以CAN总线为基础，诞生了目前得到广泛应用的CANopen和J1939等应用层协议。 一、硬件支持 贝加莱PLC对CAN总线的硬件支持是非常广泛的。...通过在PLC中实现CANopen的软件协议栈，标准的CAN总线接口摇身一变就可以支持CANopen主站通讯功能。...3，通过编程实现CANopen Master 实际应用中，偶尔也会碰到部分设备无法提供EDS文件，或者对于CANopen协议兼容性差。...4，通过编程实现CANopen Slave 一般情况下，CANopen Slave可以通过在PLC中插入专用的CANopen从站模块来实现，有时候由于PLC扩展不方便，或者要实现一些特殊的从站功能（比如直接替换第三方的从站...），需要通过编程实现CANopen Slave功能。
本节我们使用代码实现HTTP的POST协议流程。任何HTTP服务器都会支持客户端将文件上传，该功能的实现往往要走POST协议流程。...为了使用代码实现该协议，首先需要一个目的HTTP服务器，我选择iPhone版本的福昕pdf阅读器，它支持通过POST协议将文件从电脑上传到手机，在打开其上传功能后，在电脑输入相应网址就能看到如下画面：...点击”选择文件“按钮，然后选择要上传的文件，最后点击”upload”按钮，那么浏览器就会执行POST协议实现数据上传。...我们先通过抓包的方式了解POST协议数据包的结构，在执行文件上传并抓包后，wireshark抓到的数据包如下： ?...接下来我们看看如何使用代码实现简单的POST功能，首先要实现的是MIME这部分数据的封装: package Application; import java.util.Arrays; public
而在实际设计中，这两层完全由硬件实现，设计人员无需再为此开发相关软件或固件（Firmware），只要了解如何调用相关的接口和寄存器，即可完成对CAN的控制。...2.2 什么是CANOpen? CANopen是一种架构在CAN控制局域网上的高层软件通信协议，包括通信子协议及设备子协议，常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线协议。...在过去的二三十年中涌现出许多的协议，不过到现在为止能够广泛被承认的协议却不多，现在应用较广的CAN应用层协议主要有以下三种： CANopen协议：主要应用在汽车、工业控制、自动化仪表等领域，目前由 CIA...而本文说的CANOpen也是目前应用较广的一种协议。简单的说，CANOpen就是CAN总线应用层协议。 PS：学习CANOpen应用层协议之前请务必先了解CAN总线协议。...C.CAN总线定义使用了硬件报文滤波，可实现点对点及点对多点的通信方式，不需要软件来控制。
SoMachine V4.X 硬件组态 首先，新建一个 TM241CEC24T 的 PLC ，如下： 双击 MyController，对启动方式进行设置，如下： 双击 CAN_1，设置 CANopen...的通讯速率为 1M，如下： 右单击 CAN_1，添加一个新设备，如下： 添加 CANopen Performance 主站，如下： 添加完成后，如下： 右单击 CANopen_Performance...并选择添加设备，如下： 添加完成后，如下： 双击 Lexium_28，设置相关参数，如下： 设置节点地址为 1，如下： 如果需要初始化设置参数，则可添加在服务数据对象中，如下： 在 CANopen...的前缀，否则编译时报错，如下： 获取从站通讯状态功能块 在控制 LXM28 之前，我们通常会判断 CANopen 从站的通讯状态，用作控制 LXM28 使能或读取参数的先决条件；多个从站时应使用多个此功能块
随后，许多介绍该创新通信协议的演讲和出版物，直到1987年中期（比计划提前两个月），英特尔才交付了第一款CAN控制器芯片82526。这是CAN协议的第一个硬件实现。在短短四年内，一个想法就变成了现实。...实现了两个物理上分离的CAN网络，通常通过网关连接。其他汽车制造商也沿用了奔驰的方式，通常在乘用车中实现两个CAN网络。如今，他们都在自己的车辆中实现了多个CAN网络。...这种CAN扩展可以实现时间等量的帧传输和通过CAN的闭环控制的实现，而且还可以在x-by-wire的应用中使用CAN。由于CAN协议未更改，因此可以通过同一物理总线系统传输时间触发帧和事件触发帧。...而且，工业用户很少使用时间触发的协议扩展。他们改用CANopen中指定的同步传输功能，可以说是一种软时间触发方法。...在1999年，CiA开始开发CANopen-Safety协议，该协议已获得德国TüV的批准。
EtherCat 的 ASIC 芯片只提供了数据链路层和物理层，而没有实现应用层。用户买了ASIC 芯片，还不得不自己来实现应用层（如 CANopen），这需要花费用户很长时间。...POWERLINK 是一个易于实现的、高性能的、不被任何人垄断的、真正的互连互通的平台。 POWERLINK 定义了一个精简的、实时性极高的数据链路层协议，同时定义了 CANopen为应用层协议。...这样用户在实现了 POWERLINK 的同时，也实现了 CANopen。 什么是CANopen?...也就是说CAN协议一开始是没有应用层的。后来有一种叫CANOpen的基于CAN的应用层协议被开发出来,标准是CiA301。...EtherCAT没有定义应用层协议，因此用户需要自己开发应用层，如CANopen等。
随后，许多介绍该创新通信协议的演讲和出版物，直到1987年中期（比计划提前两个月），英特尔才交付了第一款CAN控制器芯片82526。这是CAN协议的第一个硬件实现。在短短四年内，一个想法就变成了现实。...实现了两个物理上分离的CAN网络，通常通过网关连接。其他汽车制造商也沿用了奔驰的方式，通常在乘用车中实现两个CAN网络。如今，他们都在自己的车辆中实现了多个CAN网络。...这种CAN扩展可以实现时间等量的帧传输和通过CAN的闭环控制的实现，而且还可以在x-by-wire的应用中使用CAN。由于CAN协议未更改，因此可以通过同一物理总线系统传输时间触发帧和事件触发帧。...而且，工业用户很少使用时间触发的协议扩展。他们改用CANopen中指定的同步传输功能，可以说是一种软时间触发方法。 ?...在1999年，CiA开始开发CANopen-Safety协议，该协议已获得德国TüV的批准。
