一种有效的平面光束法平差方法 本文由计算机视觉 life 公众号从零开始学习 SLAM 知识星球翻译 摘要 本方法（PBA, Planar Bundle Adjustment）使用点到面的 cost 同时优化深度相机位姿和三维重...建中的平面参数。...直接用视觉中的 BA 方法来做深度相机三维重建效率很低，这是因为深度 传感器一次观测一个平面上的许多点，计算压力较大。本文改进了 BA 中雅可比矩阵和残差 向量。...为残差项，?为步长，?为雅可比矩阵 1.3 本文的 PBA ????从局部坐标转世界坐标，再求点到平面距离即为残差项???? 定义如下： 则 其中????为常数，???...1.6 优化残差项? ? 已知残差项 。类似定义 。 则有： 作者有结论 ，所以? ?可加速 LM 算法。 实验结果 DPT2PL 为传统 BA 方法，PL2PL 为面到面优化方法。
写 在前面 本期还是由村长来为大家供稿，这期讲一个村长遇到的关于data.table比较有趣的问题，希望大家支持！！ 问 题：i, j, by同时输入数字会怎样？...首先，我们单独看i只有一个1的情况下是什么运行结果，为了让运行出来的代码被认定是data.table的格式，我们在j中加入.SD（不清楚.SD用途的小伙伴可以查看data.table的manual，或者查看笔者上一篇推送用...可见，在DT的i中输入一个数字和用一般的提取符号`[`只输入一个数字的结果完全一样，就是提取这个数据集中的某一行。...最后，我们将j中的1添加进去，代码与结果如下： mtcars[1, 1, 1] ?...结 果分析 从这样一段拆解当中，我们大致就可以明白为什么会出现这样的结果了，整体的运行思路就是：首先选出了第一行，而后在by中以一个变量名默认为NA的变量为基准，最后在j中生成了一个默认变量名为V1的变量
小到一家创业公司，大到一个城市区域，再到宏观政策的基调，无不在思考数字化转型的课题。正是在数字化的滚滚浪潮中，传统和新兴市场的边界逐渐模糊，数字化技术融入进千行百业，不断制造着新的增长机遇。...在千行百业的数字化进程中，打通了新的商业触点和路径，也遇到了一些比较难啃的“硬骨头”，比如产业链条冗杂的家装行业。 01 家装转型的旧命题 曾经有人调侃道：家装家居，是离互联网最远的行业。...典型的例子就是阿里旗下的每平每屋，针对家装行业转型的旧命题，提出了全链路数字化的新答案，想要将高度分散的家居家装市场化零为整。...比如作为消费者连接触点的云管家，在旧有的产业链条中，他们扮演的角色通常会比较单一，可能是商场里的导购，可能是装修公司的经纪人，也可能是处理投诉的客服，但在每平每屋的“同心圆”中，云管家的角色多元且灵活。...可以预见的是，家居家装的数字化转型还处于起步加速阶段，距离指数级的增长还需要一段时间，但消费链路、产业链路和服务流程正在被每平每屋代表的赋能者重构，行业正在迎来新的窗口期。
---MySQL 8.0 最新小版本（8.0.31）支持标准SQL 的intersect（交集）和except（差集）操作。交集： 也就是返回两个结果集的相交部分，也即左侧和右侧同时存在的记录。...差集：也就是返回两个结果集中左侧存在同时右侧不存在的记录。之前在做其他数据库往MySQL迁移的时候，经常遇到这样的操作。...比如在MySQL 5.7.x 中，想要实现如下两个需求：第一、求表t1和表t2的交集，并且结果要去重；第二、求表t1和表t2的差集，并且结果也要去重。...直接用intersect 和except两个新操作符即可，写起来非常简单。...比如需要保留原始结果，则可以带上all 关键词： 如下求两表差集的结果会保留所有符合条件的记录。
