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关键词

详解CAN总线:高速CAN总线和低速CAN总线的特性

目录 1、高速CAN总线 1.1、电气特性 1.2、终端电阻 1.3、总线长度 1.4、布线电缆 1.5、设备数量 2、低速CAN总线 2.1、电气特性 2.2、终端电阻 2.3、总线长度 2.4、布线电缆 ,并没有关于总线拓扑结构的说明):高速CAN总线和低速CAN总线,区别表如下所示: 本篇博文将详细介绍两者的特性和区别。 1、高速CAN总线 ISO 11898-2中定义了通信速率为125Kbps~1Mbps的高速闭环CAN通信标准,当通信总线长度≤40米,最大通信速率可达到1Mbps,高速闭环CAN(高速CAN)通信如下图所示 放置终端电阻位置如下所示: 1.3、总线长度 高速CAN总线总线长度最大为40m,当总线长度超过40m后,总线的速率会受到影响。 该标准允许在CAN总线连线失败时CAN总线通信得以继续进行。

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详解CAN总线:什么是CAN总线

目录 1、CAN总线简介 2、CAN节点组成 3、CAN总线结构 4、CAN总线物理电气特性 ---- 在之前的博文中分享过一系列一文搞懂:SPI协议、I2C协议、PID算法、Modbus协议等文章, 也考虑过是否可以出一篇介绍CAN总线协议的文章,但是在之后的学习研究中,发觉CAN总线协议比较庞大和复杂,做为刚刚进入汽车电子行业的开发小白,一篇文章难以讲解清晰,所以决定在汽车电子专栏中连载分享关于CAN to the Controller Area Network(CAN)-行业报告文档类资源 1、CAN总线简介 CAN总线协议(Controller Area Network),控制器局域网总线,是德国 3、CAN总线结构 CAN总线是一种广播类型的总线,可支持线形拓扑、星形拓扑、树形拓扑和环形拓扑等。 低速开环CAN(低速容错CAN)通信如下图所示: 4、CAN总线物理电气特性 在CAN总线上,利用CAN_H和CAN_L两根线上的电位差来表示CAN信号。

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    CAN总线(一)

    近些年来,CAN控制器价格越来越低,很多MCU也集成了CAN控制器。现在每一辆汽车上都装有CAN总线。 一个典型的CAN应用场景: ? CAN总线标准 CAN总线标准只规定了物理层和数据链路层,需要用户自定义应用层。不同的CAN标准仅物理层不同。 ? CAN收发器负责逻辑电平和物理信号之间的转换。 ? CAN总线有5个连续相同位后,就插入一个相反位,产生跳变沿,用于同步。从而消除累积误差。 和485、232一样,CAN的传输速度与距离成反比。 ? CAN总线,终端电阻的接法: ? 仲裁段 CAN总线是如何解决多点竞争的问题? 由仲裁段给出答案。 CAN总线控制器在发送数据的同时监控总线电平,如果电平不同,则停止发送并做其他处理。 CAN是可靠性很高的总线,但是它也有五种错误。

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    CAN通信(一)——认识CAN总线

    CAN通信(一)——认识CAN总线 CAN总线 背景 CAN总线是什么 网络拓扑 节点、报文、信号 CAN总线 背景 作为并非通信专业的汽车工程师,汽车CAN通信是必须掌握的,但是,记得刚开始上来一看什么定义 CAN总线是什么 CAN总线,并不是他很能,只是一个缩写 CAN:Controller Area Network。 控制器局域网络总线 绝大多数汽车制造厂商采用CAN总线来实现汽车内部控制系统之间的数据通信,CAN总线也叫CAN BUS BUS? 恩,这不是公交的意思么,没错,公共汽车是可以运输大量的乘客的,CAN通信也就可以传输大量的信号。下边这个图片很形象 简单的说,CAN总线就是用于传输数据的通信协议。 车辆CAN总线通讯 这个CAN总线图是不是和BUS一样额 网络拓扑 网关是整个CAN网络的核心, 控制着整车几条CAN总线的信号转发与处理,示意图只展示了其中的两条。

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    can总线板卡_CAN接口

    然而这些产品核心控制器与电池都是走的CAN总线通讯,而工控机本身是没有CAN通讯,那么工控机就需要通讯桥梁(025-68250795)来扩展CAN通道。 而在工控机当中有nimipcie接口,如此就用可以用minipcie接口转CAN的一个模块来实现扩充CAN口。 miniPCIe接口CAN卡是PCI Express mini卡槽的工控机或单板电脑快速扩展CAN通道的利器。 产品特性 PCI Express mini卡槽扩展CAN通道 30×51×6.35mm极小体积 使用UL认证CAN-bus专用双绞线 使用高规格品牌镀金接插件 CAN波特率支持5Kbps ~1Mbps 符合CAN 2.0A/2.0B规范 最高帧流量高达14000帧/s 2路CAN通道(ISO 11898-2) 经由连接线和D-Sub 9针接口板引出CAN接口 CAN接口电气隔离高达

