取的换道行为，自由换道是指为了追求更快的车速、更自由的驾驶空间而发生的车道变换行为...两类换道行为均可拆解为四个步骤：动机产生，车道选择，间隙选择，换道执行。 ?...车道选择：对于自由性换道，考虑备选期望车道的平均车速、前车间距等建立效用模型，选择效用大的一侧车道进行换道。对于强制性换道，车辆会向着距离目标车道更近的车道换道。

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自动驾驶运动预测(Motion Prediction)

基于规则的预测方法运动物体的行为预测是一个非常复杂的问题，我们可以通过基于规则来对运动物体的行为进行预测。...2）基于运动行为的预测基于行为的预测是指，所有运动物体(车辆、行人、动物等等)的运动都是一组运动行为的组合。...比如对于车辆来讲，它们的行为是巡航、左转、跟车、超车、停车这些基本行为的组合；对于行人来讲，他们一般都沿着人行横道和人行道上运动(但这不是一个强约束)。...我们可以把车辆的行为划分为一系列有限模式的组合，并将这些模式组合描述为车道序列，然后以车道序列为基础预测车辆的行为。...基于递归神经网络的目标车道预测 Apollo中使用RNN来预测车辆的目标车道。

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CVPR论文 | 电游这样玩，还能发明自动驾驶AI新范式

如今，大部分系统可以分为两个主要范式：间接的知觉方法和行为反射方法。间接知觉方法：这个方法包括多个子部件，识别驾驶相关的各种物体，包括车道、交通标识、红绿灯、汽车、行人等等。...高速驾驶行为可以分为两种主要类型：1）遵循车道中心线；2）改变车道，或者减速，从而避免与前车碰撞。为了实现这些行动，我们定义我们的系统在两个坐标系下有两套表征：“车道内系统“和“在标记线上系统”。...匹配可供性和行为方向盘控制是使用汽车的位置和姿势计算的，目标是最小化车辆目前位置和车道中心线之间的间隙。...我们将 TORCS 中原本的道路表面纹理替换为定制化沥青纹理，具有超过30个不同车道配置和沥青深度等级。我们还将不同的交通车辆驾驶行为编程，创造出不同的交通流量模式。...驾驶行为与正常人类司机的驾驶行为非常不同，而且无法预测——主车辆与前方车辆经常碰撞。 2）间接感知（车道监测）：我们在 TORCS 画面上运行 Caltech 车道监测器。

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自动驾驶可以和你聊天了

它结合了视觉、语言和动作，在汽车形势过程中给出接下来的驾驶决策行为。我们知道，目前的大模型大多利用了互联网上的数据进行训练，从而做到近似于人类的回答。...，例如改变车道或超越停放的车辆在斑马线等待或在自行车道上从汽车后面过来的骑自行车者和行人当这些自然语言和图像、驾驶动作在时间上同步的时候，就可以获得丰富的视觉-语言-动作数据集来训练用于不同任务的模型。...它可以通过简单的提示更改来执行许多任务。这使得提问者能够向 LINGO-1 提示有关场景理解和推理场景中影响驾驶决策的主要因果因素的问题。换句话说，LINGO-1可以提供驾驶动作和推理的描述。...LINGO-1 可以生成连续的评论，解释驾驶行为背后的原因。这可以帮助我们用自然语言理解模型正在关注什么以及它在做什么。...LINGO-1：我正在前进，因为车道畅通。LINGO-1：完成左转，沿着路线行驶。然后，该模型不仅能够解释驾驶时候的行为，也能够进行问答对话。

