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论文简述 | EAO-SLAM:基于集成数据关联的单目半稠密物体级SLAM

对象级数据关联和姿态估计在语义SLAM中起着重要作用,但由于缺乏鲁棒和精确的算法,这一问题一直没有得到解决.在这项工作中,我们提出了一个集成参数和非参数统计检验的集成数据关联策略.通过利用不同统计的性质,我们的方法可以有效地聚集不同测量的信息,从而显著提高数据关联的鲁棒性和准确性.然后我们提出了一个精确的目标姿态估计框架,并且开发了outliers-robust centroid、尺度估计算法和对象姿态初始化算法来帮助提高姿态估计结果的最优性,以帮助提高姿态估计结果的最优性.此外我们建立了一个SLAM系统,可以用单目相机生成半稠密或轻量级的面向对象.地图在三个公开可用的数据集和一个真实场景上进行了大量实验,结果表明,我们的方法在准确性和鲁棒性方面明显优于最先进的技术.

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论文简述 | EAO-SLAM:基于集成数据关联的单目半稠密物体级SLAM

对象级数据关联和姿态估计在语义SLAM中起着重要作用,但由于缺乏鲁棒和精确的算法,这一问题一直没有得到解决.在这项工作中,我们提出了一个集成参数和非参数统计检验的集成数据关联策略.通过利用不同统计的性质,我们的方法可以有效地聚集不同测量的信息,从而显著提高数据关联的鲁棒性和准确性.然后我们提出了一个精确的目标姿态估计框架,并且开发了outliers-robust centroid、尺度估计算法和对象姿态初始化算法来帮助提高姿态估计结果的最优性,以帮助提高姿态估计结果的最优性.此外我们建立了一个SLAM系统,可以用单目相机生成半稠密或轻量级的面向对象.地图在三个公开可用的数据集和一个真实场景上进行了大量实验,结果表明,我们的方法在准确性和鲁棒性方面明显优于最先进的技术.

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