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maplab 2.0 多模态模块化建图框架

代码在https://github.com/ethz-asl/maplab. 图1:本文提出了maplab 2.0,一种灵活通用的多机器人和多模态框架。...maplab 2.0可以无缝集成多个机器人(彩色路径)、视觉地标(彩色点)和激光雷达扫描(黑点) 主要贡献 maplab2.0为多会话、多机器人和多功能多模态建图提供了一个开源平台。...根据我们对所有现有方法的了解,maplab 2.0是最灵活的建图和定位框架,它不仅支持各种传感器,还可以无缝地适应新的需求。 MAPLAB 2.0框架 maplab 2.0框架的总体结构如图2所示。...2) 地标:maplab核心的视觉建图模块仍然是maplab2.0的一部分。它包括基于ORB的特征检测,以及BRISK或FREAK的二进制描述符。...这与maplab形成对比,maplab只有内置视觉惯性估计器ROVIOLI可用,而maplab 2.0甚至不需要IMU。

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win10下装ubuntu双系统(免U盘)

win10下装ubuntu双系统(免U盘) 最近决定在win10的基础上装一个ubuntu系统用来管理服务器。但是有一个问题,前段时间U盘不慎丢失,没有启动盘,又想装ubuntu双系统,该怎么办呢?...分区这一部分忘截图了,这一部分采用了 Volcanoo 帖子里的图,原帖:www.jianshu.com/p/2eebd6ad284d ,感谢Volcanoo的分享,无数前辈的无私分享,才有今天良好的开源环境) Linux...分区: /:存储系统文件,建议10GB ~ 15GB; swap:交换分区,即Linux系统的虚拟内存,建议是物理内存的2倍; /home:home目录,存放音乐、图片及下载等文件的空间,建议最后分配所有剩下的空间...打开easyBCD,选择add new entry,选择linux/BSD,name那里填Ubuntu(可自行填写)。device(驱动器)这一栏选择我们刚创建的“/boot”分区(200MB那个)。

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MACS5应用

为了对刚才的模拟量测点的组态编译进行保存,需要在“工程师站下装”里面对“操作员站“进行下装和”服务器“进行下装,这样控制器里面的数据才能更新为最新实时状态 接下来就是对服务器进行下装,首先对从机服务器...B下装下装完后在进行服务器切换,让A成从机进行下装,在设备运行时,千万不能先对A主机进行下装,否则会让设备停机。...在CODESYS里面组态完后,先在线登陆进行勿扰下装,再进行服务器下装。...下装服务器注意:先下装备用服务器,下装成功后,主备切换成功后,再进行下装另一个服务器,下装时,要选择【下装后重启服务器】这一项,否则下装无效。...切记:修改逻辑一定是无扰下装,无扰下装后一定要保存工程,否则控制器的工程与工程师站的工程不一致。 参考下图 MCU灯的指示状态指示对应

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原创 | DIGI开发板救砖指南

但是发现,再次创建工程重新编译下装后网络参数不生效,是否是内部存储影响bin文件的执行,利用JLINK将DIGIME9210的flash清除后再次下装是否会变好,于是进行了JLINK连接开发板清除flash...的操作,期望清除后重新下装编译的固件,新的网络参数会生效,但是事与愿违,新下装固件后导致开发板工作异常:网络数据指示灯常亮,连接指示灯熄灭,利用匹配的IP进行Ping测试,网络不通。...• BootLoader文件下装至ME9210并使其正常工作。 • 下装应用固件后使其以太网功能正常工作。...( 2 ) 下装rom.bin文件和image.bin文件 开发板自带的开发环境中提供了烧写插件,该插件有提供rom.bin文件的下装烧写功能,因此利用自带的工具进行下装。 ?...下装rom.bin的同时可以下装应用固件imag.bin文件,因此一并下装后期望能够救砖成功,但是经过多次测试后还是不能正常工作。

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