MPU6050的姿态解算方法有多种，包括硬件方式的DMP解算，软件方式的欧拉角与旋转矩阵解算，软件方式的轴角法与四元数解算。本篇先介绍最易操作的DMP方式。...1 MPU6050基本功能 3轴陀螺仪 陀螺仪，测量的是绕xyz轴转动的角速度，对角速度积分可以得到角度。 3轴加速度计 加速度计，测量的是xyz方向受到的加速度。...2 DMP简介 DMP就是MPU6050内部的运动引擎，全称Digital Motion Processor，直接输出四元数，可以减轻外围微处理器的工作负担且避免了繁琐的滤波和数据融合。...Motion Driver是Invensense针对其运动传感器的软件包，并非全部开源，核心的算法部分是针对ARM处理器和MSP430处理器编译成了静态链接库，适用于MPU6050、MPU6500、MPU9150
参考： 输出x，y，z角度信息： #include #include MPU6050 mpu6050(Wire); void setup()...再补充一个全部信息： #include #include MPU6050 mpu6050(Wire); long timer = 0; void...#define NUMPIXELS 64 // Popular NeoPixel ring MPU6050 mpu6050(Wire); Adafruit_NeoPixel pixels(NUMPIXELS
1.引言 很早之前就有网友建议写一篇关于Linux驱动的文章。...之所以拖到现在才写，原因之一是我之前没有在工作中遇到需要自己手动去写驱动的需求，主要是现在Linux内核驱动的支持已经比较完善了，另外一个原因是自己水平实在有限，不敢写驱动这个话题，Linux驱动里涉及到的东西太多了...\n"); return -1; } device_create(my_class,NULL,devno,NULL,"mpu6050"); //设备名为mpu6050...模块如果加载成功，在/dev目录下可以看到mpu6050的设备名出现。 ?...市场上Linux应用开发人员相对更多，真正懂驱动的人相对较少，大部分集中在芯片原厂公司。推荐大家在实际做产品时尽量选择官方推荐的元器件，或者选择可以提供Linux驱动的元器件，以降低开发难度。
有了 DMP，我们可以使用 InvenSense 公司提供的运动处理资料库，非常方便的实现姿态解算，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度。...而 MPU6050 自带了数字运动处理器，即 DMP，并且，InvenSense 提供了一个 MPU6050 的嵌入式运动驱动库，结合 MPU6050 的 DMP，可以将我们的原始数据，直接转换成四元数输出...InvenSense 提供的 MPU6050 运动驱动库是基于 MSP430 的，我们需要将其移植一下，才可以用到 STM32F1 上面。...官方 DMP 驱动库移植起来，还是比较简单的，主要是实现这 4 个函数：i2c_write，i2c_read，delay_ms 和 get_ms 具体的移植就不在这里讲了，代码和工具大家在公众号后台回复...3、硬件设计 用正点原子战舰 STM32F1 开发板的 ATK MODULE 接口连接 ATK-MPU6050 模块，实验功能简介：程序先初始化 MPU6050 等外设，然后利用 DMP 库，初始化 MPU6050
最近有小伙伴问我程序库相关的问题。程序库的存在很大程度上提高了程序的复用性、可维护性，但是程序库的应用往往对于初学者来说有些摸不清头脑，所以这一期本文从Linux的角度谈谈Linux下的程序库。...Windows和Linux系统的本质不同，所以这两个系统库的格式不同，同样也是不兼容的，本文不讲Windows下的库，我们只关注Linux下的程序库 例如我们常用的标准C/C++库、Qt库、GTK库等...共享库命名 在Linux系统中我们经常看到同一个共享库还有软连接文件指向共享库。...换句话说，它只是没有任何版本号的soname Linux系统上这样做的目的主要是系统中允许不同版本的库文件共存，一般在命名库文件的时候通常与soname相同 如何装载共享库 ldconfig命令，在Linux...Linux下库文件制作 本节只针对Linux下库的概念及分类做详细阐述，下一节将详细讲解如何通过程序创建属于我们自己的库文件，包括创建静态库、共享库、动态加载库的实现等
