也可以用ROS，对于没有ROS操作经验的人来说，略显复杂； 主路由器的作用有两个： (1). 宽带拨号，以及多宽带做汇聚； (2)....拨PPTP或L2TP，给每个手机绑定不同的出口公网IP，达到 防封 的效果； 2....L2TP拨号，实现每个手机的WIFI信号不一样，公网IP也不一样，就可以达到防封的效果。...这种方案是最优选的方案优点是安全，缺点是手机多存在无线干扰 基本无解； 5. 100台手机以上，走OTG 方案，说白了就是软路由做主路由，然后PPTP或者L2TP挂在软路由里，下挂交换机，手机开启OTG...RB52 ，大约700元带调试好； 3. 962 ，大约1350元带调试好； 调试好就是根据个人要求要是走PPTP还是L2TP方案，还是走一线多拨或者多线多拨等方案 都包含了。
产生背景 传统VPN需要接入专线以及长途拨号 费用过于昂贵 L2TP 简介 隧道可以传输PPP的帧 因此他工作在数据链路层 支持IP地址动态分配以及验证 拥有点对网络特性（点到多点） 不过现在基本上不用...L2TP，取而代之的是SSL VPN L2TP的会话以及LAC结构 一个L2TP隧道对应一个L2TP控制连接 一个L2TP会话，对应多个L2TPTP呼叫 ISP提供LAC设备 可以由LAC设备提供附加的用户控制和管理...L2TP的封装 L2TP的连接模型 其中，控制连接由PPP触发 LAC用任意的UDP端口向LNS的UDP端口1701发起连接 连接建立完成后，进入会话建立阶段 会话的建立前提就是我们的连接已经建立...会话建立后即可转发PPP帧 通过Tunnel ID和Session ID来区分不同隧道和不同会话 关闭会话和连接的流程 如果还有会话在连接中，则不进行中断 直到所有会话关闭连接之后，再关闭连接 L2TP...的验证 L2TP的基本配置 l2tp enable /*开启L2TP*/ l2tp-group [id] mode [lnc/lns] /*创建
不过也有不同之处，下面小编详细带大家了解L2TP l2tp是什么意思？ 第 2 层隧道协议 (L2TP) 是IETF基于L2F (Cisco的第二层转发协议)开发的PPTP的后续版本。...L2TP支持在两端点间使用多隧道，用户可以针对不同的服务质量创建不同的隧道。L2TP可以提供隧道验证，而PPTP则不支持隧道验证。...但是当L2TP 或PPTP与IPSEC共同使用时，可以由IPSEC提供隧道验证，不需要在第2层协议上验证隧道使用L2TP。 PPTP要求互联网络为IP网络。...PPPoE（PPP over Ethernet）技术更是扩展了L2TP的应用范围，通过以太网络连接Internet，建立远程移动办公人员到企业总部的L2TP隧道。 PPTP和L2TP有哪些区别？...L2TP支持在两端点间使用多隧道。使用L2TP，用户可以针对不同的服务质量创建不同的隧道。 3、L2TP可以提供包头压缩。
address 1.1.1.1 255.255.255.0 [LAC-Async1/0] ppp authentication-mode chap [LAC-Async1/0] quit # 启用L2TP...[LAC] l2tp enable # 设置一个L2TP 组，并配置相关属性。...[LNS] l2tp enable # 配置虚模板Virtual-Template 的相关信息。...验证配置结果 通过命令 display l2tp tunnel 可查看建立的L2TP 隧道。...1 1.1.2.1 1701 1 LAC 通过命令display l2tp session 可查看建立的L2TP 会话。
准备 所需软件介绍： openswan(ipsec)：提供一个密钥 ppp：提供用户名和密码 xl2tpd：提供L2TP服务 sysctl：提供服务器内部转发 iptables：提供请求从服务器内部转向外部...实际上，PPTP和L2TP是可以共存在一台服务器上的，而且它们还可以共享用户登录账号信息，因为它们都用PPP作为用户登录连接。
一.简介 L2TP（Layer 2 Tunneling Protocol） VPN是一种用于承载PPP报文的隧道技术，该技术主要应用在远程办公场景中为出差员工远程访问企业内网资源提供接入服务。...需要软件 openswan(ipsec) : 提供一个密钥 ppp ：提供用户名和密码 xl2tpd ： 提供L2TP服务 sysctl ： 提供服务器内部转发 iptables ： 提供请求从服务器内部转向外部...gcc gmp-devel xmlto bison flex xmlto libpcap-devel lsof vim-enhanced man 2.openswan（ipsec）安装 OpenSWan，Linux...L2TP比PPTP多了一个密钥项，这也是它比PPTP更安全的原因之一。这个密钥其实就是一个密码，不同于用户的登录密码，它相当于一个设备之间通信的密钥。
