CAN（Controller Area Network）是汽车电子中应用最广泛的一种通信总线。...1 CAN通信协议的概念 在AUTOSAR框架下，CAN通信协议栈位于运行时环境（RTE）和微控制器抽象层（MCAL）之间，以实现应用层和底层之间的数据交互，总体框架如下图所示： 图1 CAN协议栈架构...（1）CAN Driver：硬件相关，CAN驱动 （2）CAN IF：CAN Interface，主要实现驱动和上层之间联系的接口 （3）CAN TP：CAN Transport Protocol，...负责CAN报文的组包拆包 （4）PDUR：PDU（Protocol Data Uint），PDU路由器，起路由作用。...发送至Interface相应通道 （3）Interface再把数据发送到CAN驱动，最终实现数据发送 数据接收： 图3 CAN总线数据接收示意（图源：Vector） （1）CAN Driver发出
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大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。...基础知识 一、背景 二、发展 三、总线优点 四、总线要点 1、CAN的应用 （1）车载网络构想 （2）应用实例 （3）连接图 2、CAN协议基本概念 （1）ISO模型与CAN协议 （2）ISO11898...和 11519-2 物理层的主要不同点 （3）通信速度和最大总线长度 （4）ISO11898、ISO11519-2 的物理层特征 （5）CAN 协议和标准规格 （6）通信协议分类 3、CAN协议 帧的种类及用途...4、1991年9月，NXP半导体公司制定并发布CAN技术规范CAN2.0A/B，其中CAN2.0A协议规范定义了标准帧格式，CAN2.0B协议规范定义了扩展帧格式。...markdown_views-60ecaf1f42.css" rel="stylesheet"> 发布者：全栈程序员栈长
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。 目录 1. 总体概述 1.1 基本概念 1.2 通讯方式 1.3 为什么使用CAN? 1.4 CAN的协议及组成 2....在北美和西欧，CAN 总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以 CAN 为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的 J1939 协议。...1.4 CAN的协议及组成 CAN协议经过ISO标准化后有两个标准ISO11898标准和IS011519-2标准。...CAN总线协议层的详细介绍 CAN 协议经 ISO 标准化后有 ISO11898 标准和 ISO11519-2 标准两种。...发布者：全栈程序员栈长，转载请注明出处：https://javaforall.cn/154145.html原文链接：https://javaforall.cn
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。 一、CAN协议要点 1. 电压 2. 波形 3. CAN报文概述 CAN一共规定了5中类型的帧，帧也称为报文。...二、CAN协议激活成功教程步骤 1....2）通过示波器测量：可以一脚接地，一脚接CAN-H/CAN-L，这种情况下和CAN-H/CAN-L的波形匹配，即可识别CAN-H和CAN-L；也可以两脚分别接到CAN-H和CAN-L，通过查看波形是正的还是负的来区分...CAN-H和CAN-L。...大陆ARS408毫米波雷达 发布者：全栈程序员栈长，转载请注明出处：https://javaforall.cn/154176.html原文链接：https://javaforall.cn
在详细讲ISO11898-1之前先来了解一下汽车CAN通信网络中常用的几个协议都处于OSI模型的什么位置。 图1 OSI模型 物理层定义了比特流的一些性质及电气特性，不在本文讨论范围内故跳过。...媒体访问控制（Medium Access Control，MAC）：定义了数据帧如何在介质上进行传输，我们知道CAN属于广播式的总线，MAC就分配了帧在信道上的使用权。...图3 层级间交互示意图 >>>> CAN的特点 1.基于多主优先级的总线访问 总线空闲时，任何节点都可以发送数据。
