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从零开始学习自动驾驶系统-State Estimation & Localization(二)

Weighted Least Square Method 可以帮助达到这一目的。 1....Weighted Least Square Method 1.1 线性回归的一般形式: 其中: 是观测测量值,m 是观测测量值的数目。 是待估计参数, n 是未知参数的个数。...则 Weighted Least Squares Method 的目标函数可以定义如下: 1.3 Weighted Least Square 的矩阵解 令导数为 0,求解极值点: 可得到: 2....Weighted Least Squares 的应用举例 仍以前一篇文章提到的测量车辆位置为例,展示 Weighted Least Squares 的用法。...假设存在 m 个测量值和 n 个未知参数: Weighted Least Squares 的目标函数如下: 其中: 令: 得到: 假设有激光雷达和卫星同时对自动驾驶车辆进行位置测量,测量结果如下

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Python中的加权随机

3, 5], 那么就会随机的返回0(概率0.2), 1(概率0.3), 2(概率0.5) 简单的思路就是把所有的权重加和, 然后随机一个数, 看看落在哪个区间 import random def weighted_choice...已经可以完成我们所要的加权随机, 然是最后的这个for循环貌似有些啰嗦, Python有个内置方法bisect可以帮我们加速这一步 import random import bisect def weighted_choice...去掉临时变量 其实在这个方法里面totals这个数组并不是必要的, 我们调整下策略, 就可以判断出weights中的位置 def weighted_choice(weights): rnd = random.random...更多的随机数 如果我们使用同一个权重数组weights, 但是要多次得到随机结果, 多次的调用weighted_choice方法, totals变量还是有必要的, 提前计算好它, 每次获取随机数的消耗会变得小很多...accumulate >>>> data = [2, 3, 5, 10] >>>> list(accumulate(data)) [2, 5, 10, 20] 如果你有更好的方法, 欢迎在留言区讨论 参考文章: Weighted

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