参考: 输出x,y,z角度信息: #include #include MPU6050 mpu6050(Wire); void setup()...再补充一个全部信息: #include #include MPU6050 mpu6050(Wire); long timer = 0; void...#define NUMPIXELS 64 // Popular NeoPixel ring MPU6050 mpu6050(Wire); Adafruit_NeoPixel pixels(NUMPIXELS
1.引言 很早之前就有网友建议写一篇关于Linux驱动的文章。...之所以拖到现在才写,原因之一是我之前没有在工作中遇到需要自己手动去写驱动的需求,主要是现在Linux内核驱动的支持已经比较完善了,另外一个原因是自己水平实在有限,不敢写驱动这个话题,Linux驱动里涉及到的东西太多了...\n"); return -1; } device_create(my_class,NULL,devno,NULL,"mpu6050"); //设备名为mpu6050...模块如果加载成功,在/dev目录下可以看到mpu6050的设备名出现。 ?...市场上Linux应用开发人员相对更多,真正懂驱动的人相对较少,大部分集中在芯片原厂公司。推荐大家在实际做产品时尽量选择官方推荐的元器件,或者选择可以提供Linux驱动的元器件,以降低开发难度。
MPU6050的姿态解算方法有多种,包括硬件方式的DMP解算,软件方式的欧拉角与旋转矩阵解算,软件方式的轴角法与四元数解算。本篇先介绍最易操作的DMP方式。...1 MPU6050基本功能 3轴陀螺仪 陀螺仪,测量的是绕xyz轴转动的角速度,对角速度积分可以得到角度。 3轴加速度计 加速度计,测量的是xyz方向受到的加速度。...2 DMP简介 DMP就是MPU6050内部的运动引擎,全称Digital Motion Processor,直接输出四元数,可以减轻外围微处理器的工作负担且避免了繁琐的滤波和数据融合。...Motion Driver是Invensense针对其运动传感器的软件包,并非全部开源,核心的算法部分是针对ARM处理器和MSP430处理器编译成了静态链接库,适用于MPU6050、MPU6500、MPU9150
有了 DMP,我们可以使用 InvenSense 公司提供的运动处理资料库,非常方便的实现姿态解算,降低了运动处理运算对操作系统的负荷,同时大大降低了开发难度。...而 MPU6050 自带了数字运动处理器,即 DMP,并且,InvenSense 提供了一个 MPU6050 的嵌入式运动驱动库,结合 MPU6050 的 DMP,可以将我们的原始数据,直接转换成四元数输出...InvenSense 提供的 MPU6050 运动驱动库是基于 MSP430 的,我们需要将其移植一下,才可以用到 STM32F1 上面。...官方 DMP 驱动库移植起来,还是比较简单的,主要是实现这 4 个函数:i2c_write,i2c_read,delay_ms 和 get_ms 具体的移植就不在这里讲了,代码和工具大家在公众号后台回复...3、硬件设计 用正点原子战舰 STM32F1 开发板的 ATK MODULE 接口连接 ATK-MPU6050 模块,实验功能简介:程序先初始化 MPU6050 等外设,然后利用 DMP 库,初始化 MPU6050
最近有小伙伴问我程序库相关的问题。程序库的存在很大程度上提高了程序的复用性、可维护性,但是程序库的应用往往对于初学者来说有些摸不清头脑,所以这一期本文从Linux的角度谈谈Linux下的程序库。...Windows和Linux系统的本质不同,所以这两个系统库的格式不同,同样也是不兼容的,本文不讲Windows下的库,我们只关注Linux下的程序库 例如我们常用的标准C/C++库、Qt库、GTK库等...共享库命名 在Linux系统中我们经常看到同一个共享库还有软连接文件指向共享库。...换句话说,它只是没有任何版本号的soname Linux系统上这样做的目的主要是系统中允许不同版本的库文件共存,一般在命名库文件的时候通常与soname相同 如何装载共享库 ldconfig命令,在Linux...Linux下库文件制作 本节只针对Linux下库的概念及分类做详细阐述,下一节将详细讲解如何通过程序创建属于我们自己的库文件,包括创建静态库、共享库、动态加载库的实现等
