第三章，检测外部库和程序，展示了如何在系统上找到已安装的依赖项，并且到目前为止我们一直使用相同的模式。然而，如果依赖关系未得到满足，我们最多只能导致配置失败并告知用户失败的原因。...通过超级构建模式，我们可以有效地利用 CMake 作为高级包管理器：在您的项目中，您将以相同的方式处理依赖项，无论它们是否已经在系统上可用，或者它们是否需要从头开始构建。...ExternalProject和FetchContent是 CMake 工具箱中的两个非常强大的工具。之前的示例应该已经说服了您超级构建方法在管理具有复杂依赖关系的项目方面的多功能性。...此外，对PythonLibs的搜索要求开发头文件和库的相同主要和次要版本与解释器发现的版本相同。这是为了确保在整个项目中使用一致的解释器和库版本。...这样，编译后的模块可以在PYTHONPATH中找到。在本示例中，我们实现了 Python 和 C++层之间相对干净的分离。
注意 为了简化问题，我们不会实现检查所有必需的工具和依赖是否可用的逻辑。我们将依靠 CMake 在这里显示其诊断信息，并告诉用户缺少什么。...构建和管理依赖项 所有的构建过程都是相同的。我们从顶层列表文件开始，向下导航到项目源树。图 12.4 显示了哪些项目文件参与构建。...再次，我们将推迟讨论测试和文档，而是查看依赖管理和构建信息生成。 请注意，我们倾向于使用实用模块而不是 find-module 来引入 FTXUI。这是因为这个依赖项不太可能已经存在于系统中。...(FTXTUI) 我们使用了推荐的FetchContent方法，在第七章，《使用 CMake 管理依赖项》中有详细描述。...然后，我们研究了 CMake 如何使用FetchContent和ExternalProject模块来管理项目的依赖关系。我们还研究了 Git 子模块作为可能的替代方案。
使用 ExternalProject 和 FetchContent 模块 在线 CMake 参考书籍将建议使用 ExternalProject 和 FetchContent 模块来处理更复杂项目中依赖项的管理...你可能会问自己为什么Declare和MakeAvailable命令被分开。这是为了在层次化项目中启用配置覆盖。这是一个场景——一个父项目依赖于A和B外部库。...自 v3.20 起，CMake 将使用上游的GTestConfig.cmake配置文件（如果存在），而不是依赖于可能过时的查找模块。...任何使用 CMake 构建的项目都可以以完全相同的方式进行测试，而无需调查其内部细节。 接下来，我们优化了项目结构，以简化测试过程并在生产代码和测试运行器之间复用相同的对象文件。...任何使用 CMake 构建的项目都可以以完全相同的方式进行测试，而无需调查其内部细节。 接下来，我们优化了项目结构，以简化测试过程并在生产代码和测试运行器之间复用相同的对象文件。
使用gRPC基于Protobuf传输大文件或数据流 在现代软件开发中，性能通常是关键的考虑因素之一，尤其是在进行大文件传输时。高效的协议和工具可以显著提升传输速度和可靠性。...背景和技术选择 在过去，大文件传输常常使用传统的TCP/IP协议，虽然简单但在处理大规模数据传输时往往速度较慢，尤其在网络条件不佳的环境下更是如此。...gRPC是一个高性能的远程过程调用（RPC）框架，由Google主导开发，使用HTTP/2作为传输层协议，支持多种开发语言，如C++, Java, Python和Go等。...库查找：使用 find_package() 或 find_library() 命令来查找和配置项目所需的依赖库，如 gRPC、protobuf、SSL 等。...宏定义：创建复用的 CMake 宏或函数，例如用于处理 proto 文件生成相关命令的宏，这有助于避免在 CMakeLists.txt 文件中重复相同的代码块。
项目源码 官方文档 入门课程 构建系统与包管理 C++ 的生态比较繁杂，这其中也有一定历史原因，不管如何，官方没有提供原生的包管理支持，对我们开发者来说，使用第三方 C++ 依赖库多少存在很多不便。...由于 CMake 对它们没有提供内置支持，想在 CMake 中使用它们集成依赖包非常繁琐，并且集成和使用的方式都不一致。...cmake 传递 vcpkg.cmake 脚本给 cmake，进行工程配置 在 CMake 中使用 FetchContent 提供了 FetchContent 模式来管理依赖，但似乎是源码拉取，而且必须依赖也是基于...在 Xmake 中使用依赖包 Xmake 不仅提供了内置的 xmake-repo 内置的包管理仓库，可以直接集成使用里面的包，还支持以相同的集成方式，去快速集成 vcpkg/conan 等第三方的依赖包...但是如果有些包是可选的依赖，即使没有也可以正常编译使用的话，可以设置为可选包： add_requires("tbox", {optional = true}) 使用系统库 默认的设置，Xmake 会去优先检测系统库是否存在