之前的文章MPU6050姿态解算方式1-DMP已将对MPU6050这款IMU作了简单的介绍，并通过其内部的DMP处理单元直接得到姿态解算的四元数结果。
当我们在linux系统引用动态库时，经常会遇到一个问题，加入我们需要的动态库没有在系统的默认目录下，我们编译时使用-L指定了动态库的路径，编译时没有问题，但是执行调用该动态库的可执行文件时，却提示找不到动态库...，使用ldd命令查看一下： 为什么我们编译的时候明明指定了动态库的路径，而且程序编译的时候没有问题，执行的时候却找不到了呢？...1、因为我们在编译的时候使用-L指定动态库的路径，只是告诉编译器我们所需要的动态库在某个目录下，只对编译起作用 2、当程序执行时，程序还是回去系统的默认路径下寻找程序运行所需的动态库 所以在程序运行的时候会出现找不到动态库的问题...解决办法，使用-Wl,-rpath 所需动态库的路径 告诉程序如果在默认路径下找不到所需动态库，则去当前指定的路径下找动态库。...修改gcc编译指令后，结果如下： 可见，动态库加载成功，程序运行成功，问题解决。 版权声明：本文内容由互联网用户自发贡献，该文观点仅代表作者本人。
http://blog.163.com/xychenbaihu@yeah/blog/static/13222965520101023104745738/ Linux下静态库_库的基本概念;如何生成静态库动态库...,加载时搜索的过程;动态库找不到的问题;库的依赖问题;动态库升级问题与步骤 一、基本概念 1.1、什么是库 在 windows 平台和 linux 平台下都大量存在着库。 ...由于 windows 和 linux 的平台不同（主要是编译器、汇编器和连接器 的不同），因此二者库的二进制是不兼容的。 本文仅限于介绍 linux 下的库。...1.2、 库的种类 linux 下的库有两种：静态库和共享库（动态库）。...在Linux下，动态库和静态库同事存在时，gcc/g++的链接程序，默认链接的动态库。
Linux为什么不允许普通用户给目录建立硬链接呢？ 系统层面上有.和…硬链接指向目录。...一、动态库和静态库 具体的动态库和静态库的相关内容点击跳转 Linux的库一般分为动态库和静态库： 静态库（.a）：库文件以.a为后缀，程序在编译链接的时候把库的代码链接到可执行文件中。...程序运行的时候将不再需要静态库 动态库（.so）：库文件以.so为后缀，程序在运行的时候才去链接动态库的代码，多个程序共享使用库的代码。...那样太过于麻烦，为了让用户更好的使用库，我们就有把所有的.o文件打成一个包，给对方提供一个库文件即可！把多个.o合并成一个文件，这个文件就是库，把包方式的不同就分为了动态库和静态库*。...究竟是动静态库，取决你提供的是动态库还是静态库。
介绍 使用GNU的工具我们如何在Linux下创建自己的程序函数库?...Linux中命名系统中共享库的规则 2....对于Linux系统，这个loader的名字是/lib/ld-linux.so.X（X是版本号）。这个loader启动后，反过来就会load所有的其他本程序要使用的共享函数库。...Linux系统下，DL函数库与其他函数库在格式上没有特殊的区别，我们前面提到过，它们创建的时候是标准的object格式。...在Linux系统上，此加载程序名为/lib/ld-linux.so.X（其中X是版本号）。反过来，这个装载器可以找到并加载程序使用的所有其他共享库。
动静态库 一、静态库 1. 静态库概念 静态库（.a）：程序在编译链接的时候把库的代码链接到可执行文件中。程序运行的时候将不再需要静态库。 2....而 libmylib.a 是静态库，库要以 lib 开头，所以我们的库的真正名字是 mylib....如果我们将头文件和库文件都安装到系统中了，-I 和 -L 就不需要带了。 二、动态库 1. 动态库概念 动态库（.so）：程序在运行的时候才去链接动态库的代码，多个程序共享使用库的代码。 2....另外，如果别人给我们的库中既包含动态库也包含静态库，即同一个库中提供动静态两种库，gcc 默认使用动态库！...首先我们要知道，在 Linux 下，形成的可执行程序是 ELF 格式的可执行程序，它其中包含有一张类似于符号表的东西，里面包含各种函数依赖的库以及地址，符号表就是动态链接这些动态库的。
