直接转矩控制-也称DTC –是目前世界上已开发的最先进的交流传动技术。 什么是直接转矩控制? 直接转矩控制–也称 DTC – 是由ABB开发的一种最新的交流传动技术，在不久的将来，会取代传统的PWM开
在上一章节中，我们介绍了轴的两种同步方式：齿轮同步和凸轮同步，并介绍了Gear同步的几种解决方案以及编程和调试的关键点，本章节的内容我们以S7-1500T为例介绍CAM凸轮同步相关的知识和应用。
机械系统一般包括四个部分：动力系统（驱动系统），传动系统，执行系统，操纵控制系统。
由于工业机器人在速度、强度、精度及灵活性方面拥有诸多优势，因此被越来越多地用于各类应用中。随着机器人变得越来越轻并且在较高的负载下工作，传统的机器人设计方法会丧失其效用，这使得动态因素在机器人性能方面
运动控制传动系统是把电机的转矩通过机械传递到负载侧从而产生运动位移的系统。整个系统可以描述为通过有限刚性的弹性连接器件比如皮带、链条或者齿轮串联起来的，将多个机器部件的质量组合在一起的系统。可以为这样一个系统建立一个双质点振动器系统等效图，完整的运动传动系统，有很多这样的振动器串联起来。
此文将工业机器人结构、驱动及技术指标描述很为详尽，值得细看！ 一、常用运动学构形 1、笛卡尔操作臂 优点：很容易通过计算机控制实现，容易达到高精度。 缺点：妨碍工作, 且占地面积大, 运动速度
一、工业机器人的主要组成部分 1、机器人驱动装置 概念：要使机器人运行起来, 需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置 作用：提供机器人各部位、各关节动作的原动力。 驱动系统：可以是液压传动、气动传动
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众所周知，高速比高扭矩会对传动装置引发更大的噪声、振动和不平衡性，因此多级减速驱动的初级驱动通常是上述噪声、振动和不平衡性主要来源。虽然通常需要平行轴差速器来提供轴间隙，但可以使用同轴初级驱动来最大限度地降低噪声、振动和不平衡性，或支持更高的电机速度以提高效率。Orbitless 传动是一种新的本轮齿轮结构，理论上证明它比行星级或平行轴级齿轮结构具有更高的效率和更低的噪声、振动和不平衡性，因为它的内部速度更低，齿轮啮合更少。
随着科技快速发展，伺服电动缸系统在许多设备工业中应用广泛。伺服电动缸是将伺服电机与丝杠一体化设计的模块化产品，具有高速响应、定位精确、运行平稳等特点。常见类型有直流伺服电动缸、交流伺服电动缸和步进伺服电动缸等。
· 选择电动机的类型、容量、电压、转速、绝缘等级、力矩、磁极对、数冷却方式、效率、等。
模块化 SINAMICS S120 驱动器是一种模块化系统，适用于工厂和机械设备中的高性能运动控制应用。基于高度协调且组态灵活的组件与功能，可以实现定制化解决方案。例如，具有矢量或伺服功能的高性能单机传动系统或协同传动系统（多轴应用）。用户也将获益于SINAMICS S120 驱动系统更高的性能、更强的生产力以及更好的灵活性。
在上一篇当中，根据力学知识，我们很容易理解，汽车能够加速跑起来是由于有驱动力的作用，汽车能够匀速行驶是驱动力和行驶阻力相等，其实从本质上，我们研究汽车的运动就是研究汽车的受力，通过建立平衡方程就可以获得汽车动力性的评价指标。
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电液伺服系统在自动化领域是一类重要的控制设备，被广泛应用于控制精度高、输出功率大的工业控制领域．液体作为动力传输和控制的介质，跟电力相比虽有许多不甚便利之处且价格较贵，但其具有响应速度快、功率质量比值大及抗负载刚度大等特点，因此电液伺服系统在要求控制精度高、输出功率大的控制领域占有独特的优势。电液伺服控制系统是以液压为动力，采用电气方式实现信号传输和控制的机械量自动控制系统。按系统被控机械量的不同，它又可以分为电液位置伺服系统、电液速度伺服控制系统和电液力控制系统三种。