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    CAN总线详解

    Ø 灵活性:每个ECU包含一个用于CAN总线收发芯片,随意添加CAN总线节点。 2、CAN总线网络 CAN总线网络主要挂在CAN_H和CAN_L,各个节点通过这两条线实现信号的串行差分传输,为了避免信号的反射和干扰,还需要在CAN_H和CAN_L之间接上120欧姆的终端电阻。 即从CAN控制芯片输出逻辑电平到CAN收发器,然后经过CAN收发器内部转换将逻辑电平转换为差分信号输出到CAN总线上,CAN总线上的节点都可以决定自己是否需要总线上的数据。 具体的引脚定义如下: 4、CAN信号表示 CAN总线采用不归零码位填充技术,也就是说CAN总线上的信号有两种不同的信号状态,分别是显性的(Dominant)逻辑0和隐形的(recessive)逻辑1, 仲裁段 只要总线空闲,总线上任何节点都可以发送报文,如果有两个或两个以上的节点开始传送报文,那么就会存在总线访问冲突的可能。但是CAN使用了标识符的逐位仲裁方法可以解决这个问题。

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    CAN总线协议

    上帝视角看CAN的通讯过程 2.1 数据传输原理实现 2.3 通信的整个过程 2.2.1 空闲状态 2.2.2 开始数据传输 1. CAN总线通信系统是串行通信的一种,要优于RS485总线,是目前比较常用的一种工业总线,如汽车的电气部分就采用CAN总线实现通信。 CAN总线将汽车内部各电控单元之间连接成一个局域网络,实现了信息的共享,大大减少了汽车的线束,如下面的示意图: 比如上图中,每个部分的多个器件都挂载在CAN总线上(一个CAN总线上的所有器件通讯速率必须相同 2.1 数据传输原理实现 由上图可知,CAN通信是通过两根线完成的: * 一条是黄色的CAN_High *一条是绿色的CAN_Low ,比如MCU要发送一个逻辑1,则只要将CAN_Tx设置为1,经过CAN收发器转换,CAN_High和CAN_Low 线上的电压均为 2.5v,即传到总线的电压差 Vh-Vl=0V,总线上的状态则就是逻辑

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    CAN总线调试步骤

    CAN总线 CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称,是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的,并最终成为国际标准(ISO 11898) ,是国际上应用最广泛的现场总线之一。 在北美和西欧,CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线,并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。 配置can user@server:~$ cat /etc/can_setup.sh #! /bin/sh modprobe can modprobe can_raw modprobe mttcan ip link set can0 up type can bitrate 500000 restart-ms

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    CAN总线传输协议

    CAN总线最高传输速率可达1Mbps(通信距离最长40m),如果降低传输速率,其直接通信的最远距离可达10km(速率5Kbps以下),其总线上的节点数可达110个。 二、CAN总线工作原理: 1. CAN总线没有主从节点之分,所有CAN总线上的节点都是地位等价的。 CAN总线的优先权由发送数据报文中的标识符决定报文占用总线的优先权;标识符越小,优先权越高。 5. CAN总线的仲裁机制:只要总线空闲,任何节点都可以向总线发送报文。 CAN总线物理层主要采用两个差分传输信号线组成CAN总线网络,分别为CANH和CANL,所有CAN总线上的节点都可以连接到这两条差分信号传输网络上进行通信。 五、CAN总线延时分析: 1. CAN总线的数据传输总会有一定的延时,例如:隔离器件延时、CAN控制器延时、CAN收发器延时、传输线延时等。下图是CAN总线传输过程的延时示意图。

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    CAN总线35周年特别篇 -- CAN总线的前世今生

    如今,欧洲几乎所有汽车都配备了至少一个CAN网络。CAN还用于其他类型的车辆,从火车到轮船,以及工业控制中,CAN是最主要的总线协议之一,甚至可能是全球领先的串行总线系统。 新的总线协议主要是要增加新的功能 --- 减少线束不是CAN发展背后的驱动力。奔驰的工程师很早就参与了新的串行总线系统的规范制定阶段,英特尔作为潜在的主要半导体供应商也参与了进来。 错误处理还包括自动断开故障总线节点,以保持其余节点之间的通信。传输的帧不是由帧发送器或帧接收器的节点地址(几乎在所有其他总线系统中)识别的,而是由它们的内容识别的。 CAN时代的先锋 尽管CAN最初被开发用于汽车,但最初的应用来自不同的市场领域。特别是在北欧,CAN在早期已经非常流行。在芬兰,电梯制造商Kone 使用了CAN总线。 这种CAN扩展可以实现时间等量的帧传输和通过CAN的闭环控制的实现,而且还可以在x-by-wire的应用中使用CAN。由于CAN协议未更改,因此可以通过同一物理总线系统传输时间触发帧和事件触发帧。

