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【C++】ROS:PID控制算法原理与仿真实现示例

微分项(Derivative):该项与误差的变化率成正比,通过乘以一个微分系数来得到输出信号。微分项的作用是预测误差的未来变化趋势,以便提前调整控制器的输出,从而使系统响应更加平滑和稳定。...比例项使得控制系统能够迅速响应并逼近设定值 integral_ += error * dt; // 累积误差,积分项用于补偿系统的稳态误差,即长时间内无法通过比例项和微分项完全纠正的误差 double derivative...dt; // 误差的导数,微分项帮助控制系统更快地响应变化,并减小超调和震荡 double output = kp_ * error + ki_ * integral_ + kd_ * derivative...; // Integral portion _integral += error * _dt; double Iout = _Ki * _integral; // Derivative...portion double derivative = (error - _pre_error) / _dt; double Dout = _Kd * derivative;

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