3、（激励源分析并建立相应的SIMULINK模块）包括发动机动力源模型，行驶工况等
在上一章节中，我们系统分析和讨论了运动控制机器方案的系统分析和论证的几个维度和关键点，并结合运动控制的特点介绍了选型配置要点及西门子提供的相应选型工具，在随后的几期我们会针对运动控制的不同功能和适用场景分别进行介绍，本期介绍的内容是基本定位应用。
本内容详细描述了ZW32-12型户外柱上高压真空断路器，包括其型号含义、使用条件、技术参数、结构特点（含断路器实物图片）、动作原理、外形及安装尺寸、安装与维护等。紫色文字是超链接，点击自动跳转至相关博文。持续更新，原创不易！
地面机器人系统通常用于人工介入成本过高、危险过大或者效率过低的任务。在许多情况下，机器人必须能够自主工作，利用导航系统来监视并控制它从一个位置移到另一个位置。管理位置和运动时的精度是实现有用、可靠的自
1952年，第一台数控机床诞生.在制造业，数控装备出现，使许多复杂的加工曲面都能够顺利进行，如今数控机床已经成为制造业加工零件的主流器械。设计的生产面越来越广，能满足越来越多的工业需求，现已被国家科技人员高度重视。数控机床的集机械制造技术、信息处理技术、微电处理技术和自动化等合为一体，随着科学技术的发展而不断地发展与创新。在制造业行的的技术的突飞猛进中，数控机床的推动作用是至关重要的，同时也带动了周边产业经济规模不断壮大的支柱。一些发达国家如德国、日本、荷兰、美国等都已经实现了大规模数控化。
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对于工业机器人的设计与大多数机械设计过程相同；首先要知道为什么要设计机器人？机器人能实现哪些功能？活动空间(有效工作范围)有多大？了解基本的要求后，工作就好作了。 首先是根据基本要求确定机器人的种类，是行走的提升(举升)机械臂、还是三轴的坐标机器人、还是六轴的机器人等。选定了机器人的种类也就确定了控制方式，也就有了在有限的空间内进行设计的指导方向。 接下来的要做的就是设计任务的确定。这是一个相对复杂的过程，在实现这一复杂过程的第一步是将设计要求明确的规定下来;第二步是按照设计要求制作机械传动简图，分析简图
现今工业机器人的先进程度让人叹为观止，尤其是那些灵动的5轴6轴机器人，具有如此多的关节，还能够做到运动和指令的精确传输，各部位紧密配合完成复杂的工作，让人不禁好奇它们的传动系统到底是怎样的？ 早先，在
机械臂的发展得力于德国宇航中心DLR和NASA的载人航天发展，机械臂可以替代人类完成太空任务。加拿大臂属于大型工作臂，在构型和功能设计上主要是以任务为导向。但是最近几十年的发展在向仿人机械臂的方向发展。机械臂按照驱动-传动的不同分为两种：
4月25日收盘，市场情绪低迷，沪深三大指数低开低走并跌超5%，上证指数报跌5.13%并跌破3000点至2928点且创新低，深证成指跌6.08%至10379点，创业板指跌5.56%至2169点。今日市场各版块略显不振，除了春风动力带动的摩托车行业有所拉升外，互联网、金属、教育、能源等行业领跌。
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转自: JS正则表达式一条龙讲解，从原理和语法到JS正则、ES6正则扩展，最后再到正则实践思路
随着自动化技术的发展，特别是运动控制技术及闭环高速位置控制系统的发展，传统的机械解决方案逐渐被电气解决方案所代替，例如在生产机械中工艺上需要多组部件协同作业才能完成的多轴同步应用领域（如包装、灌装、印刷、飞锯、轮切等连续物料加工应用领域），原来复杂的机械传动系统（轴传动、链条传动、凸轮机构等刚性的机械连接）逐渐被运动控制器加伺服电机等电气同步解决方案所替代。
