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基于Ubuntu 的 Parrot ARDrone 2.0的SDK安装以及ardrone_autonomy和tum_ardrone的安装和使用

经过了一个多星期的摸索,现在开始慢慢理解Parrot ARDrone 2.0的使用。现在总结一下遇到的问题,希望用这款无人机的人能够得到一些帮助,毕竟不能总是做一个伸手党。 Parrot ARDrone 2.0是法国的一家无人机的厂商生产的无人机的产品,是parrot ardrone 1.0的进阶版,摸索的这一个星期我感受到现在对ardrone 2.0的支持还是挺棒的。有很多资料,遇到问题google一下也有很多解决方案。这款无人机售价比较便宜,我们购买的是power edition版本,价格在2500左右,然后不包括GPS模块,价格在600左右。如果需要进行室外自主飞行,就需要GPS模块获得无人机的location然后利用qgroundcontrol这款软件指定无人机的飞行路径,就可以实现按照固定的轨迹自主飞行拍摄。这款无人机还有的硬件外设有一个向前的摄像头,720p的,还有一个向下的摄像头,分辨率比较差。内置里IMU,处理器是一款ARM 的处理器。详细的参数可以去google搜索一下那个用户手册(user guide),里面的参数写的很详细。 Parrot ardrone 2.0不做开发的话买回来的装上电池就可以飞了,这个需要你仔细看看里面的使用说明书。你需要在手机或者pad上面下载对应版本的app——ARFreeFlight 2.0(最好使用iphone或者ipad,我发现这款app对安卓的支持貌似不是很好,但是也是可以用的)。 闲话不多说了,下面开始讲关于使用ardrone 2.0开发的一些事情了。其他的资料可以去官网看看: (http://www.parrot.com) ardrone2.0的SDK 下载的地址是:http://developer.parrot.com/products.html,里面的SDK 2.0就是针对ardrone 2.0的SDK 。我们要讲的ardrone_autonomy其实是SDK的二次封装。在SDK的基础上加上了ROS,就像是ardrone的驱动一样。 首先是讲解ardrone_autonomy的安装,我参考的文献http://blog.csdn.net/u014209688/article/details/42614705#comments,里面讲解的是有两种安装方式,但是我使用的是第一种安装方式,后来也证明了,第一种安装方式既简单,有很少会报错。

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    基于Java的开源 Carrot2 搜索结果聚合聚类引擎 2.0发布了

    基于Java的开源 Carrot2 搜索结果聚合聚类引擎 2.0发布了. Carrot2 可以自动的把自然的搜索结果归类(聚合聚类)到相应的语义类别中,这个功能是通过Carrot2一个现成的组件完成的,除此之外Carrot2 还包括了很多其他的搜索结果聚合聚类算法 search results clustering algorithms 非常值得一看 . 今天10b lobster 和我聊起了新闻标题的平移算法, 如果这个算法被Carrot支持的话,应该是一个流行算法了。这个算法在卢亮的blog上曾经提到过。新闻阅读器也准备用这个算法进行新闻分类,提高新闻阅读速度。 Carrot2 2.0 的一个亮点是速度和易用性的提高。在易用性方面Carrot2提供了一个叫Aduna ClusterMap  的可视化组,这个组件被放到了可以单独运行的GUI程序中了,详见:standalone GUI application 。除此之外核心api也得到了简化,这里有 更多信息.  Carrot2 的流行还衍生了一家叫 Carrot Search 的公司,类似jboss ,mysql 相关的运营公司, 他们发布了发布了 Lingo3G ,可以想想出来了,Lingo3G ( 这个名字真酷 lingo  and 3g 呵呵 )-- 提供高性能的文档聚合引擎 ,这个引擎功能十分强进,他提供基于层级的,同义的 , 标签过滤的等功能。相比较 autonomy 还是有些差:

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    为什么微服务应该是事件驱动?

