报错提示: mapreduce.shuffle set in yarn.nodemanager.aux-services is invalid 请在yarn-site.xml中添加
/root/.npm/_logs/2018-04-01T14_49_31_971Z-debug.log``` 在nodejs中使用kafka包用docker部署时会出现以上错误。...解决方法，按如下Dockerfile进行build即可： FROM node:8.11 RUN mkdir -p /usr/src/app WORKDIR /usr/src/app COPY ....install RUN npm install node-rdkafka --no-package-lock CMD [ "npm", "start" ] 将node-rdkafka依赖从package.json中移出
本文介绍了Android 在子线程中更新UI的几种方法示例，分享给大家，具体如下： 方式一：Handler和Message ① 实例化一个Handler并重写handlerMessage()方法 private...setText("点击安装"); break; case 2: button1.setText("打开"); break; } }; }; ② 在子线程中获取或创建消息...} }); 方式三：在子线程中调用View的post()方法 myView.post(new Runnable() { @Override public void run()...{ // 更新UI myView.setText(“更新UI”); }}); 方式四：在子线程中调用View.PostDelayed(Runnabe,long) 对方式三对补充，long...参数用于制定多少时间后运行后台进程 方式五：Handler的post()方法 ① 创建一个Handler成员变量 private Handler handler = new Handler(); ② 在子线程中调动
Hanlp是由一系列模型与算法组成的javag工具包，目标是普及自然语言处理再生环境中的应用。...有很多人在安装hanlp的时候会遇到安装失败的情况，下面就是某大神的分享的在python环境中安装失败的解决方法，大家可以借鉴学习以下！...www.hankcs.com/nlp/python-calls-hanlp.html 安装完后发现问题并没有解决，初步怀疑应该是 jpype1没有安装成功，于是使用pip install jpype1发现果然失败
网上查找了方法也不尽然，各说纷纭。但是在WIN2008下的IIS7跟WinXP下的IIS5.1都可以完全正常，但是这个WIN2003就不行。...于是在工作站测试的时候安装了VC++2005 32bit版，然后刷新一切就正常了！ 解决方法：安装相应vc++2005运行库即可！（实践证明：VC++2008不行！）
摘要 利用鲁棒的地图融合方法解决不限数量的子地图融合问题，Altas使SLAM系统变的更加的精准和鲁棒。在tracking线程跟踪失败的时候，系统会构建一个新的子地图。...当该地图和先前的子地图有共同部分的时候就会进行地图融合。针对原来的方法中只舍弃特征点数量少的帧，我们也舍去位姿估计不准的帧来构建更加精准的子地图。...多地图的操作算法：新地图生成、在混合地图中重定位和地图融合 在有差的相机位姿的时候评价跟踪失败的方法。这可以避免在闭环的过程中由于高度不确定的位姿导致的位姿图优化误差过大。...新地图产生的标准 当相机跟踪失败就开始进行重定位，如果重定位过了一段时间也不成功，active map变成了unactive map存储在了altas中。...4）在连接区域的局部BA。根据包含了与k_a共视的所有关键帧的M_m共视图。为了固定测量的自由度，在M_a中固定的关键帧在局部BA中保持固定，而在非线性优化过程中，其余关键帧被设置为可优化量。
在tracking线程跟踪失败的时候，系统会构建一个新的子地图。当该地图和先前的子地图有共同部分的时候就会进行地图融合。...针对原来的方法中只舍弃特征点数量少的帧，我们也舍去位姿估计不准的帧来构建更加精准的子地图。 本文的贡献 利用atlas来解决不限数量的子地图融合问题。...altas有不限数量的子地图关键帧的词袋数据库，保证了地图场景重识别的效率。 多地图的操作算法：新地图生成、在混合地图中重定位和地图融合 在有差的相机位姿的时候评价跟踪失败的方法。...新地图产生的标准 当相机跟踪失败就开始进行重定位，如果重定位过了一段时间也不成功，active map变成了unactive map存储在了altas中。...4）在连接区域的局部BA。根据包含了与k_a共视的所有关键帧的M_m共视图。为了固定测量的自由度，在M_a中固定的关键帧在局部BA中保持固定，而在非线性优化过程中，其余关键帧被设置为可优化量。