定位精度作为影响机器人性能的重要因素，所以经常要对机器人进行标定来提高机器人的定位精度从而满足工业上的需要。但是在某些示教类的应用中，如果谐波减速器的精度足够高，不需要标定也能够满足精度要求。
1.前端选择文件，进行提交。（浏览器端点击上传） 2.浏览器形成POST MultiPart报文发送到服务器。（一般看不到 使用抓包工具查看content type 上传文件使用multipart提交） 3.服务器中间件接受到报文，解析后交给相关后端代码进行处理。（一般看不到 进行后端服务器编程 或 使用waf检测过程中） 4.后端代码将上传的文件内容写入到临时文件中（PHP特有 文件内容写入到临时文件 该代码结束 文件也会删除）。 5.写入到文件中，文件名为提交的文件名或以一定规则生成的文件名。（有的时候是上传的文件名或根据日期生成的文件名）
工业机器人的腕部起到支承手部的作用，机器人一般具有6个自由度才能使手部（末端 操作器）达到目标位置和处于期望的姿态，手腕上的自由度主要是实现所期望的姿态。作为 一种通用性较强的自动化作业设备，工业机器人的末端执行器（手部）是直接执行作业任务 的装置，大多数手部的结构和尺寸都是根据其不同的作业任务要求来设计的，从而形成了多 种多样的结构形式。 1.腕部结构的基本形式和特点 手腕是连接末端执行器和手臂的部件，通过手腕调整或改变工件的方位，它具有独立的 自由度，以便机器人末端执行器适应复杂的
现在有一个旋转伺服电机23位的编码器，分辨率则为2^23=8388608，如果是旋转伺服电机，旋转一圈对应的编码器的脉冲则是8388608。
还记得当年Qzone5.0的宣传动画吗？没错，就是去年年底发布的很酷炫的动画短片，也正是通过它，让大家对5.0有了一个全新的认识。 友情附赠5.0动画的地址：http://v.qq.com/page/j/v/6/j0159ozmzv6.html 这一次，我们重新启程，空间团队倾情打造了新版5.5的宣传动画。 一、动画故事构思 我们不断探索新的动画表现形式，以致于为用户提供一个全新的视角，来认识我们新版产品的特征。这次选择了适宜动画表现的“旅行相册”和“亲子相册”。旅行相册：将用户的照片自动整理成游
我们之前说过卡刀故障，但除了卡刀加工中心在换刀时还会遇到哪些问题呢？遇到这些问题该怎么办呢？
数控机床集钻孔、铣削、钻孔、铰链、攻丝等工序于一体。对技术人员的技术素养要求很高。数控程序是一个用计算机语言反映加工过程的过程。过程是编程的基础。如果你不知道这个过程，你就不能称之为编程。
手臂是机器人执行机构中重要的部件，它的作用是将抓取的工件运送到给定的位置上， 因而一般机器人的手臂有3个自由度，即手臂的伸缩、左右回转和升降（或俯仰）运动。手 臂回转和升降运动是通过机座的立柱实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种 运动通常由驱动机构和各种传动机构来实现，因此它不仅仅承受被抓取工件的重量，而且承 受末端执行器、手腕和手臂自身的重量。手臂的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小（即 臂力）和定位精度都直接影响机器人的工作性能，所以必须根据机器人的抓取重量、运动形 式、自由度数、运动速度以
Python控制系统库是一个Python模块，它实现了反馈控制系统分析和设计的基本操作。
工业机器人的驱动源通过传动部件来驱动关节的移动或转动,从而实现机身、手臂和 手腕的运动。因此,传动部件是构成工业机器人的重要部件。根据传动类型的不同,传动 部件可以分为两大类:直线传动机构和旋转传动机构。 一、直线传动机构 工业机器人常用的直线传动机构可以直接由汽缸或液压缸和活塞产生,也可以采用齿 轮齿条、滚珠丝杠螺母等传动元件由旋转运动转换得到。 移动关节导轨 在运动过程中移动关节导轨可以起到保证位置精度和导向的作用。移动关节导轨有五 种:普通滑动导轨、液压动压滑动导轨、液压静压滑动导轨、气浮导轨
