sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Halcon机器视觉算法是Halcon软件的核心组成部分，包括多种图像处理、分析和识别算法。这些算法为用户提供了丰富的工具，使得开发人员可以快速构建高效、准确的机器视觉应用程序。
Linux 命令 sed 和 grep 命令结合可以对文件夹下的所有特定字符串进行快速替换，本文记录方法。 具体操作 批量查找某个目下文件的包含的内容 cd etc grep -rn "查找的内容" ./ 例如： grep -rn "cdn.jsdelivr.net/gh/zywvvd/HexoImages" ./ -> $ grep -rn "cdn.jsdelivr.net/gh/zywvvd/HexoImages" ./ ./notes/coding/dataset/mongodb/Mo
Halcon中除了依赖于HDevelop平台的操作，其他算子都支持了C++语言接口，比如： read_image()算子：
MVTec HALCON 是世界上最全能的机器视觉软件.世界各地的用户从HALCON为快速开发图像分析和机器视觉程序的灵活架构获益匪浅.HALCON 提供了超过1100多种具备突出性能控制器的库,如模糊分析,形态,模式匹配,3D校正等.HALCON支持多个操作系统,编程语言和截获设备从而保护了你的投资.
异常：ModuleNotFoundError: No module named 'cv2'
如果大家看完这一篇文章后还想深入了解相机标定，可以参看文章《深入理解halcon相机标定》https://blog.csdn.net/cashmood/article/details/105221053
最近研究了一下opencv的 MorphologyEx这个函数的替代功能， 他主要的特点是支持任意形状的腐蚀膨胀，对于灰度图，速度基本和CV的一致，但是 CV没有针对二值图做特殊处理，因此，这个函数对二值图的速度和灰度是一样的，但是这个函数，如果使用的话，估计大部分还是针对二值图像，因此，我对二值图做了特别优化，速度可以做到是CV这个函数的4倍左右。
当需要做一些图像处理方面的学习和研究的时候，首要任务就是选择一套合适的图像处理类库，本文主要简单介绍下各家图像库的一些优缺点。OpenCV，Intel IPP，Halcon，MATLAB ，OpenGL，EmguCv，AForge.net，CxImage，FreeImage，paintlib，AGG，IPL，visDSK。不足之处，还请大家多多提建议，多谢！欢迎微信关注公众号“智能算法”，带您体验不一样的人生。 1. OpenCV 简介：OpenCV全称是:Open Source Computer
但是，当需要做一些图像处理方面的学习和研究的时候，首要任务就是选择一套合适的图像处理类库，这期我们主要简单介绍下各家图像库的一些优缺点。OpenCV，Intel IPP，Halcon，MATLAB ，OpenGL，EmguCv，AForge.net，CxImage，FreeImage，paintlib，AGG，IPL，visDSK。不足之处，还请大家多多提建议，多谢！
在 VS 中运行 Halcon 代码时默认看不到图像，对于调试十分不便，Halcon 12 之后推出了 Variable Inspect 插件，可以在 VS 环境中可视化查看 Halcon 变量，本文记安装使用方法。 Variable Inspect 简介 在 Halcon 12 之后添加了 Visual Studio 的可视化调试插件 halcon_variable_inspect 通过这个扩展，你可以很容易地访问应用程序中 HALCON 代码使用的变量——显示相机抓取的图像，可视化区域
Halcon是德国MVtec公司开发的一套完善的标准的机器视觉算法包，其底层功能算法特点、运算性能以及编程需求等方面都具有显著的优势。然而，由于其功能强大，同时也需要一定的软件功底和图像处理理论。因此，如何快速掌握Halcon的应用技巧，成为Halcon应用者们关注的问题。
Halcon是由德国MVTec公司研发的一款机器视觉软件，是目前广泛应用于机器视觉领域的主流软件之一。Halcon具有强大的图像处理、分析、检测等功能，可以帮助从业人员更便捷和高效地完成图像处理和机器视觉工作。
Halcon是一种计算机视觉软件工具，用于图像处理、分析和机器视觉应用。它由德国MVTec公司开发，是一种功能强大的视觉软件工具，可用于解决各种计算机视觉问题，包括目标检测、图像识别、三维视觉等。Halcon支持多种编程语言，包括C++、C#、Python等，用户可以使用自己熟悉的编程语言进行开发和应用。
以上代码演示了如何使用Halcon库查找一个二维码和解码其中的信息。首先，我们使用Halcon读取图像并转换为灰度图像。然后，我们使用Halcon的FindBarCode函数在图像中查找所有类型为QR Code的二维码，并将它们的位置标记在图像上。最后，我们使用DecodeBarCode函数解码图像中所有的二维码并输出它们的内容。
