目录 1、通讯速率和数据长度不同的问题 2、非ISO CAN FD与ISO CAN FD设备的通讯问题 3、多设备切换的通讯问题 4、测试平台共用的问题 ---- 因为受制于产品的稳定性考验,改造成本等问题...这样会遇到一个问题:传统CAN与CAN FD共存的网络中,如何解决彼此通讯? 将可能存在的问题分成了4类。...那么在一个共存网络中,就需要解决某几个设备之间交叉通讯的问题、多个切换的问题、以及一个设备需要同时与CAN FD节点和传统CAN节点通讯的切换问题。...如下图所示,一个网络中只有EMS与ABS是用CAN FD的,如果是EMS和ABS通信,这个时候只要对CAN FD之间的数据1:1转发即可。...但是如果是EMS或者ABS与其他ECU通信,那么这时就需要将CAN FD数据切换为传统CAN再转发。
CAN通信(一)——认识CAN总线 CAN总线 背景 CAN总线是什么 网络拓扑 节点、报文、信号 CAN总线 背景 作为并非通信专业的汽车工程师,汽车CAN通信是必须掌握的,但是,记得刚开始上来一看什么定义...所以,我只从汽车工程师的角度讲讲我能理解和用得到的CAN通信,才疏学浅,请各位指教! 关于OSI模型、物理层、数据链路层,高低电平、数据帧。。...控制器局域网络总线 绝大多数汽车制造厂商采用CAN总线来实现汽车内部控制系统之间的数据通信,CAN总线也叫CAN BUS BUS?...恩,这不是公交的意思么,没错,公共汽车是可以运输大量的乘客的,CAN通信也就可以传输大量的信号。下边这个图片很形象 简单的说,CAN总线就是用于传输数据的通信协议。...当然这里边是乘客选择了这个站牌,实际的CAN通信是节点选择接收了这信息。 下一节介绍下CAN通信的信号矩阵。
CAN),是ISO国际标准化的串行通信协议。...为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN,进行大量数据的高速通信”的需要,1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN 通信协议。...3) 通信速度较快,通信距离远。最高1Mbps(距离小于40M),最远可达10KM(速率低于5Kbps)。 4) 具有错误检测、错误通知和错误恢复功能。...降低通信速度,可连接的单元数增加;提高通信速度,则可连接的单元数减少。...其中ISO11898是针对通信速率为125Kbps~1Mbps的高速通信标准,而ISO11519-2是针对通信速率为125Kbps以下的低速通信标准。
在CAN通信中,有时候我们只想接收需要的ID,而滤出掉不需要的消息,这时候我们就需要添加滤波配置,本次以STM32F103RC为例来说明,首先来看什么是有效报文 01 有效报文 根据CAN协议,当报文被正确接收...02 标识符过滤 你可以简单的把他理解成和我们日常生活中的过滤一样,就是滤掉不需要的,剩下我们需要的,在CAN协议里,报文的标识符是跟报文的内容相关的,过滤是配置后,硬件完成,无需CPU开销,在F103...那么在CAN的初始化程序里面,我们就要加上过滤 ? ? 然后在启动CAN使能中断,初始化就完成了。 ?
简介 CAN(Controller Area NetWork)是局域网络控制器的简称;在汽车诊断行业,它充当了一系列汽车设备制造的标准,其中包括ECU(electronic Control Unit)的设计及制造...;因此,在与汽车ECU通信的过程中,我们必须遵循这个标准,就是我们常说的CAN协议; 本章节简要介绍一下CAN2.0的车辆通信协议的使用,对于 CAN OSI的七层模型等则不做说明; CAN协议通信...CAN通信根据协议结构而言分为标准CAN和拓展CAN;拓展CAN比标准CAN多了两个字节,然后请求应答需要交换ID外基本与标准CAN相同,故这里主要介绍标准CAN协议。...标准CAN协议 (1),标准帧:11个字节的标准帧,其协议格式如下图所示: (2)在标准帧中,根据发送命令数据的长短,可分为单帧,多帧;使用着两种方式与车辆进行通信; 单帧 单帧指的是有效数据长度小于等于...协议的总结,如有错漏,还望广大网友指正,标准CAN协议适用于大多数的车辆诊断通信,CAN2.0在物理层和链路层做出规定;但J1939在CAN协议的基础上,最网络层做出了规定,大家有兴趣可以看看J1939
摘要 本篇笔记主要介绍,在STM32H743芯片上实现CAN通信,封装为BSP驱动,为之后实现CAN的高层通信打下基础。 2....此外,第一个 CAN 模块 FDCAN1 支持 ISO 11898-4 中规定的时间触发 CAN (TTCAN),包括事件同步时间触发通信、全局系统时间和时钟漂移补偿。...CAN的底层大部分ST已经在HAL库里面封装好,如果你细看HAL源码,搞懂这张图,H743的CAN 你基本上就没有问题了,在结合HAL库的学习。 4....驱动实现 良好的驱动封装,可以方便应用开发,并且可以容易移植到其他项目,代码重用率高,所以数据和接口是你不得不考虑的问题,怎么样方便的实现,还要通用易用。...使用USB-CAN连接到电脑端测试。 ? ? ? 至此我们的CAN通信BSP驱动封装就验证完成,可以轻松移植到其他板卡上。关注我,为您带来更多精彩内容 6.