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针对环视摄像头的车道检测和估计

Yuan， Wenqi Cao， Shuqi Zhang， Kaipei Yang 编辑：点云PCL 摘要自动驾驶为车辆环境感知系统带来独特的挑战，我们强烈希望能够利用现有的车载驾驶辅助传感器，在无硬件更改的情况下实现无人驾驶性能...通过适当的统计分析，多个单目摄像头的信息可以在无需显著硬件更改的情况下对更高级别的车辆智能性提供很大帮助。本研究专注于仅使用SVS系统进行车道检测和估计。...图1：图像空间与地平面对应在本研究中，我们旨在通过使用现有的产品级SVS感知系统最小化硬件更改来实现令人满意的AD性能。我们以多阶段方式进行基于图像的地面坐标车道检测和估计。...可以看到可以提取更深层次的信息以进行良好的车道估计。图7: 空间和时间过滤的结果停车场中车道线估计在网格表示和空间-时间过滤之后，通过对过滤后的数据进行自适应阶多项式拟合来实现车道估计。...图8: 通过多项式拟合进行车道估计 2). 运行时拟合误差标准差可以指示车道宽度：带有 2 σf 的标准差（在高斯假设下）可以被视为合理的车道宽度估计。 3).

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【车道检测】3D-LaneNet +：Anchor-free车道线检测，3D-LaneNet的官方改进版！

DNN方法，用于检测任意拓扑的3D车道，例如拆分，合并以及短车道和垂直车道。...本文遵循先前提出的3D-LaneNet，并将其扩展成为可以检测原来不受支持的车道拓扑。我们的输出表示形式是anchor-free的半局部 tile表示形式，可将车道分解为可学习参数的简单车道段。...此外，我们了解到每个车道实例的特征嵌入功能，使得局部检测到的路段具有全局连通性，从而形成完整的3D车道。...该组合使3D-LaneNet +可以避免像原始3D-LaneNet那样，使用车道anchor，非极大值抑制和车道模型拟合。本文使用合成数据和真实数据演示了3D-LaneNet +的性能。...PS：腾讯最近更改公众号推送规则，文章推送不再按照时间排序，而是通过智能推荐算法有选择的推送文章，为了避免收不到文章，看完文章您可以点击一下右下角的"在看"，以后发文章就会第一时间推送到你面前。

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【车道检测】开源 | 华为诺亚方舟实验室&中山大学--解决了曲线车道检测问题

备注：研究方向+地点+学校/公司+昵称，更快通过申请，长按加细分领域技术交流群，目前有细分领域：图像分割、图像目标检测、论文写作、车道检测、模型优化、目标跟踪、SLAM、点云处理（分割检测）、深度学习...PS：腾讯最近更改公众号推送规则，文章推送不在按照时间排序，而是通过智能推荐算法有选择的推送文章，为了避免收不到文章，看完文章您可以点击一下右下角的"在看"，以后发文章就会第一时间推送到你面前。...Lane-Sensitive Architecture Search and Adaptive Point Blending 原文作者：Hang Xu 内容提要本文提出了CurveLane-NAS，一个NAS方法使得车道敏感架构搜索和自适应点混合统一的用于曲线车道检测...，解决了曲线车道检测问题。...此外，我们还发布了一个名为CurveLanes的新的最大车道检测数据集，每幅图像拥有更多的曲线车道/车道，从而建立一个更具挑战性的基准。主要框架及实验结果 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?

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Waymo公开数据集又添「新货」，增加更多车道要素信息

作者/曹锦今日（9月23日），自动驾驶公司Waymo发布了运动数据集的 v1.1版本，其中增加了更多道路细节要素，供行业或学术机构研究自动驾驶的行为预测和运动预测。...尤其是本次还添加了车道衔接点、车道边界及相邻车道的信息。...其中，车道衔接点的数据是指每条车道都会具有进入或离开的车道 ID 列表；而在车道边界数据方面，每条车道都会有一个左右边界特征的列表，这些特征与车道边界处于活动状态的车道段相关联。...而开放数据，将有可能帮助研究者在2D和3D感知、场景理解、行为预测等方面取得进步。...当一条车道要素经过不同的道路要素时，可能会有多个不同的边界与它相邻。而相邻车道数据被存储为车道段（车道折线的开始和结束索引），每个段与相邻车道的一段相关联。