版本对应 o3 的优化，两者一般存在 10 倍左右的性能差距。...CMake 的使用与实战 经过上述文字和图片讲解，我们很自然的想到，整个 CLion 运行 C++ 代码其实就是在运行 cmake 和 makefile(或 build.ninja)，第二个过程我们参与不了...，该变量存在，则修改该变量的值，如果不存在则会创建并初始化为对应的值，这里对 set 的使用是设置了 CMAKE_CXX_STANDARD 变量为 17，这个变量可以控制最终编译采用的 C++ 版本，这里是使用...更多较为常用的命令： add_custom_command：添加自定义规则命令，同样也是执行外界命令，但多了根据依赖和产物判断执行时机的作用。 install：添加 install 操作。...利用上述命令实现 Qt 开发中调用 uic 工具把 大量的 .ui 文件转化为 .cpp 和 .h 文件，并实现当 ui 文件更新时或 .cpp/.h 文件不存在时才创建对应的 .cpp/.h 文件。
以可移植的方式实现这一点将非常繁琐，因为可执行文件的位置和可执行文件后缀（例如，Windows 上的.exe后缀）可能在操作系统、构建类型和生成器之间有所不同。...我们从第一章，从简单可执行文件到库中的第三部分，构建和链接静态和共享库的讨论中回忆起，IMPORTED库是 CMake 提供的伪目标，用于表示预先存在的依赖关系及其使用要求。...目标和自定义命令之间的依赖关系在构建系统生成时自动处理，而源文件的实际生成发生在构建时。 在我们特定的情况下，输出是包含在压缩的 tar 存档中的源文件。...这样做，我们在 CMake 时没有得到任何对不存在源文件的文件依赖。然而，CMake 内置的 C/C++文件依赖扫描器在构建时识别了它们，并且源文件被编译和链接。...它们是为 C 和 C++程序设计的，但最近的 Fortran 版本将理解相同的标志并生成正确检测的库和可执行文件。然而，本教程将重点介绍一个 C++示例。
(memcheck-cover) set(MEMCHECK_PATH ${memcheck-cover_SOURCE_DIR}/bin) 在第一部分中，我们遵循与常规依赖项相同的实践：包含FetchContent...模块，并在FetchContent_Declare中指定项目的存储库和所需的 Git 标签。...，但现在，export() 和 install() 命令之间的单个目标列表被共享。...生成导出文件的两个方法会产生相同的结果。它们将包含一些模板代码和几行定义目标的内容。...(EXPORT)和其他install()命令的组合（它的选项工作方式相同）。
可以看出，对于CVRP模型的求解，在求解时间相同的情况下，CPLEX 对于数据规模较大的算例求解具有劣势，而OR-Tools和Jsprit则具有较好的求解质量，显示出启发式算法的优越性。...对于后者，Jsprit的求解质量整体表现要优于OR-Tools，GAP值最大不超过10%。而且OR-Tools有接近60%的GAP值出现，存在表现很差的测试集场景。...在客户规模为40时，大多数情况下CPLEX的求解质量要优于另外两种求解器，Jsprit和OR-Tools在当前问题中的求解质量上存在较大的差距，Jsprit的求解质量整体表现要优于OR-Tools，并无...并且在求解时间上，相较于 n = 100 的场景，Jsprit的求解时间增幅远小于OR-Tools 的时间增幅，两者之间的求解时间差距变得更加显著。...模型求解 对于TSP，当运行时间相同时，CPLEX的求解质量要优于Jsprit和OR-Tools，OR-Tools总体上优于Jsprit。
对于在遇到混合整数规划问题的时候，应该怎样选择求解器，并没有固定的规则，但由于问题的差异性还是存在一定的偏向。...许多优化问题都可以转换成网络流问题，用由节点和节点之间的有向弧组成的有向图表示(比如说运输货物时的物流问题、铁路网络系统等)。其中具有代表性的是最大流问题和最小费用流问题。...对于每种编程语言来说，设置和解决问题的基本步骤是相同的： · 导入所需的库 · 声明求解器 · 创建变量 · 定义约束 · 定义目标函数 · 调用求解器并显示结果 3.1 如何运用OR-Tools进行编程...以Java为例，我们用IDEA来运行代码，需要通过maven导入求解器的类，maven中的pom.xml文件能够声明项目所依赖的jar包及其坐标信息。...，这意味着任何两个位置之间的旅行成本只是它们之间的距离。