Halcon 代码经常需要融入 VS 的环境中运行，本文记录在 VS C++ 代码中运行 Halcon 的环境配置。 安装 Halcon 首先需要 安装好 Halcon 此时环境变量中应该有 HALCONARCH， HALCONEXAMPLES， HALCONIMAGES，HALCONROOT 📷 VS 环境配置 在 VS 中运行 Halcon 代码最关键需要解决的就是环境配置问题 我们按照一个官方示例中描述的内容配置 Halcon 环境 在 VS 中新建空的 C++ 工程 选择
(1) Halcon Python接口使用文档(官网说明已经告诉你在下面pdf的Part IV)，打开pdf从13章节开始介绍；
作为一款先进的机器视觉软件，Halcon在工业视觉领域广受欢迎。作为一名使用者，我也有一些心得体会，今天我想分享给大家。
HALCON是一款由德国MVTec公司开发的机器视觉软件，是业界公认的最强大的机器视觉开发工具之一。HALCON是一款功能强大、灵活、易于使用的机器视觉软件，适用于各种机器视觉应用的开发和实现。它可以帮助用户提高生产效率、降低成本、提高产品质量。
原文链接：https://www.cnblogs.com/DOMLX/p/11773171.html
HALCON是德国MVtec公司开发的一套完善的标准的机器视觉算法包，功能强大，百闻不如一见，本文记录Halcon最新20.11版的安装使用过程。 Halcon简介 HALCON是德国MVtec公司开发的一套完善的标准的机器视觉算法包，它节约了产品成本，缩短了软件开发周期。 底层功能算法多，运算性能快，开发需要一定软件功底和图像处理理论。 快速学习做法：研究实例、做实战项目。halcon不能提供相应的界面编程需求，需要和vs来构造MFC界面或者QT使用，才能构成一套完整软件。 官方
听师兄推荐了一个叫做Halcon的软件，经过几天找找资料，把环境装好了。 Halcon机器视觉软件是德国MVtec公司开发的一套完善的标准的机器视觉算法包，拥有应用广泛的机器视觉集成开发环境。相比于opencv，Halcon有自己的开发环境并且支持可视化窗口，在欧洲和日本比较流行，当然它们还有一个最大的区别，Halcon是收费的。。。 Halcon的学习论坛：http://www.ihalcon.com
Halcon是一款先进的机器视觉软件，主要用于工业自动化、机器人视觉等领域。它拥有强大的计算能力、丰富的图像处理库和友好的界面，可以帮助用户快速、高效地进行图像处理和分析。
使用类似360桌面助手的用户请注意： 桌面助手会采用虚拟界面，从而影响系统环境的刷新，会导致切换后必须注销才可以生效！退出桌面助手就可以了！ 工具用途： 适用于PC同时安装了多个Halcon版本又需要同时使用的情形，版本3.x，手动配置Halcon安装路径，即可自动识别！ 适用操作系统：Win7/Win8/Win10 x86以及x64平台 适用Halcon版本：Halcon10及其以上版本（含Progress/Steady） HALCON如何安装： 直接安装多个版本，然后会提示有旧版本存在，不用卸载，
Halcon 的 Hdevelop 可以快速编写算子开发图像处理算法，本文记录将 Hdevelop 代码导出到 C++ 应用程序的方法。 背景 正确安装 Halcon 我的版本是 20.11 下载链接：https://www.mvtec.com/cn/downloads/halcon 本文内容自官方教学视频整理扩展而来 正确安装、配置例程代码、系统变量 📷 Halcon 导出到 C++ 在 Halcon 中调试和开发图像处理算法更加便利快捷 开发完成的项目可以以工程或代码形式导出，导出后可以直接供
halcon是德国MVtec公司开发的一套完善的机器视觉算法包，拥有灵活的机器视觉集成开发环境，用户可快速完成图像处理与分析的开发工作。在欧洲以及日本工业界公认halcon软件是最佳机器视觉软件。halcon软件有一千多个独立的函数，其中包含了各类滤波、几何转换、形态学计算分析等。
在HDevelop中编写好的程序在导出时，Halcon会帮我们转换成我们需要的语言，比如C++。例：HDevelop中有如下语句需要导出：
做深度学习的当然halcon不是首选，但做图像的（特别是工业图像处理）halcon还不错。halcon有一些外包代码可以帮助你用一行代码搞定（对代码不太会敲得的朋友友好一点）
第一部分 halcon篇（hdevelop 17.12）
11月20日Halcon官网如期更新了Halcon 20.11.1.0版本，Halcon20.11包括Steady和Progress版本。一起来看看20.11更新的新特征新功能吧
本文记录 Halcon 中的基础语法。 变量的创建与赋值 在HALCON中可以创建变量并为变量赋值： Image变量的赋值 read_image(Image,'test.jpg') 区域的赋值 gen_rectanglel(Rectangle,100,100,30) CopyRegion := Rectangle 亚像素数据的赋值 gen_contour_region_xld(Rectangle,Contours, 'border') CopyXLD := Contours Tuple的创建赋值 Empt