当我们在linux系统引用动态库时,经常会遇到一个问题,加入我们需要的动态库没有在系统的默认目录下,我们编译时使用-L指定了动态库的路径,编译时没有问题,但是执行调用该动态库的可执行文件时,却提示找不到动态库...,使用ldd命令查看一下: 为什么我们编译的时候明明指定了动态库的路径,而且程序编译的时候没有问题,执行的时候却找不到了呢?...1、因为我们在编译的时候使用-L指定动态库的路径,只是告诉编译器我们所需要的动态库在某个目录下,只对编译起作用 2、当程序执行时,程序还是回去系统的默认路径下寻找程序运行所需的动态库 所以在程序运行的时候会出现找不到动态库的问题...解决办法,使用-Wl,-rpath 所需动态库的路径 告诉程序如果在默认路径下找不到所需动态库,则去当前指定的路径下找动态库。...修改gcc编译指令后,结果如下: 可见,动态库加载成功,程序运行成功,问题解决。 版权声明:本文内容由互联网用户自发贡献,该文观点仅代表作者本人。
Linux为什么不允许普通用户给目录建立硬链接呢? 系统层面上有.和…硬链接指向目录。...一、动态库和静态库 具体的动态库和静态库的相关内容点击跳转 Linux的库一般分为动态库和静态库: 静态库(.a):库文件以.a为后缀,程序在编译链接的时候把库的代码链接到可执行文件中。...程序运行的时候将不再需要静态库 动态库(.so):库文件以.so为后缀,程序在运行的时候才去链接动态库的代码,多个程序共享使用库的代码。...那样太过于麻烦,为了让用户更好的使用库,我们就有把所有的.o文件打成一个包,给对方提供一个库文件即可!把多个.o合并成一个文件,这个文件就是库,把包方式的不同就分为了动态库和静态库*。...究竟是动静态库,取决你提供的是动态库还是静态库。
http://blog.163.com/xychenbaihu@yeah/blog/static/13222965520101023104745738/ Linux下静态库_库的基本概念;如何生成静态库动态库...,加载时搜索的过程;动态库找不到的问题;库的依赖问题;动态库升级问题与步骤 一、基本概念 1.1、什么是库 在 windows 平台和 linux 平台下都大量存在着库。 ...由于 windows 和 linux 的平台不同(主要是编译器、汇编器和连接器 的不同),因此二者库的二进制是不兼容的。 本文仅限于介绍 linux 下的库。...1.2、 库的种类 linux 下的库有两种:静态库和共享库(动态库)。...在Linux下,动态库和静态库同事存在时,gcc/g++的链接程序,默认链接的动态库。
介绍 使用GNU的工具我们如何在Linux下创建自己的程序函数库?...Linux中命名系统中共享库的规则 2....对于Linux系统,这个loader的名字是/lib/ld-linux.so.X(X是版本号)。这个loader启动后,反过来就会load所有的其他本程序要使用的共享函数库。...Linux系统下,DL函数库与其他函数库在格式上没有特殊的区别,我们前面提到过,它们创建的时候是标准的object格式。...在Linux系统上,此加载程序名为/lib/ld-linux.so.X(其中X是版本号)。反过来,这个装载器可以找到并加载程序使用的所有其他共享库。
动静态库 一、静态库 1. 静态库概念 静态库(.a):程序在编译链接的时候把库的代码链接到可执行文件中。程序运行的时候将不再需要静态库。 2....而 libmylib.a 是静态库,库要以 lib 开头,所以我们的库的真正名字是 mylib....如果我们将头文件和库文件都安装到系统中了,-I 和 -L 就不需要带了。 二、动态库 1. 动态库概念 动态库(.so):程序在运行的时候才去链接动态库的代码,多个程序共享使用库的代码。 2....另外,如果别人给我们的库中既包含动态库也包含静态库,即同一个库中提供动静态两种库,gcc 默认使用动态库!...首先我们要知道,在 Linux 下,形成的可执行程序是 ELF 格式的可执行程序,它其中包含有一张类似于符号表的东西,里面包含各种函数依赖的库以及地址,符号表就是动态链接这些动态库的。
最近清心寡欲的,啥也不想干。把把自己的好多硬盘内容做了整理,感觉几千张照片删除的时候,删除的不仅仅是数据,而是过往。还有把自己的PDF归类了一下,感觉很...
