我想做轨道优化阿特拉斯机器人模型在德雷克。不考虑示例和存储库,我尝试了跳转运动优化。基本上,我更改了in_stance序列,添加了Initial guess of q,并添加了一个不同的q_cost。
但是似乎很难得到最优解,SNOPT输出是:
SNOPTA EXIT 10 -- the problem appears to be infeasible
SNOPTA INFO 13 -- nonlinear infeasibilities minimized
这是一个来显示优化的轨迹。
我有一些想法来探索改进解决方案的方法:
使用简化的模型。我认为这个问题可能更容易解决。
仔细