例如要查询”home”是否存储在字典树，我们先取出’h’，查询根节点是否有字符对应’h’的边，如果有的话得到对应子节点t，然后再次查询”ome”是否包含在以t为根节点的树中，一直这么递归，直到字符串为空时...，如果对应节点的key_node为True，那么给定单词就存储在树中，要不然就不存在。...,这意味着对应单词没有存储在树中，具体情况如下所示： 从上图看到，要搜索字符串“ant”，我们会一直走到右边空心节点，但是由于空心节点对应的字符串没有存储在树中，因此即使从根节点到某个子节点，路径上的字符与要搜索的字符相对应...，查找结果依然是失败。...最后我们再实现一个方法，那就是给定一个字符串，我们返回存在字典树中的所有单词。
剖析数据帧的结构 在深入研究 Pandas 之前，值得了解数据帧的组件。 在视觉上，Pandas 数据帧的输出显示（在 Jupyter 笔记本中）似乎只不过是由行和列组成的普通数据表。...第 10 步验证百分比在 0 到 1 之间。 更多 除了insert方法的末尾，还可以将新列插入数据帧中的特定位置。...insert方法就地修改了调用的数据帧，因此不会有赋值语句。...此步骤使用方法而不是符号（-和/）进行减法和除法。 小于的方法也用于步骤 6 中的符号。 在步骤 6 中取平均值似乎有些奇怪。abs_z_score.lt(1)表达式的结果是布尔序列。...另一方面，第 2 步的汇总统计信息似乎在告诉我们，在很多观察中，该数据高度偏向右侧，比中位数大一个数量级。
树的遍历 行为树的一个核心方面就是，不同于你代码中的方法，某个特定的节点或者分支可以要花好几帧才能完成。...上述的序列节点让角色完成一系列的动作，因为这似乎是行为树的唯一用途，所以你可能不会想到除了让角色完成一系列“事情”之外，还有很多不同的方法来使用序列节点。想一下下面的例子： ? ...Process – 当这个节点激活时这个方法会每帧调用。如果在这个方法里返回成功或失败，它的执行将会终止，结果返回给父节点。如果他返回Running，它会在下一帧被重复执行，直到它返回成功或失败。...相似地，pop方法将元素弹出栈，将值存储在itemVar变量中，如果栈是空的，则会失败，所以有IsEmpty节点来检查栈是不是空的，如果是空就返回成功。 ...首先它获取一个包含了进入建筑的所有门的栈，然后调用一个“直到失败”的重复节点，它会重复执行直到子节点返回失败。 那个子节点是一个序列节点，先从栈中弹出一个门，存储在door变量中。
，以及方法本身的相关数据和代码，关于栈的文章很多，需要慢慢的看，看懂了对于系统运行会有比较深刻的理解，特别是pc,lr,sp,fp 关键的点其实两条： 当前栈帧中fp指向该栈帧的起始位置，该起始位置存储的是上一个栈帧的...fp——这样通过栈顶的fp，可以逐层获得上个栈帧，从而获取该栈的所有栈帧 当前栈帧中fp指向该栈帧的起始位置，该位置+1（栈是高位地址向地位地址延伸），即为上一个栈帧的lr，lr存储的是上一个需要返回的方法地址...真机调试和使用 Release 模式时，为了优化，某些符号表并不在内存中，而是存储在磁盘上的 dSYM 文件中，无法在运行时解析，因此符号名称显示为 ） 道理都懂了，看业务代码，这里重点看了获取堆栈的边界...问题到这里似乎结束了，但并没有根本解决，因为，出现异常栈帧的原因并没有找到， 是不是我们获取堆栈的方式还是有死角？...，并打开子线程的runloop，让该子线程常驻在App中。
（11） 有效路由：在目的地址域中多播路由标识符有效。 （12） 源路由失败：源路由失败可能表明源路由链路中的一个链路失败。...一个子设备通过一下两个方法加入到网络中： ① 子设备用MAC连接程序来加入网络； ② 在设备直接同一个预先所指定的父设备连接来加入网络。...如果试图连接失败，那么网络层管理实体将试图在邻居表中寻找另一个合适的父设备。...利用向前发送该路由应答帧设备地址替代下一跳地址的方法，对路由选择表入口进行更新。同时，利用路由应答命令帧中的成本替代剩余成本的方法，更新路由搜索表入口。...还要注意，从执行的方面讲，在每一层间复制该表是很浪费的，且假设执行将发现合并应用支持子层和网络层组表的一个方法来避免浪费。
在 MP4 文件中，视频的一帧和音频的一段编码数据称为一个 sample。...MP4 的话，时间基在 box 中的 time_scale，需要从 box 中读取解析出来的，不是固定的。...因此对音频做调节，要做好的话，难度要高于调节视频的速度，所以一般不太会使用这种同步方法。...# 基于纯浏览器视频会议方案 # WebRTC WebRTC 的 Web App 似乎并不复杂，几乎所有的前后端模块都能找到成熟的开源实现。...API 绘制到画布中 1.2 通过 Canvas API 读取画布中当前帧的 RGBA 图像 1.3 将 RGBA 图像数据转化为 YUV 格式 1.4 将 YUV 格式的图像数据发送到 OpenH264
而如果待调用的函数地址无法硬编码在指令之中，就要在运行期读取出来，使用“动态绑定”。 在Objective-C中，如果向某对象传递消息，那就会使用动态绑定机制来决定需要调用的方法。...第一个参数代表接收者，第二个参数代表选择子（SEL是选择子的类型），后续参数就是消息中的那些参数，其顺序不变。选择子指的就是方法的名字。“选择子”与“方法”这两个词经常交替使用。...为了完成此操作，该方法需要在接收者所属的类中搜寻其“方法列表”，如果能找到与选择子名称相符的方法，就跳至其实现代码。若是找不到，那就沿着继承体系继续向上查找，等找到合适的方法之后再跳转。...如果最终还是找不到相符的方法，那就执行“消息转发”操作。 这样说来，想调用一个方法似乎需要很多步骤。...这项优化对objc_msgSend非常关键，如果不这么做的话，那么每次调用Objective-C方法之前，都需要为调用objc_msgSend函数准备“栈帧”，大家在“栈踪迹”中可以看到这种“栈帧”。
