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    SLAM初探(三)

    PCL(Point cloud library) Ubuntu Linux 16 系统之所以会用Linux,很大的原因是应为SLAM在嵌入式平台上面的安置,所以尽量编写在inux下编写,同步...#OpenCV的安装 参考本菜的博客中,C++安装opencv的部分 Eigen C++线性代数计算库的安装 在slam的运行当中,会大量的使用到线性代数,为了省去手动写遍历去遍历代码,需要借助eigen...Eigen(C++) Numpy(python) Matplotlib(python) Scipy(python) CUDA OpenCL Boost 除此之外笔者还用过一些比较少见的辅助框架,主要使用在语音识别当中...HTK Sphinx 注:下载HTK时需要注册一个账号,邮箱请使用国外邮箱,如OutLook,Gmail等邮箱才能接收到来自HTK官方网站欧洲的来信。...加州大学库有一个的各类型的开源辅助计算框架 CUDA,Boost,GPU并发运算库的安装在windows下请直接去PCL官方下载库,A卡架构的盆友可以使用OpenCL并行计算库 在图像的处理中,可以不直接依赖于

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    独家 | 一文读懂语音识别(附学习资源)

    工具包 HTK HTK( http://htk.eng.cam.ac.uk )是剑桥大学开发的一个非常经典的语音识别工具包,全球大约有10万专业用户。...HTK使用C语言编写的,最早的代码已经有20多年的历史了。...HTK的另一大优点是它有相对最完善的文档手册,也就是前文提到的HTK Book。HTK的缺点之一是更新相对缓慢,并且部分代码由于编写时间比较久,需要一定的更新。...HTK的另一个缺点是目前缺乏易用的脚本系统,HTK附带的资源管理(RM)数据集的例子虽然涵盖了GMM-HMM、自适应、区分性训练、DNN等主要技术,但部分脚本使用tcsh编写,不方便上手。...另外值得一提的是,Dan Povey博士也是HTK的作者之一,于是Kaldi和HTK的技术思路比较相近,但经过若干年的发展,Kaldi集成的技术已经多于HTK

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    横评:五款免费开源的语音识别工具

    为此,我们对比了五款基于 HMM 和 N-gram 模型的语音识别工具:CMU Sphinx,Kaldi,HTK,Julius 和 ISIP。...HTK 始于 1989 年的剑桥大学,曾一度商业化,但目前又回归剑桥。...如果你并不熟悉语音识别,那么可以通过对 HTK 官方文档(注册后可以使用)的学习对该领域有一个概括的认识。同时,HTK 的文档还适用于实际产品设计和使用等场景。...预训练模型: 即使你使用这些开源工具的主要目的是想要学习如何去训练一个专业的语音识别模型,但一个开箱即用的预先训练好的模型仍然是一个不可忽略的优点。...CMU Sphinx 包括英语、法语、西班牙语和意大利语在内的诸多可以直接使用的模型,详情可以参考它的说明文档。

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    资源 | 横向对比5大开源语音识别工具包,CMU Sphinx最佳

    本文回顾了使用传统 HMM&n-gram 语言模型的开源语音识别工具包。对于用户而言,大多数人都会知道 Siri 或 Cortana 这样的消费产品。...2014 年 Gaida 等人的一篇论文评估了 CMU Sphinx、Kaldi 和 HTK。其中 HTK 严格意义上来说并不是开源的,因为其代码并不能重用或作为商业用途使用。...编程语言 因为用户使用语言的情况各不相同,你可能会对特定的工具包有自己的偏好。以上工具除了 ISIP 以外都有 Python 的封装,虽然在一些情况下,Python 封装并不包括核心代码的全部功能。...如果你缺乏语音识别的知识,HTK 的教程文档(注册用户可看)对这一领域有详尽的描述。...训练模型 即使你使用这些开源工具的最大理由是训练特定的识别模型,其他语音功能也会是它们吸引人的地方。

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    Linux Deploy:使用Repository部署Linux系统

    文章更新   20170408 初次成文 问题提出:   在之前的文章中,小苏为大家介绍过使用常规方式和使用镜像方式部署Linux系统的方法,但是这两种方法各有利弊:   使用常规方式部署时,镜像大小可以灵活调节...使用镜像方式部署Linux系统时,虽然可以免去部署时下载大量数据的麻烦,但是使用别人部署好的镜像,初始实现的功能依别人部署好的镜像而定,不能个性化定制系统,也不能调整镜像大小。   ...那就是先在Linux Deploy中部署和安装所需要的环境和软件包,然后使用Linux Deploy的导出功能,将Rootfs打包为tar.gz文件,之后,我们只需要将此tar.gz文件导入Linux...Deploy,就可以完整还原打包时的Linux系统了。...因为在Repository中,作者使用各发行版的官方软件源作为软件源,这样一来,一是服务器节点远离中国,软件包下载速度一般都很慢,二是在我国ipv6还未普及,使用官方软件源在部署过程中有一定几率解析到ipv6

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    LinuxLinux调试器-gdb使用

    前言 在前面的博客【Linux】编译器-gcc/g++使用已经分享了关于编译器的使用,而编译器的使用离不开调试,这次就来分享一下Linux调试器-gdb使用。 2....使用 3.1 进入gdb 默认系统中会安装gdb,使用方法就是gdb后面直接加上调试的可执行程序名: gdb myprocess-debug 就会默认进入到调试模式 想要退出就直接输入quit或者...如果想要从程序第一行开始查就用命令: l 0 还可以使用l加程序名再加0的方式 l myprocess.c:0 不可以直接查文件,但是加上行号就可以查。...进入到函数体里面就退不出来 如果想要跳转到某一行,就用到命令: until 试一下跳转到12行: 总结一下gdb使用就是: set var:修改变量的值 把指定变量直接修改为目标值