sysctl解决的是，一个用户通过ppp连接到服务器之后，他发的请求在服务器内部是怎样实现映射的，所以，没有iptables，用户通过上面的那些配置，就可以登录连接到L2TP VPN了，但是很有可能是连接上无法上网
Ubuntu16.04 安装ROS #1 环境 Ubuntu 16.04 #2 安装 配置ROS镜像源 二选一 # 官方镜像 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org.../ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' # 中科大镜像 sudo sh -c '..../etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt.../sources.list.d/ros-latest.list' 设置key（公钥已更新） 二选一 # 官方 sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com...kinetic完整版 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 漫长等待… 配置环境变量 source /opt/ros/kinetic/setup.bash
安装Ubuntu+ROS对于零Linux基础的小伙伴有些困难，最近发现了一个学习Linux非常好的网站实验楼，链接如下： ****https://www.shiyanlou.com/**** 非常好奇如何实现了...，于是查阅了一些资料，觉得最好的如下： 1 实验楼这个网站是怎样实现的在线linux虚拟机？...Dockerfile） lunar-ros-core（ros / lunar / lunar-ros-core / Dockerfile） lunar-ros-base，lunar（ros / lunar...卷 ROS使用~/.ros/存储日志的目录和调试信息。...构建图像 构建包含使用此ROS教程的ROS映像 Dockerfile: FROM ros:indigo-ros-base # install ros tutorials packages RUN apt-get
在一般我们运行机器人包时要打开三个终端来运行，关闭时还要一个一个关闭（ctrl+c）过于麻烦
总结一下这两天安装ROS的过程。...sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade 在结果中出现了 The following packages have been kept back: linux-generic-hwe...-16.04 linux-headers-generic-hwe-16.04 linux-image-generic-hwe-16.04 0 upgraded, 0 newly installed...于是我分别执行 sudo apt-get install linux-generic-hwe-16.04 linux-headers-generic-hwe-16.04 sudo apt-get install...linux-image-generic-hwe-16.04 但是还是没能解决上面Depends的错误，于是我照[4]中的办法来做，同时又按照[5]中的办法手动安装缺失的依赖包。
文章目录 远程启动ROS节点 #1 环境 #2 需求 #3 验证前提条件 #3.1 验证免密登录 #3.2 验证单机ros发布订阅 #4 开始 #4.1 配置 #4.1.1 pc-master #4.1.2...可以在两台机器上实现单机的ROS发布和订阅 2..../bin/sh export ROS_IP=192.168.3.232 export ROS_HOSTNAME=pc-slave2 ....install empy numpy defusedxml netifaces # 修复 16.04 libboost_python3找不到的问题 sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu.../libboost_python-py35.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_python3.so 4.