第一步:了解Can通信接口协议,这里推荐大家 >(必读),里面详细说明的can相关知识点;另外推荐大家看有关Can协议标准书籍(选读),相关的pdf书籍下载地址:链接:https:/.../pan.baidu.com/s/1KDtoqkm541xZhoTUpXVJaw 提取码:9dvs 第二步: 特别需要关注点,1、通信速度与传输距离关系,2、通讯接口的硬件连接方式(终端电阻)3、协议帧的种类和格式...芯片的CAN接口是Bxcan接口,芯片仅提供can控制,不支持can传输物理层,所以硬件设计上需要使用CAN收发器连接mcu与CAN总线才可以正常工作,同时需要注意终端电阻。...但是,这种列表方案有点缺陷,即如果我们只关注一个报文ID,则需要往列表中写入这个ID,如果需要关注两个,则需要写入两个报文ID,如果需要1万个,那么需要写入1万个,可问题是,MCU上的资源是有限的,不可能提供...2个期望通过的CAN ID(标准CAN ID和扩展CAN ID均可);若在掩码模式-32位宽模式下时,则CAN_FxR1用做32位宽的验证码,而CAN_FxR2则用作32位宽的屏蔽码。
CAN基础知识介绍 CAN是Controller Area Network(控制器局域网络)的缩写,是ISO国际标准化组织的串行通信协议。由德国电气商博世公司在1986 年率先提出。...其中ISO11898是针对通信速率为125Kbps~1Mbps的高速通信标准,而ISO11519-2是针对通信速率为125Kbps以下的低速通信标准。...CAN总线可同时可同时连接多个单元。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度,可连接的单元数增加;提高通信速度,则可连接的单元数减少。...物理层特征 与I2C/SPI等具有始终信号的同步通讯方式不同,CAN通讯兵不是以时钟信号来进行同步的,它是一种异步通信,只具有CAN_High和CAN_Low两条信号线,共同构成一组差分信号线,以差分信号的形式进行通讯...$1/(nT)$ 帧种类介绍 CAN通信以5种类型的帧进行: 数据帧:用于通讯节点向外传送数据。 遥控帧:用于向远端节点请求数据。
熟悉CAN总线的朋友应该都知道,CAN通信中的每一位分为四个部分,在CAN中线的标准里都有明确描述,之前在CAN总线的相关推送里也讲过几次,尤其在配置CAN总线通信波特率的时候,这几个时间段都要在相关寄存器配置...而单采样点一般位于相位缓冲段1之后,采样点顾名思义,从名字就可以看出,是读取总线电平,并解释各位的值的一个时间点,采样点对CAN总线来说也非常重要,尤其在组网的时候,多个节点尽量保持同一个采样点,且最好在但不超过...而CAN组织CiA也对采样点进行了详细的描述。 ? 虽然有时候,同一个波特率可以有几个对应的位时间段配置,但还是要选择一个符合最佳采样点的配置,在J1939标准中还给出了几个例子 ? ?...希望对你有所帮助,在自己动手写CAN通信配置CAN位速率的时候尽量使采样点靠近7/8位时间点。
目录 1、数据帧和遥控帧的优先级 2、标准格式和扩展格式的优先级 ---- 在详解CAN总线:CAN总线报文格式—数据帧文章中,讲解到仲裁段。...仲裁段用于写明需要发送到目的CAN节点的地址、确定发送的帧类型(当前发送的是数据帧还是遥控帧),并确定发送的帧格式是标准帧还是扩展帧。 本篇文章将讲解仲裁段的另一个重要功能:通信优先级。...在CAN总线空闲态,最先开始发送消息的单元获得发送权。多个单元同时开始发送时,各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁,连续输出显性电平最多的单元可继续发送。所以,帧ID值越小,优先级越高。
摘要 本篇笔记主要记录MPC5744p的CAN通信波特率计算,以及需要注意的问题 CAN 位时间 记得最早是在2015年就给大家推送过关于CAN通信波特率的设置,当时是以NXP的kinetis系列之KV46...为例子来给大家介绍的,最近推送了几篇有关CAN通信的文章,后台又有人问起这个问题,今天我们就来在给大家详细普及下,今天以NXP的汽车级芯片MPC5744p的flexCAN为例,MPC系列是基于PowerPC...今天我们来一步步看如何在flexcan上配置can的比特率,首先要搞明白CAN标准对位时间的定义,CAN通信波特率的计算是一个难点,要正确计算设置CAN波特率。...首先CAN控制器的时钟由两个入口 CAN总线控制寄存器1主要就是来设置位时间的几个域,TSEG1段用于设置传播段和相位缓冲段1,TSEG2用于设置相位缓冲段2,搞清楚这几个域的配置后,我们就可以来动手配置了...你还没学会CAN通信波特率的设置? 如何计算CAN通信波特率