Milvus 早期通过 FetchContent 和 ExternalProject 这些 CMake 内置方法自动下载依赖，在大部分情况下也够用，但随着 Milvus 内核的能力越来越丰富、依赖项也越来越多...这就带来了一定的问题，编译时间越来越长，依赖的包还有递归依赖而且彼此之间还不能复用，每次加入新的依赖过程无比痛苦。...这一系列的问题急需一个依赖管理的工具，在调研了 Conan、vcpkg、bazel 等工具后，最终我们选择了生态完善、和 CMake 兼容最好的 Conan 来管理依赖。...目前， Milvus 社区里的 C++ 项目都在使用 Conan 管理依赖，在改造的过程中遇到了一些绕不过去的坑，本文将梳理使用 Conan 过程中的一些常见概念、用法和常见问题，方便大家使用、理解。...如何上传到 center Milvus 依赖的一些 lib 如 Knowhere、velox 等在 https://conan.io/center/ 中不存在或版本不符合要求，此时需要上传到私有的 center
命令，通常写在 CMakeLists.txt / *.cmake 文件中调用的内置语法和函数都称之为 cmake 命令cmake-generator-expressions：生成器表达式，一种特殊的表达式...配置时加上-G Ninja即可，当存在CMakeCache.txt时修改-G需要先将缓存文件CMakeCache.txt删除，CMakeCache.txt在编译根目录工作流cmake 的运行大致分两到三步...一般来说，CMAKE_C_COMPILER和CMAKE_CXX_COMPILER分别指定 C 和 C++的编译器，如修改则需要同时指定-DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=toolchain.cmake...pathA 的定义，libB 依赖 libA 时无需再手动添加 include pathA，target 应当做到自给自足自定义目标在 cmake 中，除了库和执行文件可以作为目标，一些自定义操作也可以作为目标...除去ExternalProject，cmake 在 3.11 版本中加入了FetchContent，功能更实用合理利用扩展系统，避免将一些三方库或者数据直接塞进仓库中，能避免仓库产生不必要的体积膨胀策略
对于OR-Tools求解器还不了解的小伙伴们可以参考往期推文了解这款求解器的强大功能： OR-Tools|带你了解谷歌开源优化工具(Google Optimization Tools) #01简介 OR-Tools...在这种情况下，问题在于如何选择物品使容器中总价值最大。...2、Multiple Knapsacks：将具有给定值和大小（如重量或体积）的物品打包到固定数量的箱子中，箱子容量各不相同，要求包装物品的总价值最大。...#02调用求解器 调用OR-Tools求解器需要导入所需的jar包，导入的具体过程详见往期推文： 调用OR-Tools求解器求解网络流问题 ·The Knapsack Problem 1、导入所需要的库...这当然与现实中遇到的问题会有一定区别。在现实中，物品都是有长、宽、高的，单纯将体积相加判断箱子是否装下显然存在一定的误差。 下面，小编将简单介绍一下二维、三维的装箱问题即所用的方法。
例如，两种语言都提供了一种方法来表示相同类型的元素的动态序列，这些元素彼此相邻存储。...半自动绑定生成 半自动绑定生成的工作原理是通过一段自定义的代码或配置来定义两种语言之间的接口。然后将其转化为一套Rust和C++的绑定，在这套绑定之间隐藏着一个自动生成的C FFI接口。...build.rs是普通的Rust代码，可以使用Cargo.toml文件中指定任何crate作为构建依赖项。 在处理C和C++代码时， cc[10] crate很有意思。...项目中常见的两行开始，定义构建项目所需的最小CMake版本，然后是项目名称和CMake需要构建的编程语言。...你也可以使用FetchContent来下载Corrosion作为你构建的一部分。
01g++必备基础 在学习CMake和和Makefile之前我们先学下g++这个工具，大家或许会问为什么要学g++，不应该直接学CMake和Makefile吗。...一条规则可以包含多个target，这意味着其中每个target的prerequisite都是相同的。当其中的一个target被修改后，整个规则中的其他target文件都会被重新编译或执行。 2....在这里我们用c++和opencv对图片进行读取和显示，程序保存在DisplayImage.cpp这个文件里，代码如下： #include #include <opencv2/opencv.hpp...这里 target 必须已经被创建，链接的 item 可以是已经存在的 target（依赖关系会自动添加） 使用范例：target_link_libraries( DisplayImage ${OpenCV_LIBS...对于我们这个实例，编译如下： 首先我们在命令行输入cmake .(注意cmake和.之间有空格)，表明Cmakelist.txt文件在当前目录下。 ? 接下来在命令行输入make ?