    建立微服务的真正道路是事件驱动,这是一个有着DDD, CQRS, Event-sourcing, event streaming, complex-event processing(CEP) 等背景以及丰富JavaEE技术经验的架构师的认识,他经历了从传统整体型monolith到微服务架构之转变,细节技术涉及从容器技术 (Docker, Kubernetes) 到JVM层 (Spring Boot 和 WildFly Swarm)到应用架构(事件, 命令, 流streaming, 原始事件, 聚合, 聚合根, 事务, CQRS, 等等),他会在六月的Red Hat Summit演讲上详细陈述。 这里他从自主性与权威性的比较角度来谈论微服务为什么应该是事件驱动,原文见:Why Microservices Should Be Event Driven: Autonomy 首先,我们使用微服务是为了构建一个业务敏捷的IT系统,也就是能跟随业务快速变化的IT系统,这样才能保证我们的业务能力始终保持竞争力。而自治系统是能够相互交互提供业务敏捷,包括如果系统发生问题怎么办?系统如何克服问题?提供业务敏捷和失败容错的系统就是自治autonomy。 自治系统能够独立于彼此演进,因为他们本质上是彼此没有依赖的,改变一个服务A不会强迫系统B改变,包括引起任何其他涟漪影响,如果服务A是服务B依赖的,服务A死了,那么服务B也会死期不远。 那么自治性除了微服务以外,其他方面还需要什么?如果你阅读过http://blog.christianposta.com/microservices/the-real-success-story-of-microservices-architectures/,你会知道不是技术让Netflix和亚马逊的微服务获得成功,而是组织系统结构。 与敏捷系统的相同类型的一些例子包括:开源社区、城市、股票市场、蚂蚁群、成群的鸟类和其他的。它们可以进化,响应react环境,甚至持续在面对巨大的失败,事实上,它们都是属于复杂自适应系统的理论研究领域。这些系统之间的共同点是什么?目标,自治性和对环境的反应。自治意味着 对“事件”的“反应react” 。 当有什么事情发生时,自治者(蚂蚁 人或服务)会做某些事或不做某些事,但是总体来说,是这些发生事情的事件驱动了它们的行为,想想你(作为一个独立自主与自治的人)在一天中做的事情:你醒过来,基于温度穿衣服(事件或事实),你开车和去工作(在停车灯停下来(事件),避免驾驶人发生不正常事件等)。这些都是对事件的回应。你会收到收件箱里的电子邮件,你会回应。你会从你妻子提供的文本中挑选一篇关于家庭的晚餐,等等,我们生活在对事件的反应中。建立在事件的IT系统也可以是同样拥有自主性,可扩展性和弹性应对失败。 从权限到自治自主并拥抱最终一致性 在大多数分布式系统实现中,我们倾向于在一个单一地理空间建立跨不可靠网络的系统,这在很多方面都是坏主意,我们倾向于调用远程对象,驱动它们做某些事情,或者我们调用一个远程服务进行数据查找,如果是购物车服务,我们需要计算购物车中所有商品的最终价格以便支付,这样购物车服务会调用计价服务,计价服务也许会调用计税服务以基于价格根据不同洲税调整最终价格,计税服务也许会调用产品目录服务,货运服务也许会调用库存服务等等,最后也许需要经过一长段调用才会结束,我们正在遵循“authority权限”模式进行数据访问,我们调用那些对数据拥有权限的服务,这有点像共享全局状态,它们也有另外一个理由,因为事务性或ACID需要这样整合在一起调用。 这可能会导致瓶颈。如果服务链中的某些服务不可用,它也会导致其他服务挂起以及级联崩溃性故障。它也可能导致一些奇怪的依赖关系,比如库存服务暴露给税务服务的出数据和航运服务使用的数据会不同。或者它公开了一个单一格式的数据,但其中有很多额外的细节是这两个服务都不真正关心的。 如果我们以不同方式来看这个模型?如果我们颠倒这个模型,我们不再依赖和调用那些对数据拥有权限的服务,而是依赖时间和事件(如同我们现实世界一样)重新理解上下文场景和环境。 我们刚刚从周围环境发现从美国到古巴的航运刚刚推出了一个较低的税收,这是一个发生的事实,我们可以观察和反应,或者忽视不做任何事。 如果我们能了解到对运送到古巴的税收现在已经降低了,那么在我们展示购物车页面时,我们就可以捕捉这样的数据以便未来可能的查询,然后我们可以有更多的自主权,我们可以在我们自己的数据库中存储该信息息或该信的衍生物,这将为我们提供的服务类型进行优化。如果我们必须对我们的服务进行版本的修改,我们就可以把重点放在我们自己的架构和数据上,而不必担心更改时其他相关服务会发生什么。 什么是最终一致性? 响应事件而不是“及时”查询权限系统会让我们更具有自主性,更有容错能力和弹性,

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    开源自动驾驶线控套件 oscc文档

    The Open Source Car Control (OSCC) project was created to give everyone the opportunity to build their own development autonomous vehicle. Other by-wire vehicle platforms (components + vehicle) can cost upwards of $140,000, and are “black boxed,” preventing further investigation and innovation into autonomy. We figured out a way to offer a more affordable, open-source option to the public. By using tools and parts common across robotics and automotive, you can use our kits combined with the software of your choice, to build a self-driving car for under $10,000. This wiki will guide you through the process, acting as the main source of documentation for developers and engineers working with (or contributing to) the Open Source Car Control (OSCC) project. The goal of this wiki is to house and present all of the information you need to modify a Kia Soul (or similar vehicle) for full by-wire control.