Arduino有多种通信方式，每一种通信方式都有相对应的类库来支持： 1）硬件串口通信——HardwareSerial 类库 2）软件模拟串口通信——SoftwareSerial 类库 3）IIC总线的使用...——Wire 类库 4）SPI总线的使用——SPI 类库 MPU6050的数据接口用的是I2C总线协议，因此我们需要Wire类库的帮助来实现Arduino与MPU6050之间的通信。.../Modules/Sensors/MOD-MPU6050/resources/RM-MPU-60xxA_rev_4.pdf 使用Arduino的Wire类库来学习MPU6050与arduino的IIC通信...在arduino平台上完成MPU6050的测试后，应该转而在其他平台上使用MPU6050。当然能够实现设备通信只是迈出了其中的一小步，更重要的是在获得惯性测量单元的数据后，会对数据进行处理。...一、了解 wire.h 1.库包含的函数： 1) Wire.begin()和Wire.begin(address)：初始化IIC连接。
Linux 运行的时候，是如何管理共享库(*.so)的？在 Linux 下面，共享库的寻找和加载是由 /lib/ld.so 实现的。...ld.so 在标准路经(/lib, /usr/lib) 中寻找应用程序用到的共享库。 但是，如果需要用到的共享库在非标准路经，ld.so 怎么找到它呢？...目前，Linux 通用的做法是将非标准路经加入 /etc/ld.so.conf，然后运行 ldconfig 生成 /etc/ld.so.cache。...ld.so 加载共享库的时候，会从 ld.so.cache 查找。 传统上，Linux 的先辈 Unix 还有一个环境变量：LD_LIBRARY_PATH 来处理非标准路经的共享库。...在linux下，还 提供了另外一种方式来完成同样的功能，你可以把这些目录加到/etc/ld.so.conf中，然后调用ldconfig。
hello,大家好，今天我们继续学习Linux中的动静态库，我们将从不同的角度来学习如何使用，并如何制作一个可供他人使用的动静态库文件，并试着探究一下动态库加载问题。那我们就开始学习吧！！...另外对于C/C++来说其库的名称也是有规范要求的，例如在Linux下：一般要求是lib + 库的真实名称 +（版本号）+ .so /.a + (版本号)，版本号是可以省略不写的。...那么，Linux下的库在什么位置呢？ 如上便是我们使用库所要吧包含的所有的头文件。 接下来，我们回答几个问题： 问：1....给对方提供一个库文件即可。所以，库就出现了。 由于在打包工具和方式上的差异，就有了动态库和静态库。 一句话：库的本质就是“.o”文件的集合。...我们为什么可以在Linux下敲C语言代码呢？这是因为系统中有C语言所需的头文件和库文件。 交付库：将形成的归档文件和匹配的头文件都传给别人。
前言 一、动态库和静态库概念 在之前的文章中，介绍过动静态库的概念，因此这次我们只是简单回顾一下。 Linux中的库分为动态库和静态库。...动态库（.so）：库文件以.so为后缀，程序在运行时才去链接动态库的代码（运行时跳转到动态库中，在动态库中执行库函数）。多个程序共享库的代码。 链接的本质：我们调用库函数时是如何与标准库联系的。...我们需要在编写库的角度和使用库的角度同时考虑来制作库： 编写库： 1....总结 以上就是今天要讲的内容，本文介绍了Linux中的动静态库的相关概念。...本文作者目前也是正在学习Linux相关的知识，如果文章中的内容有错误或者不严谨的部分，欢迎大家在评论区指出，也欢迎大家在评论区提问、交流。
Linux 标准 I/O（Standard I/O）库提供了一组函数，用于进行高级别的文件输入和输出操作。它建立在底层文件 I/O 系统调用之上，为开发者提供了更方便、更高级别的文件处理方式。...以下是一些常用的 Linux 标准 I/O 库函数： 1. 文件指针 标准 I/O 使用 FILE 结构表示文件流，通过文件指针（FILE*）进行操作。...标准输入输出缓冲 标准 I/O 库使用缓冲区来提高性能。默认情况下，标准输入（stdin）和标准输出（stdout）是行缓冲的，而标准错误输出（stderr）是无缓冲的。...\n"); perror("An error occurred"); return 0; } 以上是 Linux 标准 I/O 库的一些高级特性，包括缓冲机制、输入输出重定向和文件描述符的复制...这些特性使得标准 I/O 库更加灵活，适用于各种输入输出场景。