一、问：someip是什么 SOME/IP (Scalable service-Oriented MiddlewarE over IP) 是一种用于汽车电子系统和其他嵌入式系统的网络通信协议，它的设计旨在为分布式系统中的服务发现...SOME/IP 协议可以用于不同的物理层网络，包括以太网、CAN、FlexRay等，其目标是在这些网络之间提供互操作性。...二、问：比较一下Binder和SomeIP的相同点和不同点 Binder和SomeIP都是用于实现进程间通信的协议，它们有以下相同点和不同点： 相同点： 1. 都是用于实现进程间通信的协议。...SomeIP的通信机制相对于Binder更加通用和灵活，可以在不同平台和系统之间使用。...IDL是一种标准的接口描述语言，可以定义接口、方法、参数、返回值和异常等信息。使用IDL可以在不同的语言之间共享接口定义，以便实现跨平台和跨语言的通信。
内网和外网隔离的限制，p2p在内网和外网使用的协议不同，p2p在外网和内网间会更为复杂。...网上有很多p2p的简单实现，大多是针对内网的 跨网段编程 tcp 在lan和wan之间通信，路由器（三层交换机，转发ip层数据）默认根据ip协议中的ip地址，查找路由表中的数据，并转发下一级，找到目标并回传回来...外网云服务器在配置了安全访问规则和设置防火墙允许后可以直接ping通外网不同网段的地址 路由跟踪 ping使用icmp协议测试目标电脑通断，限制在相同冲突域内（外网ping不同） tracert和...unsigned int timestamp; //时间戳 }ICMP_HEADER; 假设A路由器PING B路由器，A路由器会先发一个ICMP ECHO报文（TYPE=8，CODE=0），如果2台设备 之间路由是可达的...配置中的文件依赖关系结构清晰，可以直接自己构建CMake项目，不用gn编译 cmake函数在abseil-cpp项目中找到的，可以按照gn的结构改写成cmake function(absl_cc_test
如果需要配置和检查我们工程中的所有依赖，那么可以选用CMake工具；但是，这并不是必须的，因为我们可以使用其他的工具或者是IDE(比如Makefiles或者Visual Studio)来配置我们的工程...基本用法 CMake使用名称为CMakeLists.txt的文件，其中定义了编译和依赖处理等过程。...cmake函数；第二行的project函数用于定义工程名(这里为CMakeTest)，这个名字被保存在一个名为PROJECT_NAME的变量中。...最后一行，在main.cpp文件中创建一个可执行命令(add_executable())，它的名字和工程名称(${PROJECT_NAME})相同，然后将源代码编译到名称为CMakeTest的可执行文件中...管理依赖(Managing dependencies) CMake具有搜索我们的依赖文件以及外部库的能力，它为我们提供了编译复杂工程的基础设施， 4.
但不要害怕：将存在允许ROS 2代码与现有ROS代码共存的机制。至少，将有转换中继，它将支持两个系统之间的运行时交互。...主服务器是ROS图中的中心实体，需要在任何节点之前启动。此外，节点和主节点之间的通信是使用XML-RPC完成的，由于其递归的无界特性，XML-RPC在小资源约束系统/微控制器上实现时具有显着的依赖性。...相反，通常使用的驱动程序使用自定义协议在设备和计算机之间进行通信，并在计算机上公开ROS接口。...因此，需要为ROS开发自定义的进程内通信系统，该系统永远不会序列化或转换消息，而是使用DDS主题在发布者和订阅者之间传递指针（到共享的进程内存储器）。...这两个目标有时是不一致的，因为它通常是在内部实现某些内容或依赖外部源（依赖项）实现之间的选择。
当 MQTT 连接因临时网络问题或信号不佳而离线，导致正常的数据上报中断，中断期间产生的报文可以缓存在内存中。当网络恢复时，缓存数据可以重新上传到 IoT 平台。...这种方案可大大降低数据传输量及网络阻塞风险，减少 IoT 平台服务器处理大量相同数据的时间。数据上报更完善新增心跳报文上传功能。...OPC DA 驱动新增独立的 OPC DA 和 OPC UA 协议转换程序 opcshift。...$ cmake .. $ make编译无问题后，可在 Neuron 中验证新开发的驱动。...Beckhoff ADS 驱动Beckhoff ADS 协议用于与 TwinCAT 设备进行通信。ADS 协议是 TwinCAT 系统中的一个传输层，为不同软件模块之间的数据交换而开发。
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