前言 本文主要记录 Linux 内核网络协议栈的运行原理 数据报文的封装与分用 封装：当应用程序用 TCP 协议传送数据时，数据首先进入内核网络协议栈中，然后逐一通过 TCP/IP 协议族的每层直到被当作一串比特流送入网络...Linux 内核网络协议栈 协议栈的全景图 协议栈的分层结构 逻辑抽象层级： 物理层：主要提供各种连接的物理设备，如各种网卡，串口卡等。...网络协议栈初始化流程 这需要从内核启动流程说起。...协议栈初始化完成后再执行 dev_init()，继续设备的初始化。...具体设备的发送函数在协议栈初始化的时候已经设置了。
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。...一、CAN协议的特点 1）在总线空闲时，所有单元都可以发送消息，两个以上单元同时发送消息时，对各消息的Identifier进行逐位仲裁比较，仲裁获胜的单元（具有较高优先级）可继续发送消息，仲裁失败的单元停止发送...二、网络拓扑 CAN节点挂载在CAN_L和CAN_H之间，为降低反射，高速CAN在CAN总线两端增加了120Ω电阻，低速CAN和单线CAN在节点位置增加了电阻。...对于低速CAN，当CAN_L = 5V， CAN_H = 0V时为隐性；当CAN_H = 3.6V，CAN_L = 1.4V时为显性。...发布者：全栈程序员栈长，转载请注明出处：https://javaforall.cn/154150.html原文链接：https://javaforall.cn
CAN在汽车行业，工业，机器人应用的网络控制方向，成为一种非常受欢迎的选择。从2008开始，美国所有的出售的汽车都必须使用CAN协议。...二、汽车内部网络 前一节，我们讨论了汽车内部网络如何通过CAN来进行工作的，现在我们深入到协议中并且讲解CAN是如何被使用到汽车行业中。 1....OBD-II协议不单指CAN协议，它是通过UART,PWM,CAN接口共同实现的。...在新型汽车中，该协议一直都是通过CAN协议来实现，所以OBD-II满足你访问多种类型汽车的需要。 ODB-II接口常常被用于读取汽车参数和错误码。...作为练习，你可以把一个120欧姆的电阻并联到CAN总线上就可以了。 工具： 一个比较好的CAN工具可以让你收发CAN消息，使用CAN数据库来解释实时数据，并且可以和CAN协议进行会话。
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。...目前CAN总线通信协议仅仅包括OSI七层互联参考模型中的数据链路层和物理层。 三、CAN总线物理层： 1....CAN总线物理层标准：CAN协议经过ISO标准化后有ISO11898标准(高速CAN)和ISO11519-2标准(低速CAN)两种，这两种标准的数据链路层是一样的，但是物理层不同。...高速CAN物理层协议应用最为广泛，而低速CAN物理层协议一般应用于可靠性要求较高的场合，这里不做详细介绍。 4. CAN总线显性与隐性：CAN2.0规范定义了两种互补的逻辑数值：显性和隐性。...发布者：全栈程序员栈长，转载请注明出处：https://javaforall.cn/154136.html原文链接：https://javaforall.cn
由于uIP协议栈专门为嵌进式系统而设计，因此还具有如下优越功能： （1） 代码非常少，其协议栈代码不到6K，很方便阅读和移植。 （2） 占用的内存数非常少，RAM占用仅几百字节。...由于uIP对资源的需求少和移植轻易，大部分的8位微控制器都使用过uIP协议栈, 而且很多的著名的嵌进式产品和项目(如卫星，Cisco路由器，无线传感器网络)中都在使用uIP协议栈。...uIP协议栈与系统底层和高层应用之间的关系如图2－1所示。 从上图可以看出，uIP协议栈主要提供了三个函数供系统底层调用。...用户需要将应用层进口程序作为接口提供给uIP协议栈，并将这个函数定义为宏UIP_APPCALL()。...uIP协议栈为C语言编写，编译过程中的题目比较少，并且轻易解决。 uIP的主控制循环 通过实际的代码说明uIP协议栈的主控制循环。