CAN通信管脚重映射 1. 摘要 本篇笔记主要介绍,如何在STM32F103上进行CAN通信的管脚重映射配置和使用 2....准备工作 1), IAR 8.3.1 2), 运行正常的CAN通信工程 3....问题指出 STM32F103VC芯片100脚的封装,CAN可以重映射到三组管脚,分别是PA11和PA12为一组,PB8和PB9为一组,PD0和PD1为一组。...解决问题 1), 直接使用CubeMX重新配置生成初始化部分,覆盖原有工程初始化 ? 2), 手动修改原有工程的初始化部分管脚映射,并添加重映射寄存器配置。两种方法均可。...如果是重映射到PD0和PD1使用 __HAL_AFIO_REMAP_CAN1_3() 如果是重映射到PB8和PB9则使用 __HAL_AFIO_REMAP_CAN1_2(),注释已经很详细说明了,这里就不在赘述
ISO11519定义了通信速率为10~125Kbps的低速CAN通信标准,属于开环总线,传输速率为40Kbps时,总线长度可达1000米; ISO11898定义了通信速率为125Kbps~1 Mbps的高速...CAN通信标准,属于闭环总线,传输速率可达1Mbps,总线长度≤40米; 高速CAN主要应用在发动机、变速箱等对实时性、传输速度要求高的场景。...CAN是一种基于消息广播模式的串行通信总线,即在同一时刻网络上所有节点监测到的数据是一致的,各节点根据报文ID来甄别是否是发给自己的报文。 CAN总线以“帧”(Frame)的形式进行通信。...除此之外,为保证通信稳定,CAN采用“位同步”机制,实现对电平的正确采样。...RS485接口并打印;本实验配套代码位于“5_程序源码\15_通信—CAN\”。
摘要 本篇笔记主要记录基于MBD模型设计的CAN通信步骤和方法。前期工具箱的安装不在本文档讨论范围内。...模型设计 正确安装MBD工具箱后,在simulink里面可以看到到MPC5744的外设和例程,这里我们参照CAN通信例程来建立名字为T2的模型。...建立的模型如下,根据自己的实际修改管脚和参数,这里使用CAN0, 编译 建立好模型后,编译如果没有错误就可以生成代码,也可以调整代码生成的配置选项。...下载代码 然后就可以重新编译并生成代码下载, 测试 使用ZLG的CAN盒进行测试,配置为500kbps。...至此基于MBD设计的CAN通信符合设计预期,测试结果正确。 总结 至此基于MBD模型设计的CAN通信完成,符合要求,可以基于这个设计更多。大大加速开发.
CAN协议用于汽车中各种不同元件之间的通信,以此取代昂贵而笨重的配电线束。该协议的健壮性使其用途延伸到其他自动化和工业应用。...(1)具有实时性强、传输距离较远、抗电磁干扰能力强、成本低等优点; (2)采用双线串行通信方式,检错能力强,可在高噪声干扰环境中工作; (3)具有优先权和仲裁功能,多个控制模块通过CAN 控制器挂到CAN-bus...CAN 是Controller Area Network 的缩写(以下称为CAN),是ISO国际标准化的串行通信协议。...为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN,进行大量数据的高速通信”的需要,1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN 通信协议。...从速率上说,CAN总线最高通信速率可达1Mbit/s(此时距离最长30米),LIN总线只有20Kbit/s左右。 CAN总线输入、输出为差动信号,LIN总线输入、输出为+12V 单端非平衡信号。
你想像组态软件一样来配置调试你的CAN通信吗,今天就来看看CANCapture神器 CANCapture简介 CANCapture是一种可视化的控制和监控CAN通信软件,采用功能块配置流程图式的简单易用...,高度灵活可配置,本人用过后,很是喜欢,对CAN通信的调试和监控有很好的帮助,那么如何使用呢,继续往下看。...建立数据库 建立数据库,数据库的建立至关重要,这里包含所有的数据帧和变量,功能模块中的通信都是基于数据库。为便于说明问题,我们建立一个简单的数据库如下图所示: ?