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    人机交互的社会适应框架(CS RO)

    在我们的日常生活中,我们习惯于与同龄人进行复杂的、个性化的、适应性的互动。 对于一个社交机器人来说,能够再现这种丰富的,类似人类的互动,它应该意识到我们的需求和情感状态,并且能够不断地调整自己的行为来适应它们。 解决这个问题的一个建议是,让机器人学习如何选择行为,以最大限度地提高与同伴交流的愉悦性,并在内部激励系统的指导下,为其决策过程提供自主权。 我们感兴趣的是研究这种自适应机器人框架如何针对不同的用户发挥作用和个性化。 此外,我们还探讨了在认知框架中加入适应性和个性化因素是否会给人机交互带来额外的丰富性,还是会带来机器人的人类同伴所不能接受的不确定性和不可预测性。 为此,我们为人形机器人 iCub 设计了一个社会适应框架,使其能够感知和重用来自人的情感和交互信号,作为基于内部社会动机的适应输入。 我们提出了一个与 iCub 的比较互动研究,其中用户扮演机器人的守护者,而 iCub 的社会适应是由内部舒适度引导的,这个舒适度随着 iCub 从守护者那里接收到的刺激量而变化。 我们调查并比较了当机器人没有个性化交互时,以及当机器人具有自适应能力时,人们会如何感知机器人的内部动态。 最后,我们建立了一个自适应框架可能带来的潜在好处,与人形机器人重复互动的环境。

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    Call For Papers# IJCNN2020 Special Session: Method of DRL to AS

    Autonomous systems are an important driver of benefit to many companies and organizations. Advances in autonomous technologies affect every part of life, business, industry and education. A class of machine learning methods, namely reinforcement learning (RL), are the backbone of many autonomous systems. Recent developments in deep learning have been integrated into conventional RL, known as deep RL, for building more capable and robust autonomous systems. These autonomous technologies are transforming many industries, most notable is the car industry where autonomous driving systems will lead to huge transformation in the near future. Other businesses have also applied autonomous technologies to stimulate transformation and growth, from the defense and security industries through to the highly-competitive retail sector, supply chains, manufacturing, medical diagnosis systems, remote aged-care and health-care systems, autonomous surgery, cancer treatment planning, in-house robotics, disaster management and smart-grid control.

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    主流大数据存储解决方案评析

    大数据存储不是一类单独的产品,它有很多实现方式。EMC Isilon存储事业部总经理杨兰江概括说,大数据存储应该具有以下一些特性:海量数据存储能力,可轻松管理PB级乃至数十PB的存储容量;具有全局命名空间,所有应用可以看到统一的文件系统视图;支持标准接口,应用无需修改可直接运行,并提供API接口进行面向对象的管理;读写性能优异,聚合带宽高达数GB乃至数十GB;易于管理维护,无需中断业务即可轻松实现动态扩展;基于开放架构,可以运行于任何开放架构的硬件之上;具有多级数据冗余,支持硬件与软件冗余保护,数据具有高可靠性;采用多级存储备份,可灵活支持SSD、SAS、SATA和磁带库的统一管理。 通过与中国用户的接触,杨兰江认为,当前中国用户最迫切需要了解的是大数据存储有哪些分类,而在大数据应用方面面临的最大障碍就是如何在众多平台中找到适合自己的解决方案。 EMC针对不同的应用需求可以提供不同的解决方案:对于能源、媒体、生命科学、医疗影像、GIS、视频监控、HPC应用、某些归档应用等,EMC会首推以Isilon存储为核心的大数据存储解决方案;对于虚拟化以及具有很多小文件的应用,EMC将首推以VNX、XtremIO为核心的大数据存储解决方案;对于大数据分析一类的应用需求,EMC会综合考虑客户的具体需求,推荐Pivotal、Isilon等一体化的解决方案。在此,具体介绍一下EMC用于大数据的横向扩展NAS解决方案——EMC Isilon,其设计目标是简化对大数据存储基础架构的管理,为大数据提供灵活的可扩展平台,进一步提高大数据存储的效率,降低成本。 EMC Isilon存储解决方案主要包括三部分:EMC Isilon平台节点和加速器,可从单个文件系统进行大数据存储,从而服务于 I/O 密集型应用程序、存储和近线归档;EMC Isilon基础架构软件是一个强大的工具,可帮助用户在大数据环境中保护数据、控制成本并优化存储资源和系统性能;EMC Isilon OneFS操作系统可在集群中跨节点智能地整合文件系统、卷管理器和数据保护功能。 杨兰江表示,企业用户选择EMC Isilon的理由可以归纳为以下几点。第一,简化管理,增强易用性。与传统NAS相比,无论未来存储容量、性能增加到何种程度,EMC Isilon的安装、管理和扩展都会保持其简单性。第二,强大的可扩展性。EMC Isilon可以满足非结构化数据的存储和分析需求,单个文件系统和卷中每个集群的容量为18TB~15PB。第三,更高的处理效率,更低的成本。EMC Isilon在单个共享存储池中的利用率超过80%,而EMC Isilon SmartPools软件可进一步优化资源,提供自动存储分层,保证存储的高性能、经济性。第四,灵活的互操作性。EMC Isilon支持众多行业标准,简化工作流。它还提供了API可以向客户和ISV提供OneFS控制接口,提供Isilon集群的自动化、协调和资源调配能力。 EMC Isilon大数据存储解决方案已经在医疗、制造、高校和科研机构中有了许多成功应用。

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