Raft状态机存储 回顾下第一篇中讲到的Etcd整体架构，raft模块只负责算法实现，所以所有收到的日志条目都是存在内存中。...raft协议的committed和applied属性也存在raftLog中，因为根据raft协议的规定，这两个属性也是需要持久化存储的。...etcd中对于该接口的默认实现是MemoryStorage，从名字可以看出来数据是存在内存中的，看起来这么做跟raft的要求不符。...return nil } Raft协议是一个基于日志复制的协议，所以客户端数据变更请求会封装成一条日志条目。...日志发送给Follower的同时，Leader会将日志落盘，即写到WAL中，这是通过调用WAL.Save()方法实现的。
一、IIC连接实物示意图 二、IIC协议程序编写的要点： 1、空闲状态 2、开始信号 3、停止信号 4、应答信号 5、数据的有效位 6、数据传输 三、IIC驱动编写 1、硬件准备 此处使用正点原子...（没有硬件的同学也可以继续看下去，协议的实现与硬件没有太大关系） 2、程序编写 由上文得知IIC协议程序编写的要点：下面我们来依次实现 第一步、首先我们先来初始化一下IO口（只是理解IIC协议原理的同学...高速 HAL_GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_Initure); IIC_SDA=1; IIC_SCL=1; } 此处初始化需注意要上拉两个IO口，因为IIC协议设定...parameter can be a value of @ref GPIO_speed_define */ } GPIO_InitTypeDef; 第二步、对SDA、SCL进行宏定义（只是理解IIC协议原理的同学...IIC_SCL PCout(12) //SCL #define IIC_SDA PCout(11) //SDA #define READ_SDA PCin(11) //输入SDA 第三步、对各个要点进行实现
1：原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到反向限位后，电机向相反方向运行，检测到反向限位下降沿后运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被...
一、WebRTC协议与SIP协议互通的需求来源 目前在国内需要WebRTC协议与SIP协议互通的场景主要集中在应用程序（App/Web）对接企业呼叫中心系统客服坐席、音视频会议对接PSTN/SIP音视频通话...2.1.png 详情可查看：www.webrtc2sip.com 二、协议互通的技术方案 SIP协议与RTC协议是分属两个音频编解码协议，WebRTC使用JSEP协议建立会话，SIP协议是IMS网络广泛使用的信令协议...，要实现webRTC协议和SIP协议互通，要从信令层和媒体层进行处理。...对接企业呼叫中心系统客服坐席； （1）拓宽用户服务渠道，缩短用户接入时间； （2）降低客服热线通讯成本； （3）支持视频客服接入，更好的用户体验； 2、音视频会议对接PSTN/SIP音视频通话； （1）实现...RTC视频会议与PSTN电话服务互通； （2）与传统SIP音视频设备实现SIP互通； （3）支持呼出和呼入参会功能； （4）完善的会控功能； 3、企业内部App移动工作台（智能办公电话）； （1）集成到企业
redis通信协议 redis通信协议由tcp协议进行数据交互,默认端口为6379 请求 Redis 服务器接受命令以及命令的参数。...$ CRLF CRLF 命令本身也作为协议的其中一个参数来发送。...*1后面跟着*2,或者可能*2后面跟着*2,代表这个回复,有2条回复,并且回复里面也有2条回复 2:$0代表着空字符串 3:$-1代表着null php实现 本人使用swoole client协程客户端...,已经实现了redis的通信协议,组件地址:https://github.com/easy-swoole/redis 核心处理代码如下: 代码使用swoole tcp客户端,配置为每次根据\r\n读取...STATUS_OK); $result->setData($arr); } return $result; } $recv = $client->recv(); 注,本文协议内容参考了
2.1 IIC协议的FPGA实现 2.1.2 IIC协议的FPGA实现 图2 13 IIC模块的建模图 图2 13是 IIC 储存模块的建模图，左边是顶层信号，右边则是沟通用的问答信号...IIC 总线的起始位也就类似串口或者 PS/2 等传输协议的起始位，然而不同的是， IIC 总线的起始位是 SCL 拉高 TR + TSU_STA + THD_STA + TF 之久，换之 SDA 则是拉高...对此， Verilog 可以这样表示，结果如代码2 3所示： 代码2 3 IIC结束位代码实现 1. begin 2....IIC 总线类似其他传输协议，它有时钟信号也有上升沿与下降沿。如图 16.7 所示，SCL 信号的下降沿导致设备设置（更新）数据，上升沿则是锁存（读取）数据。
本节，我们基于上一节理论的基础上，用代码实现DNS数据包的发送和解析。这里有两点需要重复，一是我们将使用DNS的递归式传输模式，也就是消息的发送如下图： ?...也就是我们将在数据包中的特定数据段内设置标志位，要求第一台域名解析服务器帮我们实现所有的查询流程，然后把最终结果返回给我们，这样我们可以省却多种数据交互和解析流程，一般而言第一台域名解析服务器都是路由器...由于头部内容固定不变，因此我们可以在代码实现中写死，它的基本组成结构如下： ?
