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从零开始学习自动驾驶系统-State Estimation & Localization(二)

Weighted Least Square Method 可以帮助达到这一目的。 1....Weighted Least Square Method 1.1 线性回归的一般形式: 其中: 是观测测量值,m 是观测测量值的数目。 是待估计参数, n 是未知参数的个数。...则 Weighted Least Squares Method 的目标函数可以定义如下: 1.3 Weighted Least Square 的矩阵解 令导数为 0,求解极值点: 可得到: 2....Weighted Least Squares 的应用举例 仍以前一篇文章提到的测量车辆位置为例,展示 Weighted Least Squares 的用法。...假设存在 m 个测量值和 n 个未知参数: Weighted Least Squares 的目标函数如下: 其中: 令: 得到: 假设有激光雷达和卫星同时对自动驾驶车辆进行位置测量,测量结果如下

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