CAN通信波特率的计算是一个难点,要正确计算设置CAN波特率。CAN2.0协议中定义标称位速率为一理想的发送器在没有重新同步的情况下,每秒发送的位数量,也就是我们说的波特率。...那么位CAN消息中最小的时间份额由下式计算: PRESDIV 为预分频因子, Fcanclk为CAN模块时钟源频率。...在清楚了位时间的构成后,我们以飞思卡尔kv4x系列MCU为例说明如何计算CAN波特率 我们知道飞思卡尔KV4xMCU的CAN模块有两种时钟源可选,外设时钟时钟源和晶振时钟源,所以分两种情况来说明 例子:...如果使用peripheral clock 则设置 CAN_CTRL1 bit13 为1。...在CAN 驱动中如果使用外部8M晶振作为CAN模块时钟源,必须配置CAN_CTRL1 bit13为0,选择can模块使用外部时钟,同时必须正确配置MCG_C2和OSC_CR寄存器,才能正常工作,否则CAN
目录 1、理论 2、实践 3、注意事项 在CAN总线系统中,波特率的计算是一个关键步骤,它确保网络上的所有设备能够以相同的速率进行通信。...1、理论 波特率的计算涉及到几个关键参数,包括CAN控制器的时钟频率、分频因子、以及位时间的不同部分。 时钟频率(Fclk) CAN控制器的时钟频率。...分频因子可以增大位时间,使得CAN总线能够在较低的波特率下工作。...时间单元的长度由 CAN 位时序寄存器(CAN_BTMG) 的 BRDIV[11: 0]位及 PCLK 定义,即公式中的t。...不同的CAN控制器可能有不同的最大和最小TQ限制。 适当设置波特率可以减少误差,提高网络的稳定性和可靠性。 高波特率适用于短距离通信,而长距离通信则需要降低波特率以减少误差。
CAN(Controller Area Network)是汽车电子中应用最广泛的一种通信总线。...1 CAN通信协议的概念 在AUTOSAR框架下,CAN通信协议栈位于运行时环境(RTE)和微控制器抽象层(MCAL)之间,以实现应用层和底层之间的数据交互,总体框架如下图所示: 图1 CAN协议栈架构...(1)CAN Driver:硬件相关,CAN驱动 (2)CAN IF:CAN Interface,主要实现驱动和上层之间联系的接口 (3)CAN TP:CAN Transport Protocol,...CAN的通信消息分为3种,App报文、NM报文和诊断报文,PDUR将接收到的App报文和诊断报文区分开来,分别发给 COM模块和DCM模块 (5)COM:服务层通信,COM层就是负责App报文通信的 (...6)DCM:诊断通信模块 2 通信过程 数据发送: 图2 CAN总线数据发送示意(图源:Vector) (1)COM层收到应用层信号(Signal),写入PDU Buffer (2)PDUR将PDU
】STM32单片机/485通信详解 我们可以提几个问题: 问题一:CAN通信的数据是如何打包的?...问题二:CAN通信如何初始化配置? CAN通信的初始化分为四个部分: 步骤一:初始化GPIO ? 这步就不多说了,通过查找CAN接口对应的引脚然后进行初始化,都是常规操作。...问题三:CAN通信如何确定接收数据对象的地址? 在485通信中,我们需要自己软件定义一个虚拟地址;SPI通信中我们靠片选信号线来选中从设备;I2C通信中我们从机有固定的硬件地址。...那CAN通信如何实现地址的确定呢? 其实CAN通信不存在设备地址这个概念,它通过我们上个问题中数据帧初始化的ID号进行辨别。...问题四:CAN通信如何解决的时序问题? 在我们之前学过的通信中都会有一个时钟线来同步信息的发送,但CAN只有两个差分信号线。那它如何解决时序问题呢?
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