基于 CRITIC 法和变异系数法的导线网测量平差定权 杨腾飞，施昆，汪奇生 ( 昆明理工大学 国土资源工程学院 , 云南 昆明 650093) 【摘 要】 CRITIC 与变异系数定权都是一种客观的定权方法...本文将这两种客观定权方法引入导线网平差中，并与常规定权方法进行比较。由应用 实例可验证其优越性。...在导线网数据处理时，常规的 方法是通过厂方给出的仪器测角、测边精度来组成先验权阵进行平差处理。由于先验的仪 器精度往往与实测精度不一致，这就造成平差不合理影响最终的点位精度 [2] 。...文献 3 阐述 了二次定权法与 Helmert 验后方差法的定权原理，这两种方法理论上较为合理且平差精度 有所提高，但其计算较为复杂。...文献 4 将熵值法这种客观定权法引入导线网的平差中并得 到了较好的效果。本文介绍另外两种客观定权法，将这两种方法运用到导线网平差中并与 常规方法进行比较。
本届大会以“新趋势•新技术•新应用”为主题，汇聚了超40位技术专家，共同探索人工智能、大数据、物联网、小程序、运维开发等热门技术的最新发展成果，吸引超过1000名开发者的参与。...以下是大数据AI分会场的演讲内容，稍作整理，分享给大家。 在数据爆炸与智能革命的新时代，新的平台与应用层出不穷，开源项目推动了前沿技术和业界生态快速发展。...这样的事情发生的多了，会影响公众对开源项目与软件的信心，我们这样一个开源大发展的时代又会回退到闭源的状态。...总有人对之前的项目不认同，或者认为还有改进的空间。从研发资源的组织来说，开源这种跨企业和组织的协同和传统的企业内组织是很不一样的。...堵俊平：大数据与 AI 生态中的开源技术.pdf
引言差分进化算法（Differential Evolution，DE）是一种全局优化算法，可用于解决复杂的优化问题。它源于遗传算法和进化策略，通过模拟自然界中的进化过程来搜索最优解。...它通过对候选解的差分变异来生成新的解，并使用适应度函数评估解的质量。下面是差分进化算法的基本步骤：初始化种群：随机生成初始候选解的种群。...变异操作：对每个个体，选择三个不同的个体作为变异向量，并根据变异因子调整变异向量的幅度。交叉操作：将变异向量与当前个体进行交叉操作，生成新的解。...参数优化：差分进化算法被广泛用于机器学习和深度学习中的参数优化，如神经网络的权重优化。特征选择：差分进化算法可以用于特征选择，从大量特征中选择最优的特征子集，用于模式识别和数据挖掘任务。...总结差分进化算法是一种强大的全局优化算法，可以应用于各种优化问题。它通过模拟进化的过程，不断地生成和选择新的解，以寻找问题的最优解。
在传统的神经网络中，每一层的输出都来自于前一层的输出。而在残差网络中，每一层的输出是由前一层的输出与该层的输入之和得到的。这个残差连接可以被看作是一个跳跃连接，将前一层的信息直接传递给后面的层。...实际应用中，还需要根据具体任务的需求进行适当的修改和调整。残差网络的优势解决梯度消失问题：在深层网络中，梯度消失是一个常见的问题，使得网络无法有效地进行训练。...残差网络的应用残差网络已经在各种深度学习任务中取得了显著的成果。以下是一些常见的应用：图像分类：残差网络在图像分类任务中被广泛使用。...通过堆叠多个残差块，可以构建非常深的网络，并在图像分类竞赛中取得了领先的性能。目标检测：残差网络也被应用于目标检测任务中。...通过在主干网络中插入残差块，可以提高网络对目标的感知能力，并改善目标检测的准确性和稳定性。语音识别：在语音识别领域，残差网络也取得了很好的效果。
[图片] 这批域名中当属protege.com表现抢眼，拍了337935元。...拼音是国内市场的主流类型 拼音米经常会有多种含义，尤其像单拼这么短的，更是如此。...此域名一出场就激发了不少米友的购买欲，结果拍出11.1万元的价格。 该域名在上个月已经结拍过一次，价格达9万元，这次一下子跃居六位数，可谓是质的飞跃。 ...此前，“链、脸”lian.cn（30万）、“平清”pingqing.com（15.9万）、“搜题”souti.com（近23万）等都拍得好价，加上有妙健康（miao.cn）、来画视频（laihua.com...其具有“西区、戏曲、西芹、喜鹊”等含义，可对应西区医院、西区房产网、中国戏曲网、戏曲在线、喜鹊快递、喜鹊生活…… 有“沙漠迷城、神秘莫测”之意的域名smmc.com超3万元结拍。