ISO14229是UDS诊断应用层的协议，定义了诊断服务的实现步骤及具体的诊断服务定义。...本文主要依据的是ISO14229-1:2013和ISO14229-3:2012，这是最新版协议，分别代替了之前的ISO14229-1:2006和ISO15765-3:2004，这一点请读者注意。...2 协议数据单元（A_PDU） PCI，Protocol Control information A_PCI有两种格式，如果服务响应的第一个字节不是0x7F，则： A_PCI ( SI...图9 功能寻址方式请求子服务及响应规则示意 图10 功能寻址方式请求（无子服务）及响应规则示意 物理寻址和功能寻址方式的ID主机厂会在CAN matrix定义好，这里不需要我们自己去区别，只需知道哪些是物理寻址方式的...肯定响应： 图17 肯定响应报文格式 否定响应： 图18 否定响应报文格式 以上是服务请求及响应的统一格式，如想看具体实例请参见之前文章 如何读懂UDS诊断报文 7 总结 本文主要介绍了UDS诊断协议中服务请求及响应流程
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。 依照瑞萨公司的《CAN入门书》的组织思路来学习CAN通信的相关知识，并结合网上相关资料以及学习过程中的领悟整理成笔记。好记性不如烂笔头，加油！...2 错误检测 2.1 位填充原则 在了解CAN总线中的错误检测之前，首先需要了解什么是位填充。 CAN协议中规定，当相同极性的电平持续五位时，则添加一个极性相反的位。...协议的规定，CAN总线上的节点始终处于以下三种状态之一。...那么一个CAN节点在什么情况下处于主动错误状态，什么情况下处于被动错误状态呢？ 根据CAN协议的规定，在CAN节点内，有两个计数器：发送错误计数器（TEC）和接收错误计数器（REC）。...按照CAN协议的规定： 位错误、填充错误、格式错误、ACK错误。 在错误产生的那一位的下一位开始发送错误帧。 CRC错误 紧随ACK界定符后的位发送错误帧。
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。...；因此，在与汽车ECU通信的过程中，我们必须遵循这个标准，就是我们常说的CAN协议； 本章节简要介绍一下CAN2.0的车辆通信协议的使用，对于 CAN OSI的七层模型等则不做说明； CAN协议通信...CAN通信根据协议结构而言分为标准CAN和拓展CAN；拓展CAN比标准CAN多了两个字节，然后请求应答需要交换ID外基本与标准CAN相同，故这里主要介绍标准CAN协议。...协议的总结，如有错漏，还望广大网友指正，标准CAN协议适用于大多数的车辆诊断通信，CAN2.0在物理层和链路层做出规定；但J1939在CAN协议的基础上，最网络层做出了规定，大家有兴趣可以看看J1939...协议； 发布者：全栈程序员栈长，转载请注明出处：https://javaforall.cn/154131.html原文链接：https://javaforall.cn
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。 1、Zigbee协议栈简介 协议是一系列的通信标准，通信双方需要按照这一标准进行正常的数据发射和接收。...协议栈是协议的具体实现形式，通俗讲协议栈就是协议和用户之间的一个接口，开发人员通过使用协议栈来使用这个协议，进而实现无线数据收发。 ...图1 ZigBee无线网络协议层的架构图 2、如何理解Zigbee协议栈 协议栈是协议的实现，可以理解为代码，库函数，供上层应用调用，协议较底下的层与应用是相互独立的。...每个厂家的协议栈是有区别的，比如TI的BLE协议栈和nordic的BLE协议栈就有很大的不同（多说一点，TI的BLE协议栈更像是安卓的BLE结构，所以会安卓蓝牙的人可能能看懂TI的代码）。...下面是协议栈无线发送函数： 如果想更好的应用协议栈就需要对协议栈提供的这些函数及其参数的具体作用和意义进行细致的了解，这个在接下来中会详细介绍。