之前的文章MPU6050姿态解算方式1-DMP已将对MPU6050这款IMU作了简单的介绍,并通过其内部的DMP处理单元直接得到姿态解算的四元数结果。
Arduino有多种通信方式,每一种通信方式都有相对应的类库来支持: 1)硬件串口通信——HardwareSerial 类库 2)软件模拟串口通信——SoftwareSerial 类库 3)IIC总线的使用...——Wire 类库 4)SPI总线的使用——SPI 类库 MPU6050的数据接口用的是I2C总线协议,因此我们需要Wire类库的帮助来实现Arduino与MPU6050之间的通信。.../Modules/Sensors/MOD-MPU6050/resources/RM-MPU-60xxA_rev_4.pdf 使用Arduino的Wire类库来学习MPU6050与arduino的IIC通信...在arduino平台上完成MPU6050的测试后,应该转而在其他平台上使用MPU6050。当然能够实现设备通信只是迈出了其中的一小步,更重要的是在获得惯性测量单元的数据后,会对数据进行处理。...一、了解 wire.h 1.库包含的函数: 1) Wire.begin()和Wire.begin(address):初始化IIC连接。
Linux 运行的时候,是如何管理共享库(*.so)的?在 Linux 下面,共享库的寻找和加载是由 /lib/ld.so 实现的。...ld.so 在标准路经(/lib, /usr/lib) 中寻找应用程序用到的共享库。 但是,如果需要用到的共享库在非标准路经,ld.so 怎么找到它呢?...目前,Linux 通用的做法是将非标准路经加入 /etc/ld.so.conf,然后运行 ldconfig 生成 /etc/ld.so.cache。...ld.so 加载共享库的时候,会从 ld.so.cache 查找。 传统上,Linux 的先辈 Unix 还有一个环境变量:LD_LIBRARY_PATH 来处理非标准路经的共享库。...在linux下,还 提供了另外一种方式来完成同样的功能,你可以把这些目录加到/etc/ld.so.conf中,然后调用ldconfig。
设计库 库分为 静态库(.a)和动态库(.so) 库的命名 以c++的库为例 输入 ls /lib64/libstdc++* 以lib开头要去除 库的真实名字为 stdc++ ---- 一般云服务器...,将库引入项目,必须让编译器找到头文件和库文件 因为引入的库 属于第三方库,gcc并不能理解用的那个库,要让编译器认识这个库 ---- 加入 -l选项 要链接哪一个库 此时依旧会报错 ----...lib中 还是会报错 ,因为lib库并不属于c/c++的标准库 还需要告诉库的名字是什么 ---- 将独立的将库引入otherperson中 ,可以正常运行 第三方库的使用 第三方库的使用 1.需要的是指定的头文件和库文件...+标准的库,所以被认为是第三方库 ---- 告诉它需要链接mymath库,就可以正常运行了,而不需要告诉头文件 将下载下来的库和头文件,拷贝到系统默认路径下,这个行为就叫做在Linux下安装库 对于任何软件而言...代表库 PATH 代表路径 ---- 显示为库的路径 ---- 将当前库的路径添加到环境变量中 ---- 查询环境变量时,发现当前库的路径已经在环境变量中 ---- 再次查看第三方库时
hello,大家好,今天我们继续学习Linux中的动静态库,我们将从不同的角度来学习如何使用,并如何制作一个可供他人使用的动静态库文件,并试着探究一下动态库加载问题。那我们就开始学习吧!!...另外对于C/C++来说其库的名称也是有规范要求的,例如在Linux下:一般要求是lib + 库的真实名称 +(版本号)+ .so /.a + (版本号),版本号是可以省略不写的。...那么,Linux下的库在什么位置呢? 如上便是我们使用库所要吧包含的所有的头文件。 接下来,我们回答几个问题: 问:1....给对方提供一个库文件即可。所以,库就出现了。 由于在打包工具和方式上的差异,就有了动态库和静态库。 一句话:库的本质就是“.o”文件的集合。...我们为什么可以在Linux下敲C语言代码呢?这是因为系统中有C语言所需的头文件和库文件。 交付库:将形成的归档文件和匹配的头文件都传给别人。