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通路规划的行为树（自动驾驶）

s坐标表示沿着路的距离（也称为纵向位移），d坐标表示路的左右位置（也称为横向位移），r是路的宽度（以米为单位） • 当前位置（s，d） • 期望的车道（s + 30，r *车道+（r / 2）） •...期望的车道（s + 60，r *车道+（r / 2）） • 期望的车道（s + 90，r *车道+（r / 2））然后，控制器必须在两个连续的航点之间重新生成轨迹段，使得操纵器在固定的时间间隔内到达下一个航点...如果使用优先级选择器，则子节点行为排序在列表中并一个接一个地尝试。在这个项目，使用了一个优先级选择器来选择并优先考虑应该驱动/切换（drive/switch）哪条车道。...下面是一张描述此行为的框图： ? 优先级估计在这个项目，根据以下公式优先考虑应该开车或切换哪条车道： ?...其中 Vx - 可以影响我们在车道x的汽车的平均速度（奖励） Dx - 可以影响我们在车道x的车辆的封闭距离（奖励） Cx - 车道x前面的车辆数量（惩罚）奖励越大，惩罚越小，访问车道的优先级越高。

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终于有人把SDH、MSTP、OTN和PTN的关系解释清楚了……

高速公路: 光纤巡逻车: 监控信号加油站: 光中继（放大）站灰色汽车: 不同的客户侧业务彩色汽车: 不同通道（波长）内的承载业务车道: 光波长这里又根据车道间隔大小，分为两类：车道间隔为20nm...随着人们需求的不断增加，车道数也由刚开始的16或32一下子扩充到40、80、160，目前施工水平（制造工艺）已经突破200个车道数（波道）。...2、调度不够灵活： WDM在设计之初就有一个严重缺陷：比如一个货物要从西安运到北京，预先分配的车道是10车道（第10波），那么从西安到北京全程都是第10车道，不能更改，除非你经过了好几个高速段（光再生段...），如西安-郑州、郑州-北京，那么你在郑州可以有一次更换车道的机会，而且这种更换车道的代价是为你这次的行为专门修一条小路（布放光纤）。...所以简单的说：OTN=WDM+SDH 但OTN的电层调度工作方式与SDH还是有些不同的地方—— 回顾一下SDH的特点： 1、统一发车频率，1秒发车8000次，制度规定，无法更改（沿袭PDH制度）。

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谷歌全方位自曝Waymo无人车技术方案 | 42页报告要点解读+下载

Waymo的软件会根据前三个问题提供的信息，来选择正确的轨迹、速度、车道和转向操作。...行为预测借助行为预测，软件可以对道路上的每个物体进行建模，并对其加以预测和理解。由于Waymo拥有数百万英里的驾驶经验，无人车能针对不同道路参与者可能的行为方式建立准确的模型。...规划器规划器会考虑软件通过感知和行为预测手机的所有信息，然后为汽车规划一条路径。根据经验，最好的司机都信奉安全第一。正因如此，Waymo植入了防御性驾驶行为。...例如，如果软件认为前方临近的车道因为施工被封闭，而且预计那条车道的骑行者会变道，规划器就可以做出减速决定，提前为骑行者腾出空间。...软件测试由于自动驾驶软件需要不断地更新、升级，Waymo对于软件的测试，需要持续进行，软件的每一次更改都要经历严谨的发布流程，包括模拟测试、封闭路线测试和公共道路测试。

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智能视频分析技术在智慧交通领域的应用

基于视频分析技术的道路综合违法监测系统，可以实时对道路中的车辆进行检测分析，一方面，其可以对车辆违法行为进行抓拍，起到规范驾驶员驾驶行为与缓解交通拥堵问题的作用。...系统应用　　不按车道行驶检测　　不按车道行驶违法检测：直行车道左右拐、右拐车道直行与左拐、左拐车道直行与右拐等违法行为。　　...占用应急车道检测　　系统可对监控摄像机里面的车辆进行占用应急车道监测，当发现有车辆驶入应急车道时，实时监测并触发报警。