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    Linux gcc使用基础

    gcc 编译器是 Linux 下默认的 C/C++ 编译器,大部分 Linux 发行版中都是默认安装的。gcc 编译器通常以 Linux 命令的形式在终端(Shell/Bash)中使用。...\n"); } 使用gcc编译: gcc hello.c 使用ls命令查看当前目录,多出一个a.out可执行文件,运行: ./a.out Hello World!...生成目标文件&自定义名称 使用-c参数可以生成.o结尾的目标文件: gcc -c hello.c 使用ls命令查看当前目录,多出一个hello.o目标文件。...继续使用-o参数生成可执行文件,并自定义名称: gcc -o hello hello.o 其中 “hello” 是指定生成的可执行文件的名称,可以执行测试: ....后面的-L参数用于指定库的搜索路径,由于Linux的默认库的位置就是在lib文件目录下,因此可以省略不写,如果是其它的第三方库,则需要指明库文件的位置。

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    开始使用Linux

    使用Unix的初期需要知道您访问Unix的方式。有2种不同的方式。 1.您是作为共享的多用户系统的一部分,例如在学校等机构或者公司单位中 2.您拥有一台自己的Unix计算机。...System Administrator.我们一般简称:admin或sysadmin 我们自己的角色是普通的Unxi/Linux用户。...注销账户可以使用”logout”和”exit”指令,Ubuntu下这2个指令都可以使用。 3.shell提示介绍 目前最流行的3种shell。分别是:Bash,C-Shell和Korn Shell....所以我真心希望哪天Unix或GNU/Linux提供一个快捷键,然后用户查看输入的密码,而且要回显功能呀! 5.注意事项 Unix系统是区分大小写的。...以上主要是《Unix&Linux大学课程》读书笔记,所以实践操作,我自己选择的是Ubuntu。

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    Linux gdb使用基础

    GDB简介 GDB(GNU Debugger)是Linux下一款C/C++程序调试工具,通过在命令行中执行相应的命令实现程序的调试,使用GDB时只需要在shell中输入gdb命令或gdb filename...This GDB was configured as "x86_64-linux-gnu". Type "show configuration" for configuration details....可以继续使用info locals命令查看add()函数中的局部变量的值,也可以使用frame 1命令先选择主函数所在的1号帧栈,再使用info locals命令查看主函数中的局部变量的值: (gdb)...继续使用continue命令,此次输入3,并在11行断点再次使用info locals命令查看局部变量的值,发现sum的值在每次循环后没有清零,因此导致之后的计算结果出错。...参考: 《精通Linux C编程》- 程国钢 《Linux C编程完全解密》- 闫敬 吴淑坤

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    Linux tcpdump 使用介绍

    tcpdump 是 Linux 系统提供一个非常强大的抓包工具,熟练使用它,对我们排查网络问题非常有用。...如果你的机器上还没有安装,可以使用如下命令安装: yum install tcpdump 如果要使用 tcpdump 命令必须具有 sudo 权限。...tcpdump 常用的选项有: -i 指定要捕获的目标网卡名,网卡名可以使用前面章节中介绍的 ifconfig 命令获得;如果要抓所有网卡的上的包,可以使用 any 关键字。...这个时候,我们发现发包序列号和应答序列号都变成 1了,这是 tcpdump 使用相对序号,我们加上 -S 选项后就变成绝对序列号了。...如果读者对 CentOS 的防火墙 iptables 命令有兴趣,可以使用 man iptables 在 man 手册中查看更详细的帮助。

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    linux shell快速使用

    (1) who是查看当前谁登录了linux系统 |是在两个程序之间建立一个管道, who | wc -l who的输出成为了wc 的输入 当然也可以自己创建linux的命令,创建一个文件,赋值给其执行的权限...x ,当然也可以直接在脚本中使用set -x 来打开执行跟踪的功能,使用set +x 来关闭执行跟踪功能 ctrl +a 快速切换命令到行首 ctrl + e 快速切换命令到行尾 (2)查找与替换...sed 命令进行替换 's;被替换值;要替换的值;'使用s后紧跟的界定符分割; 如果末尾是以g结尾则会进行全局替代,当然在后面添加数字代表替代哪一个,使用p结尾代表是否打印 当然可以将替换的命令放入脚本中使用...; anonuid/anongid :要和root_squash 以及 all_squash一同使用,用于指定使用NFS的用户限定后的uid和gid,前提是本机的/etc/passwd中存在这个uid...启动完NFS后,就该使用NFS服务了。

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    Linux 了解内存使用

    注意:实际上,内核完全控制着内存的使用情况,linux会在需要内存的时候,或在系统运行逐步推进时,将buffers和cached状态的内存变为free状态的内存,以供系统使用。...2.从应用层的角度来看系统内存的使用状态 也就是linux上运行的应用程序可以使用的内存大小,即free命令第三行“(-/+ buffers/cached)”的输出,可以看到,此系统已经使用的内存才...Linux操作系统的内存运行原理,很大程度上是根据服务器的需求来设计的,例如系统的缓冲机制会把经常使用到的文件和数据缓存在cached中,linux总是在力求缓存更多的数据和信息,这样再次需要这些数据时可以直接从内存中取...3)、如何回收cached Linux内核会在内存将要耗尽的时候,触发内存回收的工作,以便释放出内存给急需内存的进程使用。...Linux SWAP使用情况 ---- 如果系统的物理内存用光了,则会用到swap。系统就会跑得很慢,但仍能运行;如果Swap空间用光了,那么系统就会发生错误。

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