设计库 库分为 静态库(.a)和动态库(.so) 库的命名 以c++的库为例 输入 ls /lib64/libstdc++* 以lib开头要去除 库的真实名字为 stdc++ ---- 一般云服务器...，将库引入项目，必须让编译器找到头文件和库文件 因为引入的库 属于第三方库，gcc并不能理解用的那个库，要让编译器认识这个库 ---- 加入 -l选项 要链接哪一个库 此时依旧会报错 ----...lib中 还是会报错 ，因为lib库并不属于c/c++的标准库 还需要告诉库的名字是什么 ---- 将独立的将库引入otherperson中 ，可以正常运行 第三方库的使用 第三方库的使用 1.需要的是指定的头文件和库文件...+标准的库，所以被认为是第三方库 ---- 告诉它需要链接mymath库，就可以正常运行了，而不需要告诉头文件 将下载下来的库和头文件，拷贝到系统默认路径下，这个行为就叫做在Linux下安装库 对于任何软件而言...代表库 PATH 代表路径 ---- 显示为库的路径 ---- 将当前库的路径添加到环境变量中 ---- 查询环境变量时，发现当前库的路径已经在环境变量中 ---- 再次查看第三方库时
了解库： 关于库相比大家之前肯定使用过，比如C/C++里面的标准库，STL里面的各种库，我们在调用STL里的容器时都需要使用库，那么库到底是什么呢？...在Linux当中，以.so为后缀的是动态库，以.a为后缀的是静态库。 在Windows当中，以.dll为后缀的是动态库，以.lib为后缀的是静态库。 认识了动态库，那静态库，又是什么呢？...，不再需要库，但动态库不行，在日常我们都会使用动态库，很少使用静态库。...-L：指定库文件搜索路径。 -l：指明需要链接库文件路径下的哪一个库。 注意-l后面接库名时需要去掉库的前缀lib和库的后缀.so或者.a gcc main.c -I ....注意上面我打包了两个库，虽然看后缀一个静态库，一个动态库，但是其实上述的库都是静态库，linux不是单单通过后缀来判断一个库的类型，下面就来看看如何真正打包一个动态库吧。
（2）MPU6050传感器是全球首例9轴运动处理传感器。...MPU6050传感器还免除了组合陀螺仪与加速度器时之轴间差的问题，减少了大量的封装空间，而且MPU6050支持mpu的dmp官方解算库，可以直接输出四元数，欧拉角格式的数据。...MPU6050传感器的数据可以通过对MPU6050传感器的软件设置可以直接读出传感器采集到的加速度和角速度原始数据，不过这些原始数据，在本课题研究中用处不大，我们期望得到的是姿态数据，也就是欧拉角。...蓝牙配置好后， 主控芯片将获取到的弯曲度传感器的数据和MPU6050的数据信息用特定的数据包格式通过蓝牙发送。...MPU6050的数据有16位，其中aacx、aacy、aacz代表高八位，pitch_s、roll_s、yaw_s代表低八位，要得到一个MPU6050的数据，需要将高八位左移八位，然后与第八位进行或运算
最后采用的方案是在方案二的基础上调用了MPU6050的DMP，虽然程序上要移植大量的MPU6050的固件库，但数据更加准确。...关于库函数 方案一：使用标准库函数开发 方案二：使用hal库函数开发 意法半导体集团（ST）为开发者提供的开发库除了上面两种，还有LL库，但因为目前支持的芯片类型太少而舍弃。...标准库较hal库出现的更早，两者互不兼容但结构和接口调用方式都类似；虽然标准库使用者更多，但HAL（Hardware Abstraction Layer）面向硬件抽象层，搭配ST公司新推的STM32 CubeMX...图2-1 系统框图 2.4 系统总体方案设计 芯片选型方面 主芯片：因为和MPU6050通信过程中要移植其固件库，而库函数内容较多，单片机的ROM，考虑到以后可能要加的外设，单片机的引脚数，故放弃了类似...设计的最大优点是程序的移植性较强，下位机开发用的基于CUBE的HAL库，因此只要是ST公司的芯片，只需要在图形化配置页面更改一下参数和对应引脚即可移植完毕；同样的上位机APP如果需要运行在linux、
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