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    CAN总线学习笔记(3)- CAN协议错误帧

    依照瑞萨公司的《CAN入门书》的组织思路来学习CAN通信的相关知识,并结合网上相关资料以及学习过程中的领悟整理成笔记。好记性不如烂笔头,加油! 2 错误检测 2.1 位填充原则 在了解CAN总线中的错误检测之前,首先需要了解什么是位填充。 CAN协议中规定,当相同极性的电平持续五位时,则添加一个极性相反的位。 2.2 错误的种类 在CAN总线通信中,一共有五种错误: 位错误 ACK错误 填充错误 CRC错误 格式错误 2.2.1 位错误(Bit Check Error) 节点将自己发送到总线上的电平与同时从总线上回读到的电平进行比较 协议的规定,CAN总线上的节点始终处于以下三种状态之一。 在这一状态下,节点检测到一个错误就会发送带有主动错误标志的错误帧,因为主动错误标志是连续六个显性位,所以这个时候主动错误标志将会“覆盖”掉总线上其它节点的发送,而之前在CAN总线上传输的报文就被这“六个连续显性位

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    CAN总线应用开发接口

    由于系统将CAN设备作为网络设备进行管理,因此在CAN总线应用开发方面,Linux提供了SocketCAN接口,使得CAN总线通信近似于和以太网的通信,应用程序开发接口更加通用,也更加灵活。 此外,通过https://gitorious.org/linux-can/can-utils网站发布的基于SocketCAN的can-utils工具套件,也可以实现简易的CAN总线通信。 初始化 SocketCAN中大部分的数据结构和函数在头文件linux/can.h 中进行了定义。CAN总线套接字的创建采用标准的网络套接字操作来完成。 数据发送 在数据收发的内容方面,CAN总线与标准套接字通信稍有不同,每一次通信都采用can_ frame结构体将数据封装成帧。 (loopback)); 在本地回环功能开启的情况下,所有的发送帧都会被回环到与CAN总线接口对应的套接字上。

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    CAN总线的终端电阻什么作用?

    使用过CAN或RS-485总线的同学应该对终端电阻有所了解,用485和CAN总线的时候只知道要加一个120欧的终端电阻,但是终端电阻具体的作用是什么呢?什么是终端电阻? CAN总线终端电阻的作用有3个:‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍ 1、提高抗干扰能力,让高频低能量的信号迅速走掉 2、确保总线快速进入隐性状态,让寄生电容的能量更快走掉; 3、提高信号质量,放置在总线的两端,让反射能量降低 02 确保总线尽快进入隐性状态 由于总线上不可避免的存在寄生电容,CAN总线数据传输时,“隐性”和“显性”状态变化会对寄生电容进行充电和放电,若总线中无阻性负载,信号波形会出现“缓慢变化”的过程。 在CAN总线中使用的典型线缆,将它们扭制成双绞线,就可根据上述方法得到特征阻抗大约为120Ω,这也是CAN标准推荐的终端电阻阻值,所以这个120Ω是测出来的,不是算出来的,都是根据实际的线束特性进行计算得到的 这也是CAN标准中推荐的阻值 四:CAN终端电阻怎么接线? 如下图所示是CAN总线的经典拓扑图。终端电阻一般选择放在最远的两个节点上。

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    CAN总线之ISO15765协议

    ISO 15765协议是一种CAN总线上的诊断协议。 网络层内部传输服务,CAN总线上的数据帧没帧只能传输8个字节,ISO 为了适应CAN总线上的数据传输,根据诊断报文数据长度的不同规定了单帧传输和多帧传输两种方式 1.单帧传输 当应用层的诊断服务数据可以利用单帧 CAN数据传送时,可采用单帧传送方式 ? } } if((change0.byte.LL&0xF0)==0x30) { p = (INT8U *)&p_caninfo->DATAA; STmin=*p+2; } case CAN_LINK_SEND_DATA : if(T5ms-can_lind_time<STmin) return 0;//连续发送的数据满足最小时间间隔