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上海交通大学 ECCV 2018 四篇入选论文解读

车道检测目的在于检测车辆可行驶道路，为智能驾驶决策提供支持。目前已有的车道检测工作大多集中于使用卷积神经网络直接进行语义分割，而没有考虑到车道固有的几何信息。...针对车道检测中的鲁棒性问题，本文提出了一个多任务神经网络，引入车道本身与边界之间的几何先验知识进行车道检测，并得到了良好的实验结果。 ? 图1....同时，根据两个任务之间的几何先验知识，网络引入不同的损失函数，一方面通过车道的外边界一致性约束车道分割的训练，另一方面通过车道线内部区域一致性约束车道边界检测，进一步提升网络精度。 ? 图2....其应用场景包括生活辅助（Assist living）、机器人行为研究等。目前，基于第一人称视频的行为分析技术大多适用于行为识别，而不能够应用于行为预测问题。...辅以注意力模型进行特征融合，最终得到行为预测结果。

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算法集锦（24） | 自动驾驶 |高速公路行驶路径规划算法

准确的路径规划，要求汽车要理解我们所处的位置以及周边的物体（其他车辆、行人、动物等）会在接下来的几秒钟内采取什么样的行为。...行为层：该层的主要作用是协调。...笛卡尔坐标系中的曲线车道设想一下，如果我们采用的坐标系可以反映道路的曲率，那么在新的坐标系下车辆向前行驶并保持在车道内的轨迹就会变成一条直线，这会大大简化路径规划的难度。...最终的状态控制机制最常见的状态是保持车道，但每当我们想要改变车道，汽车将首先过渡到准备换车道的左/右状态，并在确保转换车道是安全的。在换车道前进入的中间状态，类似于车辆在换车道前打开左/右信号。...损失函数可以教会汽车我们想要的合理行为，以及通过不同的权重来惩罚哪些行为。

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高速又又又堵了，怎么办?互联网全链路流量治理的经验来解决！！！

例如急刹车、随意并线、不让行等行为，都可能引发连锁反应。...当一辆车做出这些行为时，紧跟其后的车会下意识地刹车停顿，这种刹车停顿会像多米诺骨牌一样，依次传递给后面的车辆，导致越往后的车辆受影响越大，产生汽车行驶速度的时间差，形成 “波动效应”，进而导致大面积的交通减速...4、车道数量减少：例如高速公路 3 车道缩减为 2 车道，道路整体通行能力下降，无法满足车辆通行需求，从而造成拥堵。原因找到了，怎么解决？为何年年治理，拥堵却依然如影随形？为什么呢？...弹性伸缩：让道路资源“活”起来措施：灵活启用 “潮汐车道” 与 “应急车道” 。在潮汐交通流明显的路段，通过对向借道提升效率；在已发生拥堵路段，临时开放应急车道，譬如安徽段放开了应急车道。...通过引入互联网的全链路流量治理思维，通过“调度”让路网负荷更均衡，通过“管理”让交通行为更规范，通过“诱导”让出行选择更理性，通过“赋能”让管控决策更科学，我们完全可以在不进行大规模土建的前提下，显著提升现有道路网络的通行效率和出行体验

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实测腾讯高精定位：赋能车道级导航对驶入应急车道、车道级偏航等驾驶行为及时响应

实测腾讯高精定位：赋能车道级导航对驶入应急车道、车道级偏航等驾驶行为及时响应

使用setvbuf更改printf的默认buffer 行为

Magniber勒索软件已更改漏洞，并尝试绕过行为检测

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自动驾驶运动预测(Motion Prediction)

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针对环视摄像头的车道检测和估计

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通路规划的行为树（自动驾驶）

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