CurrentControlSet\services\RasMan\Parameters /v ProhibitIpSec 执行前关闭防火墙和windows更新，将伤2条依次输入cmd中，再重启 三.win10系统 L2TP...Parameters •创建 AllowL2TPWeakCrypto 注册表项，选择DWORD类型并将其设置为 1 的值 或者： 1 网络设置–更改适配器选项中找到设置的VPN 2 右键属性–安全–VPN类型选择L2TP
实际上，PPTP和L2TP是可以共存在一台服务器上的，而且它们还可以共享用户登录账号信息，因为它们都用PPP作为用户登录连接。...则是密码，包括PPTP和L2TP都可以使用loginname。第一个星号表示这个用户可以从任何IP登录。如果你希望控制一下，可以把星号改成具体的值来限制。...2.xl2tpd软件安装 就像pptp和pptpd一样，L2TP也依赖于xl2tpd。
官网已经更新了教程说明，在此特别说明： https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin/wiki This wiki explains the...procedure for installing the ROS Qt Creator Plug-in....File: sudo gedit /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf File content: /opt/qt57...如果使用的是ubuntu 14.04和ROS(indigo)，参考他的博客，教程非常详细。 这里测试的是ubuntu 16.04和ROS(kinetic)。但是过程和细节几乎一致。...点击运行，可以在底栏8 ROS Terminals，查看输入结果： ? -End-
ROS_Kinetic_20 ROS基础补充 1 手动创建ROS功能包 参考官网：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Creating%20a%20Package...源代码参考：https://github.com/ros-infrastructure/catkin_pkg 2 管理系统依赖项 参考官网：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials.../rosdep ROS功能包有时需要系统提供一些外部库。...3 roslaunch使用技巧 参考官网： 1 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Roslaunch%20tips%20for%20larger%20projects...4 ROS在多机器人上使用 参考官方：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/MultipleMachines http://blog.csdn.net/zhangrelay
image.png 目录 第一篇:ROS之初识机器人操作系统[一] 第二篇:ROS之Ubuntu 18.04下安装ROS[二] 前面的话 工欲善其事，必先利其器。...废话不多说,开始安装ROS之旅.O(∩_∩)O 本次安装的是ROS Melodic Morenia版本. image.png 我的系统是Ubuntu 18.04....rosdep init $ rosdep update 这句话是初始化ROS,使用前必须初始化: Before you can use ROS, you will need to initialize...在使用ROS之前，需要初始化ROSDEP。Rosdep使您能够轻松地为要编译的源代码安装系统依赖项，并且需要在ROS中运行一些核心组件。...学习历程（一）———— ros安装 Ubuntu install of ROS Melodic
不过也有不同之处: 1）PPTP要求网络为IP网络，L2TP要求面向数据包的点对点连接； 2）PPTP使用单一隧道，L2TP使用多隧道； 3）L2TP提供包头压缩、隧道验证，而PPTP不支持。...~]# unzip StackScript.zip [root@linux-node2 ~]# chmod 755 StackScript [root@linux-node2 ~]# /bin/bash...[root@linux-node2 ~]# cat StackScript #!...@linux-node2 ~]# sed -i 's/192.168.43/192.168.1/g' /tmp/vpn.sh [root@linux-node2 ~]# sed -i 's/192.168.42.1...ipsec和xl2tpd服务，然后再尝试在客户端连接 [root@linux-node2 ~]# systemctl restart ipsec xl2tpd （2）接着说下linux客户机连接L2TP
ROS_Kinetic_03 ROS入门向导 每个人都有不同的学习习惯和爱好并针对不同的应用进行ROS相关设计与开发， 没有固定不变的学习模式，但以下的内容是通常都会用到的。 1....ROS基础教程 1.1 学习教程 非初学者：直接开启ROS学习之旅。http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials 初学者：需要学习Linux一些基础知识。...http://www.ee.surrey.ac.uk/Teaching/Unix/ ROSwiki功能概述：http://wiki.ros.org/cn/ROS 2....疑问解惑 遇到问题可以直接查看下列网址： http://answers.ros.org/questions/ http://wiki.ros.org/Support 3....package_type=package&distro=kinetic 4. wiki的正确打开方式 可以在下面网址，学习如何使用ROS wiki： http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
话题编程 创建发布者 创建订阅者 添加编译选项 运行可执行程序 如何实现一个发布者 初始化ROS节点 向ROS Master 注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型； 按照一定频率循环发布消息...#include #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" int main(int argc, char **argv...) { // ROS节点初始化 ros::init(argc, argv, "talker"); // 创建节点句柄 ros::NodeHandle n; // 创建一个...ROS_INFO("Ready to add two ints."); ros::spin(); return 0; } 如何实现一个客户端 初始化ROS节点 创建一个Client实例 发布服务请求数据...如何实现一个动作服务器 初始化ROS节点 创建动作服务器实例； 启动服务器，等待动作请求 在回调函数中完成动作服务功能的处理，并反馈进度信息； 动作完成，发送借结束信息 #include <ros/ros.h
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