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。...此后，CAN 通过ISO11898 及ISO11519 进行了标准化。现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。 CAN协议经过ISO标准化后有两个标准：ISO11898标准和ISO11519-2标准。...由于CAN总线协议的物理层只有1对差分线，在一个时刻只能表示一个信号，所以对通讯节点来说，CAN通讯是半双工的，收发数据需要分时进行。...在CAN协议中，ID决定着数据帧发送的优先级，也决定着其他节点是否会接收这个数据帧。...[秉火官方资料] 【资料】野火产品资料合集（所有产品资料链接都在此处）-点击名称后下拉浏览器滚动条~ 发布者：全栈程序员栈长，转载请注明出处：https://javaforall.cn/124967.html
CAN协议涵盖了 ISO 规定的 OSI 基本参照模型中的传输层、数据链路层及物理层如下表 所示。...CAN 协议中关于 ISO/OSI 基本参照模型中的传输层、数据链路层及物理层，具体定义如下图所示。...数据链路层分为 MAC 子层和 LLC 子层， MAC 子层是 CAN 协议的核心部分。数据链路层的功能是将物理层收到的信号组织成有意义的消息，并提供传送错误控制等传输控制的流程。...数据链路层的功能通常在 CAN 控制器的硬件中执行。 在物理层定义了信号实际的发送方式、位时序、位的编码方式及同步的步骤。...具体地说，信号电平、通信速度、采样点、驱动器和总线的电气特性、连接器的形态等均未定义（驱动器及总线的电气特性等在博世公司的 CAN 规格书中没有定义。
1 网络层 所有网络层的服务都有统一的结构，为了定义服务，有三种服务原语： 服务请求原语：服务用户向服务提供方请求服务 服务指示原语：服务提供方向服务用户通知网络层内部事件或对同级协议层实体服务用户的服务请求...协议参数配置服务 （1）参数配置请求服务 N_ChangeParameter.request { Mtype...Parameter> } 用于向上层确认修改特定协议的请求已经完成...N_Data：需要发送的数据 还有些参数含义在之前文章中也介绍过，这里就不讲了，详情请戳链接 如何读懂UDS诊断报文 3 总结 笔者参考的标准是ISO15765-2:2016(E)，与旧版相比又有所扩充，并且把协议分成了网络层和传输层两部分...网络层提供了交换报文的地址信息，决定帧的接收端和发送端；传输层则主要在于帧的传输机制及多帧的拆分，协议后面还讲了四类帧的错误处理机制，这里没有讲，感兴趣的可以自行研究一下。
协议栈的细节 下面将介绍一些内核网络协议栈中常常涉及到的概念。...sk_buff 结构自身并不存储报文内容，它通过多个指针指向真正的报文内存空间: sk_buff 是一个贯穿整个协议栈层次的结构，在各层间传递时，内核只需要调整 sk_buff 中的指针位置就行。...而这里提到的 socket 和 sock 是内核中的两个数据结构，其中 socket 向上面向用户，而 sock 向下面向协议栈。 如下图所示，这两个结构实际上是一一对应的。...L3->L4 我们知道网络协议栈是分层的，但实际上，具体到实现，内核协议栈的分层只是逻辑上的，本质还是函数调用。...Netfilter Netfilter 是报文在内核协议栈必然会通过的路径，我们从下面这张图就可以看到，Netfilter 在内核的 5 个地方设置了 HOOK 点，用户可以通过配置 iptables
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。 CAN-bus通信帧共分为数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔五种类型。...与其他总线协议相比，CAN-bus的短帧结构具有以下优势： 优势1：数据量小，发送和接收时间短，实时性高。 优势2：数据量小，被干扰的概率小，抗干扰能力强。...错误帧 4.1 CAN-bus 错误类型 尽管CAN-bus是可靠性很高的总线，但依然可能出现错误；CAN-bus的错误类型共有5种。...从图中可以看到，LA5016的CAN解析模块，将协议数据分析为 ID（协议id号），RTR（远程帧/数据帧标识）, DLC（数据长度），Data（传输数据）， CRC， ACK/NAK 。...同时可以将协议数据按包格式导出。 发布者：全栈程序员栈长，转载请注明出处：https://javaforall.cn/154167.html原文链接：https://javaforall.cn
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