2021年10月19日晚20点46分，浪潮集团发布微博称：近日，浪潮集团纪委收到关于浪潮集团山西区董事长杨革平的举报，集团纪委正在就举报内容进行调查。...2021年10月20日下午16点29分@浪潮集团 微博更新称：经浪潮集团纪委初步调查，发现杨革平涉嫌违反生活纪律，决定暂停其职务，并开展进一步调查。
Set对象是值的集合，可以按照插入的顺序迭代它的元素。Set中的元素只会出现一次，即 Set 中的元素是唯一的。...，主要就是数据里的集合操作： 获取两个集合的并集 union 获取两个集合的差集 difference 获取两个集合的交集 intersection 获取两个集合的对称差集 intersectionDifference...实现上将当前集和给定集合并到一个数组中并创建它，从而返回一个新的集合。 union(set) { if (!this....操作将返回一个新的集合，新集合只包含在一个集合中并且不在另一个集合中的元素，即数学的差集概念。...intersectionDifference intersectionDifference 操作将返回其中包含两个集合没有交集的所有元素的新集合。
自动化的最后一个步骤，就是订单的发货提交。这个名词在速卖通电商平台中使用，就是标记下订单已经发货完成，需要调用API完成。...通过前几个自动化步骤，我们可以获取发货提交所需的所有参数，如：物流编码、运单号等。自动化可以直接调用相关API，传入所需参数，实现发货提交。 ?...发货提交完成，标志着订单的所有流程基本完成，只需等待物流公司上门揽收即可。
参考代码： 前天有奖答题内容： 1000道Python题库系列分享14（1道代码阅读题） 参考答案： 该问题功能为求解在n个物品中任选i个物品有多少种选法，也就是组合数C(n,i)。...根据组合数定义，需要计算3个数的阶乘，在很多编程语言中都很难直接使用整型变量表示大数的阶乘结果，虽然Python并不存在这个问题，但是计算大数的阶乘仍需要相当多的时间。...分母上各出现一次；[1,3]区间的数分子上出现一次而分母上出现两次。...如下图所示： 除了缺少参数正确性的外围检查代码，该问题最大的问题有两处：1）实数计算会引入误差；2）循环结构中的n-j和minNI-j都是从大到小变化，会出现除不尽的情况，从而引入误差。...这两种误差的积累越来越大，最终会导致错误结果。 参考代码： 获奖名单：估计是这次题目难度偏大了，严格来说，所有留言中没有完整答案，但是一本也不送的话又不太好意思，只好选一个最接近的了。
在Excel2019中，Microsoft引入了一些新的函数，下面分别进行介绍。 文本函数 CONCAT 连接两个或多个文本字符串。例如： ?...图1 上图1中使用CONCAT函数连接单元格A1、B1和C1中的文本字符串。 TEXTJOIN 通过指定的分隔符连接两个或多个文本字符串。例如： ?...图2 上图2中使用TEXTJOIN函数并通过分隔符“\”连接单元格A1、B1和C1中的文本字符串。 逻辑函数 IFS 测试多个提供的条件，并返回第一个评估为TRUE的条件相对应的结果。例如： ?...图3 上图3中，IFS函数用于使用单元格A1中的数值除以单元格B1和C1中的非零值。 SWITCH 将多个指定值与测试表达式进行比较，并返回与该测试表达式匹配的第一个值相对应的结果。例如： ?...图4 上图4中，SWITCH函数用于返回与单元格A1中的数字相关的季节。 统计函数 MAXIFS 根据一个或多个条件从列表中指定的一组子数据中返回最大值。例如： ?