子地图中的语义点数量明显低于全局地图，从而在帧到子地图语义特征ICP匹配过程中提高了效率，并减少了帧到帧匹配中的误差积累。...在复杂环境中，如具有重复结构的地下车库，不是所有关键帧和子地图都适用于回环检测。...SPQ根据关键帧和子地图中语义特征的类别数和权重来评估候选帧。超过预设阈值的候选帧和子地图将符合环路帧和子地图的资格，并随后加入到回环序列中，以进行后续的ICP语义匹配。...全局优化 采用了一种位姿图方法进行全局优化。如图6所示，位姿图的节点包括关键帧和子地图，而边代表了涉及关键帧到关键帧和关键帧到子地图的约束。...关键帧到子地图的约束涉及关键帧和子地图之间的语义视觉约束，以及从语义环路检测中获取的语义回环约束。全局优化器周期性地对收集到的节点和边执行优化操作，随后更新每个关键帧和子地图的结果。
如果下载成功，我们校验下载文件，下载失败，则尝试删除文件，并直接跳到失败结果。 校验下载文件成功，我们在判断是否为zip文件，对于zip文件，我们执行解压缩操作，非zip文件，直接成功。...其他状态，我们在状态改变时，将资源id，当前状态和待处理文件路径，保存到数据库。 每次加载动态开始时，根据资源id查找数据库中是否有待恢复数据。...资源加载成功或者失败时，从数据库中删除当前资源id对应的恢复状态。...DynamicPkgInfo.FileInfo，AbsResInfo的子类，资源实体内部类，代表了资源中的一个子文件。...ILoadResListener接口，提供了加载资源时的回调功能，会回调加载成功，失败，状态变化，下载中进度 资源应用层 AbsResApply抽象类，实现了动态资源在ui元素上的应用。
但在我们的例子中，添加了2秒的动画块UIView.animate，在该块内，我们通过layoutIfNeeded方法强制立即布局。...由于此布局同步发生，因此在动画块中捕获来自约束更改的帧移动，因此如果您现在运行应用程序，则可以看到红色视图在2秒钟内如何变大变小。 效果如下： ?...相反，setNeedsLayout方法返回，视图只是在列表中，以在下一个更新周期中进行更新。净效果是在动画块中不会发生动画，因为该块中的视图没有更改。 效果如下： ?...但是，我们没有在动画块的上下文中进行视图更新，也就是说刚好是一个周期，所以它似乎是立即的，跟没有UIView.animate这段代码效果是一样的。...** 刷新子对象布局: -layoutSubviews方法：这个方法，默认没有做任何事情，需要子类进行重写 -setNeedsLayout方法： 标记为需要重新布局，异步调用layoutIfNeeded
介绍 基于雷达的SLAM系统可以获取很长范围的环境的细节，但是在缺少结构信息的场景中很容易失效。例如长走廊或者是开阔的广场。基于视觉的方法在纹理信息丰富的场景中表现良好，而且很容易做场景重识别。...在实际的实验中，我们发现VINS很容易在系统速度很小或者匀速的时候初始化失败。这是由于加速度激励不够大导致尺度不可观。IMU的参数包含渐变的bias和高斯白噪声。...这是因为堆叠来自不同时间戳的激光雷达帧可能会导致来自不同对象的深度模糊。这种情况的图示在图3（b）中。在时间t_i处观察到的深度点以绿色表示。相机在t_j移至新位置并观测到了灰色的深度点。...4）闭环检测：本文利用DBoW2来做闭环检测，对于每一个新来的图像关键帧，检测出BRIEF描述子并把他和原来检测的描述子匹配。...这个过程在纹理丰富和缺乏纹理的环境中都增加了初值的精度和鲁棒性。 2）失败检测：尽管激光雷达可以得到场景中很远范围内的细节，但是也会在一些场景中导致扫描匹配失败，如图6所示。
前言： 先看一下flushWork在 React源码解析之requestHostCallback 中哪里用到了： xxx requestHostCallback(flushWork) xxx xxx requestHostCallback...//除非在一帧内执行时间超时，否则一直刷新 callback 队列 //仍有时间剩余并且旧调度队列不为空时，将不过期的任务加入到新的调度队列中 if (firstTask !...五、flushTask 作用： 将调度任务从调度队列中拿出，并执行，之后将调度任务生出的子调度任务插入到其后 源码： // 将调度任务从调度队列中拿出，并执行； // 将调度任务生出的子调度任务插入到其后...That way the // list is in a consistent state even if the callback throws. // 将过期的任务在调度前从调度队列中移除，...(4) 将子回调任务插入调度队列中 六、总结 本文的源码逻辑不算复杂，但是需要熟悉链表的操作。
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