前几节我们完成了ftp协议的主要讲解，同时使用wireshark抓包了解ftp数据协议包的特征，本节我们使用代码完成ftp协议，代码将模仿ftp客户端，它与服务器建立连接后，使用用户名和密码登陆服务器，...然后获得服务器的当前目录内容，继而通过数据连接获取服务器推送目录具体信息，最后客户端关闭，下面我们看看具体的代码实现，首先在工程目录下新建名为FTPClient的类，相关实现如下： package Application...ftp_data = new String(data); System.out.println("content of ftp_data: " + ftp_data); } } 代码实现中...一旦在数据端口与服务器实现三次握手后，服务器会主动给我们推送数据。...然后代码创建FTPDataReceiver实例，该对象负责通过数据端口与服务器连接，同时等待服务器推送数据，接收完数据后他把接收到的内容推送给FTPClient对象，我们看FTPDataReceiver的实现
from suds.client import Client fr...
package com.dcfs.teller.event; import java.io.ByteArrayOutputStream; import jav...
HTTPS协议，相关的概念包括SSL、非对称加密、CA证书 先说一下什么是对称加密和非对称加密。 双方加密解密都用相同密钥的算法，称为对称加密算法。...接下来说下HTTPS协议的原理，大家都会说HTTPS协议是安全的，因为对传输的数据进行了加密，而加密过程使用了非对称加密。但是实际上，非对称加密只是用在了证书验证上，而内容的传输使用的是对称加密。...图片 HTTPS协议实现的原理 第一个阶段是，证书验证阶段， 浏览器向服务端发起HTTPS请求， 服务端返回HTTPS证书（包含公钥） 客户端验证证书是否合法，如果不合法就是发出告警提示。...另外，在HTTPS的场景中只有服务端保存了私钥，一对公私钥只能实现单向的加解密，所以HTTPS中内容传输加密采取的是对称加密。 为什么需要CA认证机构颁发证书？...HTTP协议被认为不安全是因为传输过程容易被监听者监听、伪造服务器。而HTTPS协议主要解决的是网络传输的安全性问题。
在 zookeeper源码分析系列 中按照服务端客户端启动或交互等主线讲解了源码，但并没有将Zab协议的完整实现串起来。...在介绍上述实现之前，我们先了解下Zab协议的背景和协议的理论知识。...ZooKeeper使用tcp通信的先进先出通道来实现。 Zab协议的满足特性 为了实现一致性保证，Zab协议必须满足一些特性。首先先声明下一些协议定义。...ZooKeeper对Zab协议的实现大体遵循上面的算法1，2，3，此外会有一些算法优化导致具体实现有所不同。...ZooKeeper实现Zab协议中的问题 这里主要讨论两个问题。
也可以配置成CANopen主站，并通过配置的方式连接CANopen从站。 1x RS232接口： X20CP1382自带的RS232接口支持Modbus RTU通讯，也支持编程实现自由口通讯。...集成的VNC服务器可以实现方便的远程界面访问。除了传统的人机界面开发方式，还可以开发基于HTML5的人机界面，解锁无限可能。...跟随外部主轴编码器(ABZ/SSI/CANopen)，实现在主轴运动过程中，指定相位无扰动启停。 通过PLC内置的modbus TCP从站功能连接第三方HMI。...通过这3路CAN总线总共连接了12个CANopen总线伺服，每路CAN总线只连接4个从站，可以保证较短的通讯周期。 由于这12个伺服都仅需实现点到点运动，不需要同步或电子凸轮。...贝加莱提供了丰富的车载总线支持库，包括针对J1939协议的mappJ1939库，针对CANopen的asCANopen库，针对非标CAN总线设备的ArCAN库。
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