RepVGG[2]进一步改进这一方法，训练阶段显式地使用残差连接，推理阶段使用“重参数化”方法，将残差连接合并到残差中，从而得到直筒型的模型。并首次在ImageNet数据集上，获得了超过80%准确率。...中的一个残差块，其中一个ReLU位于残差连接内部，另一个位于外部；而下图b)所示为RepVGG的连续两个残差块，ReLU均位于残差连接外部。...因此一种能够等价去除ResNet中残差连接的方法，就显得很有价值。 02/RM 操作 RM Operation的发音和功能与remove相同：等价去除（remove）模型中的残差连接。...Reserving： • 根据Conv的性质：“每个输出通道功能相互独立”，我们可以在原Conv层基础上，增加一些新的输出通道。...可以看出由于在训练过程中引入了跟ResNet一样，跨越非线性层的残差连接，RM操作能够使RepVGG在深层时表现更好。
在弱光物体检测数据集ExDark上进行了实验，以证明新框架的有效性。...03 新框架详解 由于低光干扰，暗图像的可见性较差，这影响了检测器的性能。为了解决这个问题，提出了一种金字塔增强网络（PENet）和联合YOLOv3来构建暗对象检测框架PE-YOLO。...边缘分支使用两个不同方向的Sobel算子来计算图像梯度，以获得边缘并增强组件的纹理。 低频增强滤波器 在每个尺度分量中，低频分量具有图像中的大部分语义信息，它们是检测器预测的关键信息。...04 实验及可视化 PE-YOLO和微光增强型之间的性能比较。它显示了每个类别中的mAP和AP。粗体数字在每列中得分最高。 可视化了不同弱光增强模型的检测结果，如上图所示。...PE-YOLO主要捕捉低光图像中物体的潜在信息，同时抑制高频成分中的噪声，因此PE-YOLO具有更好的检测性能。 将PE-YOLO的性能与其他暗探测器进行了比较。
光看概念看不太懂，说白了就是整个网络就是有很多个 AS 组成的，你可以看成一个个村，每个村都有好多人家，看作是被管辖的 IP 地址，这个 IP 地址的范围都要你去申请的。...有了 AS 就等于你拥有了自己的公网网段，上网时查 IP 归属地就会显示你自己的 AS 名字，也会带上你的 ASN。就比如一般人的 IP 查出来都是 xx 电信，你就不同了，会显示你自己起的名字。...一般的 ISP 拥有一大堆 AS（相当于城镇管理着村子），而我们用的 IP 正是他们众多 AS 区域中的一个。 BGP（边界网关协议） BGP 是互联网上一个核心的去中心化自治路由协议。...BGP 大致指多个 AS 之间的选路算法，目前多数云宣称采用 BGP，网络的稳定和快速提高卖点。那么如果采用 BGP 选一条好的路线出口，速度和时延都有很大的提升。...peer 在 AS 中，你需要 peer 别人的 AS 到达指定的路由，也就是类似这种。 如果没有一个合适的 peer，那么就变成环球慢线了。
参考链接： Java中的for-each循环 J2SE 1.5新特性之增强For循环 J2SE 1.5提供了另一种形式的for循环。...在Java程序中，要“逐一处理”——或者说，“遍历”——某一个数组或Collection中的元素的时候，一般会使用一个for循环来实现（当然，用其它种类的循环也不是不可以，只是不知道是因为for这个词的长度比较短...——J2SE 1.5中，引入了另一种形式的for循环。...这样作的主要原因，是为了避免因为引入新的关键字，造成兼容性方面的问题——在Java语言中，不允许把关键字当作变量名来使用，虽然使用“foreach”这名字的情况并不是非常多，但是“in”却是一个经常用来表示输入流的名字...接口的时候，借助J2SE 1.5中的泛型机制，来作一些类型指派的工作。
W3C于2011年9月29日开始了设计CSS4 选择目标：.clicked $ul li.clicked { background: white; } ul前面加了一个$号，代表它就是要改变的目标...，即“把里面有li（class是clicked）的ul的底色转为白色。...div, p, nav) span{ font-size: 18px; } div span, p span, nav span{ font-size: 18px; }相当于这样写 总体上说没有太多的增加
这就是skip connect的思想，将输出表述为输入和输入的一个非线性变换的线性叠加，没用新的公式，没有新的理论，只是换了一种新的表达。 它解决了深层网络的训练问题，作者的原论文中达到了上千层。...残差连接是何的首创吗？当然不是，传统的神经网络中早就有这个概念，文【2】中则明确提出了残差的结构，这是来自于LSTM的控制门的思想。...关于LSTM相关的知识，大家可以去其他地方补。 在该文章中，研究者没有使用特殊的初始化方法等，也能够训练上千层的网络。但为什么这篇文章没有resnet火呢？...3skip connect就只是这样吗 上面我们解释了skip connect改善了反向传播过程中的梯度消散问题，因此可以使得训练深层网络变得容易，但研究者们表示NoNoNo，没这么简单。...虽然梯度范数大，但是如果网络的可用自由度对这些范数的贡献非常不均衡，也就是每个层中只有少量的隐藏单元对不同的输入改变它们的激活值，而大部分隐藏单元对不同的输入都是相同的反应，此时整个权重矩阵的秩不高。
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