设计一款模拟人体生命体征模拟器，要求其能准确模拟人体生命的各种体征（呼吸，心跳，体温，声音）；并且能够对相关参量进行有效控制。以呼吸或者心跳体征为主要模拟实现的功能：
这是机床精度的灵魂，日本机床看起来没有什么特别，可是精度高、耐用。高精度机床对设计细节的把握炉火纯青。
再来一波机械原理动态图，最后一个也许很多朋友都没见过…… 四缸发动机 ↓↓ 印刷机 ↓↓ 椅子动作 ↓↓ 齿轮传动 ↓↓ 单缸发动机 ↓↓ 弯管机 ↓↓ 神器的磁悬浮 ↓↓ 感应加热 ↓↓ 下
摘要：足式机器人是机器人学中最具挑战性的主题之一。动物动态、敏捷的动作是无法用现有人为方法模仿的。一种引人注目的方法是强化学习，它只需要极少的手工设计，能够促进控制策略的自然演化。然而，截至目前，足式机器人领域的强化学习研究还主要局限于模仿，只有少数相对简单的例子被部署到真实环境系统中。主要原因在于，使用真实的机器人（尤其是使用带有动态平衡系统的真实机器人）进行训练既复杂又昂贵。本文介绍了一种可以在模拟中训练神经网络策略并将其迁移到当前最先进足式机器人系统中的方法，因此利用了快速、自动化、成本合算的数据生成方案。该方法被应用到 ANYmal 机器人中，这是一款中型犬大小的四足复杂机器人系统。利用在模拟中训练的策略，ANYmal 获得了之前方法无法实现的运动技能：它能精确、高效地服从高水平身体速度指令，奔跑速度比之前的机器人更快，甚至在复杂的环境中还能跌倒后爬起来。
小编今天看到两种特别牛的传动 先看一个传动过程排齐的一个例子 看下面这个 ↓↓ 中间一个腰型直接把传动的物品挤到了中间 挤到中间的目的就是排齐 看下面这个调整角度的动图 ↓↓ 其实实现这种传动很简单
小编今天给大家讲讲工业机器人内部结构的知识，教教大家控制、驱动、传动、执行等一些有关于机器人的基础知识。
三、基本参数为标准值的渐开线齿轮，基圆和齿根圆那个大？两圆相等时齿轮的齿数应该是多少？实际上基圆和齿根圆能不能重合？（
直线驱动机构 1. 齿轮齿条装置 通常,齿条是固定不动的，当齿轮传动时, 齿轮轴连同拖板沿齿条方向做直线运动, 这样, 齿轮的旋转运动就转换成为拖板的直线运动, 如图2.70所示。拖板是由导杆或导轨支
这是第四次写与文件上传有关的文章，这一篇主要是结合最近遇到的问题，对之前的文章进行整理、汇总和补充，推出《文件上传：终结篇》；
来自越南的设计师Nguyen Duc Thang使用Inventor绘制了经典的机械结构，并将其制作为动态仿真视频，这些机械结构有利于大家直观的了解机械。 1、滑块-曲柄同轴踏板 解析：它是普通滑块的
1615: [Usaco2008 Mar]The Loathesome Hay Baler麻烦的干草打包机 Time Limit: 5 Sec Memory Limit: 64 MB Submit: 574 Solved: 226 [Submit][Status] Description Farmer John新买的干草打包机的内部结构大概算世界上最混乱的了，它不象普通的机器一样有明确的内部传动装置，而是，N (2 <= N <= 1050)个齿轮互相作用，每个齿轮都可能驱动着多个齿轮。 FJ记录了对于
01 凸轮式间歇运动机构 ▼ 凸轮式间歇运动机构由主动凸轮、从动转盘和机架组成。主动凸轮的圆柱面上有一条两端开口、不闭合的曲线沟槽或凸脊，从动转盘端面上有均匀分布的圆柱销。当凸轮转动时，曲线沟槽或凸脊
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