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基于ZYNQ非对称的ARM双系统,如何实现工业产品的低延时

现代工业设备系统要求越来越复杂,既要强大的多任务的事务处理能力,又需要低延时实时任务处理能力的需求,特别是工业自动化控制领域(如数控机床、机械臂)、电力监测领域(如DTU、继保设备、一二次融合设备)等应用场景尤为迫切。为了满足日益复杂的系统要求,基于Xilinx Zynq-7020/7010实现的双系统解决方案。 Xilinx Zynq-7020/7010是一款集成双核ARM Cortex-A9 + Artix-7 FPGA架构的单芯片SoC,它的OpenAMP框架可实现双核ARM Cortex-A9非对称使用方案,从而使双核ARM实现分别跑两个系统:一个ARM Cortex-A9跑Linux,一个ARM Cortex-A9作为实时核跑RTOS(FreeRTOS)或者裸机。实时核与FPGA端进行低延时的高速数据交换与实时通讯控制,低延时的实时任务要求。而跑Linux的 ARM核作为更上层应用,处理更复杂的业务事务。

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    作业、进程、线程

    大部分操作系统(如Windows、Linux)的任务调度是采用时间片轮转的抢占式调度方式,也就是说一个任务执行一小段时间后强制暂停去执行下一个任务,每个任务轮流执行。任务执行的一小段时间叫做时间片,任务正在执行时的状态叫运行状态,任务执行一段时间后强制暂停去执行下一个任务,被暂停的任务就处于就绪状态等待下一个属于它的时间片的到来。这样每个任务都能得到执行,由于CPU的执行效率非常高,时间片非常短,在各个任务之间快速地切换,给人的感觉就是多个任务在“同时进行”,这也就是我们所说的并发(别觉得并发有多高深,它的实现很复杂,但它的概念很简单,就是一句话:多个任务同时执行)。多任务运行过程的示意图如下:

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    图文介绍进程和线程的区别

    先了解一下操作系统的一些相关概念,大部分操作系统(如Windows、Linux)的任务调度是采用时间片轮转的抢占式调度方式,也就是说一个任务执行一小段时间后强制暂停去执行下一个任务,每个任务轮流执行。任务执行的一小段时间叫做时间片,任务正在执行时的状态叫运行状态,任务执行一段时间后强制暂停去执行下一个任务,被暂停的任务就处于就绪状态等待下一个属于它的时间片的到来。这样每个任务都能得到执行,由于CPU的执行效率非常高,时间片非常短,在各个任务之间快速地切换,给人的感觉就是多个任务在“同时进行”,这也就是我们所说的并发(并发简单来说多个任务同时执行)。

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