前言 一、动态库和静态库概念 在之前的文章中,介绍过动静态库的概念,因此这次我们只是简单回顾一下。 Linux中的库分为动态库和静态库。...动态库(.so):库文件以.so为后缀,程序在运行时才去链接动态库的代码(运行时跳转到动态库中,在动态库中执行库函数)。多个程序共享库的代码。 链接的本质:我们调用库函数时是如何与标准库联系的。...我们需要在编写库的角度和使用库的角度同时考虑来制作库: 编写库: 1....总结 以上就是今天要讲的内容,本文介绍了Linux中的动静态库的相关概念。...本文作者目前也是正在学习Linux相关的知识,如果文章中的内容有错误或者不严谨的部分,欢迎大家在评论区指出,也欢迎大家在评论区提问、交流。
Linux 标准 I/O(Standard I/O)库提供了一组函数,用于进行高级别的文件输入和输出操作。它建立在底层文件 I/O 系统调用之上,为开发者提供了更方便、更高级别的文件处理方式。...以下是一些常用的 Linux 标准 I/O 库函数: 1. 文件指针 标准 I/O 使用 FILE 结构表示文件流,通过文件指针(FILE*)进行操作。...标准输入输出缓冲 标准 I/O 库使用缓冲区来提高性能。默认情况下,标准输入(stdin)和标准输出(stdout)是行缓冲的,而标准错误输出(stderr)是无缓冲的。...\n"); perror("An error occurred"); return 0; } 以上是 Linux 标准 I/O 库的一些高级特性,包括缓冲机制、输入输出重定向和文件描述符的复制...这些特性使得标准 I/O 库更加灵活,适用于各种输入输出场景。
最后采用的方案是在方案二的基础上调用了MPU6050的DMP,虽然程序上要移植大量的MPU6050的固件库,但数据更加准确。...关于库函数 方案一:使用标准库函数开发 方案二:使用hal库函数开发 意法半导体集团(ST)为开发者提供的开发库除了上面两种,还有LL库,但因为目前支持的芯片类型太少而舍弃。...标准库较hal库出现的更早,两者互不兼容但结构和接口调用方式都类似;虽然标准库使用者更多,但HAL(Hardware Abstraction Layer)面向硬件抽象层,搭配ST公司新推的STM32 CubeMX...图2-1 系统框图 2.4 系统总体方案设计 芯片选型方面 主芯片:因为和MPU6050通信过程中要移植其固件库,而库函数内容较多,单片机的ROM,考虑到以后可能要加的外设,单片机的引脚数,故放弃了类似...设计的最大优点是程序的移植性较强,下位机开发用的基于CUBE的HAL库,因此只要是ST公司的芯片,只需要在图形化配置页面更改一下参数和对应引脚即可移植完毕;同样的上位机APP如果需要运行在linux、
了解库: 关于库相比大家之前肯定使用过,比如C/C++里面的标准库,STL里面的各种库,我们在调用STL里的容器时都需要使用库,那么库到底是什么呢?...在Linux当中,以.so为后缀的是动态库,以.a为后缀的是静态库。 在Windows当中,以.dll为后缀的是动态库,以.lib为后缀的是静态库。 认识了动态库,那静态库,又是什么呢?...,不再需要库,但动态库不行,在日常我们都会使用动态库,很少使用静态库。...-L:指定库文件搜索路径。 -l:指明需要链接库文件路径下的哪一个库。 注意-l后面接库名时需要去掉库的前缀lib和库的后缀.so或者.a gcc main.c -I ....注意上面我打包了两个库,虽然看后缀一个静态库,一个动态库,但是其实上述的库都是静态库,linux不是单单通过后缀来判断一个库的类型,下面就来看看如何真正打包一个动态库吧。
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