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    一文带你了解 CAN 总线

    二、CAN 电气属性 CAN 总线使用两根线来连接各个单元:CAN_H 和 CAN_L,CAN 控制器通过判断这两根线上的电位差来得到总线电平,CAN 总线电平分为显性电平和隐性电平两种。 CAN 总线就通过显性和隐形电平的变化来将具体的数据发送出去,如图所示: CAN 总线上没有节点传输数据的时候一直处于隐性状态,也就是说总线空闲状态的时候一直处于隐性。 、CAN_L 接 CAN_L,CAN 总线两端要各接一个 120Ω的端接电阻,用于匹配总线阻抗,吸收信号反射及回拨,提高数据通信的抗干扰能力以及可靠性。 CAN 总线传输速度可达 1Mbps/S,最新的 CAN-FD 最高速度可达 5Mbps/S,甚至更高,感兴趣的可以自行查阅相关资料。CAN 传输速度和总线距离有关,总线距离越短,传输速度越快。 是 CAN 总线的最小时间单位。

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    应用||无人汽车CAN总线协议解码

    随着新能源汽车、无人驾驶汽车的发展,CAN总线得到越来越多的应用。研华提供各种接口的CAN总线通讯产品,包括PCI-1680/PCIE-1680/PCM-3680/MIC-3680等。 本文以CAN总线为例进行说明。 CAN总线解码概述 1、 CAN总线概念 CAN(控制器区域网络)总线是一种在汽车和工业机械中使用的串行协议,允许微控制器相互通讯。 2 CAN总线上传输的电平特点 CAN 总线上发布了ISO11898和ISO11519两个通信标准,分别对应高速CAN和容错CAN。此两个标准差分电平的特性不同。 一般情况下,我们可以从三种CAN总线波形上进行解码: 1)从CAN-H总线上传输的电平,阈值设置为3V左右即可 2)从CAN-L总线上传输的电平,阈值设置为1.6V左右即可 3)从差分波形(CANH-CANL 切换到测量窗口,显示总线信号的频率 CAN总线协议译码完整操作视频如下: 参考资料: 高能:研华USB数字存储示波器!

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    CANard工具套件:CAN总线安全工具

    CAN是控制器区域网络(Controller Area Network, CAN)的简称,是国际上应用最广泛的现场总线之一。 在北美和西欧,CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线。 在北美和西欧,CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线。 基于CAN总线的系统通常假设具备网络物理访问权限的任何人均是可信的。 为访问这些服务,诊断工具需要连接到CAN总线。它会向总线上的各种控制器发送UDS请求。为接收UDS请求和发送UDS响应,每个控制器拥有一个唯一的CAN标示符(CAN ID)。 由于CANard为CAN总线接口提供了硬件抽象,脚本可以适用于多个平台和多种CAN总线接口。这个工具的开源特性意味着任何人都可以增加对新接口的支持。

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    CAN总线技术详解与测试【硬件】

    01 CAN总线由来 CAN总线最早是由Bosch和Intel在80年代末开发的,虽然最早是用在汽车级的通信系统中的,但是随着技术的发展,CAN总线应用范围已经不在局限于汽车中,像机器人、工业、自动控制系统中 02 CAN总线为什么这么好用 以CAN总线应用最广的汽车给大家举例,汽车电子控制系统之间的数据通信基本上都是通过CAN总线实现。 而如果使用CAN总线,各个控制单元之间的信息通过两根数据线就可以进行交换了: ? 使用CAN总线之后的通信网络对比: ? 03 CAN总线技术原理 CAN总线使用串行数据传输方式,可以1Mb/s的速率在40m的双绞线上运行,也可以使用光缆连接,而且支持多主控制器。 04 CAN总线物理层 在节点终端的接口器件有三种形式,如下图: ? ? CAN总线的终端电阻的接法如下: ? 增加终端电阻的目的是为了增强CAN通讯的可靠性,消除CAN总线终端信号反射干扰。

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    CAN总线学习笔记(2)- CAN协议数据帧与遥控帧

    1 CAN 协议中的帧 在了解CAN总线的通信机制之前,首先需要了解CAN协议中五种类型的帧结构: 数据帧 遥控帧 错误帧 过载帧 帧间隔 在讲述五种帧结构的过程中,穿插讲述CAN总线的通信机制。 帧起始表示CAN_H 和 CAN_L上有了电位差,也就是说,一旦总线上有了SOF就表示总线上开始有报文了。 看一个CAN报文发送的实例,CAN总线上有四个节点:Node_A、Node_B、Node_C、Node_D。 2.2.3 报文过滤 在CAN总线中没有地址的概念,CAN总线是通过报文ID来实现收发数据的。 Tips: 报文过滤机制体现了CAN通信的两条特点: 1)一对一、组播和广播 2)系统的柔性:正是因为CAN总线上收发报文是基于报文ID实现的,所以总线上添加节点时不会对总线上已有的节点造成影响

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    详解CAN总线:常用CAN连接器的使用方法

    目录 1、9针DSUB 2、5针迷你C型接头 3、6针德驰DT04-6P ---- 本文将分享几种常用的CAN连接器的连线和使用方法。

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