使用到halcon的CreatePose算子，生成不同的Pose，并且可以将pose通过算子pose_to_hom_mat3d转换成4*4的RT矩阵。每个pose的生成，都包括TX,TY,TZ,RX,RY,RZ和一个旋转顺序type决定。Halcon的描述中，type可以定义位’gba’,'abg’等常用模式，但是我们实际于机械手配合做项目时，不同厂家的机械手所对应的RX,RY,RZ或A,B,C的值都不一样，并且和halcon的描述类型也无法直接对应，那如何解决这个问题呢
本文介绍 Halcon 中函数的常识规则，使用习惯，封装方法等内容。 简介 Halcon 以速度快、精度高而闻名于工业机器视觉领域，其中核心就是存在着大量优质的函数（算子）供相关从业开发人员使用。 Halcon 的函数不设返回值，需要返回的结果都以实参的形式定义并返回 查看函数文档 查阅帮助文档是学习 Halcon 算子的重要方式 在 Halcon 界面按下 F1 键或单击帮助菜单，选择帮助 📷 可以在多个维度下搜索算子，示例： 📷 也可以将光标放在函数名称上，按下 F1 调出对应算子文档 文档签名
本文记录 Halcon 中的逻辑运算。 Tuple 逻辑运算符 对于 Tuple 的逻辑运算，Halcon 支持一对一、 一对多、 多对多（需要数量相同），多对一的计算方式 逻辑 Halcon 支持标准正经的逻辑运算符： and, or, xor, not 此类运算符将变量看做逻辑变量，0 表示 false， 非零为 true A := true B := false C:= A and B C:= A or B C:= A xor B C:= not B 上述操作可用函数式操作代替 tu
halcon图像视觉（商用软件）可以串接C#、python等语言（但无法看到halcon内部代码哦）
背景：今天我一个朋友问题，Halcon和OpenCV的全局阈值函数threshold实现结果不一样，怎么办？
学院有Halcon机器视觉实验室，先进自动化生产线也是使用Halcon进行视觉处理。
在项目中，偶尔会遇到由于产品形状、拍摄位置等原因导致标定板很难放置的情况，此时可以考虑使用halcon自标定算法来标定相机。由于自标定可以在不使用用标定板情况下，进行畸变矫正。所以，极大地方便在设备现场进行调试。
Halcon 定义了自己独有的数据结构，本文记录相关内容。 简介 HALCON 数据参数主要有图形参数和控制参数。其中，图形参数包括图像、区域、亚像素轮廓，控制参数包括数组和字典。 图形参数 图像（Image） 图像是图形参数的一种，图像通道可以看作一个二维数组，也是表示图像时所使用的数据结构。 📷 该图像由很多个方格组成，每个方格称为像素，每一个方格用一个数值来表示，像素点的灰度值可取很多个数值，8 位图像取值范围为 0~255 HALCON 的图像数据类型有 10 种： 类型 描述 byte 即8
来个目标检测(object detection)，比较火的检测有faster-rcnn，r-fcn，sdd，yolo。后面有时间一一介绍 下面看看halcon如何实现目标检测的 halcon读取8w多张图像，60w多个目标，毫无压力。halcon还是可以的，就是灵活性差不少。
Halcon读取图像之后，可以直接通过下面的按钮转换成3D效果图(当然并不是所有2D图转换后的效果都比较好看)
estimate_noise estimate_noise — Estimate the image noise from a single image.
作为图像处理的软件，halcon也有深度学习模块（同样是看不到内部代码的）。以下介绍深度学习模块的安装（以安装好的halcon20.11为例）
我们在摄像机坐标系到图像坐标系变换时谈到透视投影。摄像机拍照时通过透镜把实物投影到像平面上，但是透镜由于制造精度以及组装工艺的偏差会引入畸变，导致原始图像的失真，会对拍摄的物体的形状产生变化，影响测量。因此我们需要考虑成像畸变的问题。
Halcon中对应的例子为inspect_bottle_mouth.hdev，用于检测酒瓶瓶口是否出现破损等缺陷情形，检测效果如下：
1、halcon软件提供的是快速的图像处理算法解决方案，不能提供相应的界面编程需求，需要和VC++结合起来构造MFC界面，才能构成一套完成的可用软件。 2、机器视觉在工业上的需求主要有二维和三维方面的 二维需求方面有：⑴识别定位；（2）OCR光学字符识别；（3）一维码、二维码识别及二者的结合；（4）测量类（单目相机的标定）；（5）缺陷检测系列；（6）运动控制，手眼抓取（涉及手眼标定抓取等方面） 三维需求方面：（1）摄像机双目及多目标定（2）三维点云数据重构 3、要成为一名合格的机器视觉工程师必须具备以下三个方面的知识 （1）图像处理涉及以下几大领域： A、图像处理的基本理论知识（图像理论的基础知识） B、图像增强（对比度拉伸、灰度变换等） C、图像的几何变换（仿射变换，旋转矩阵等） D、图像的频域处理（傅里叶变换、DFT、小波变换、高低通滤波器设计） E、形态学（膨胀、腐蚀、开运算和闭运算以及凸壳等） F、图像分割（HALCON里的Blob分析） G、图像复原 H、运动图像 I、图像配准（模板匹配等） J、模式识别（分类器训练，神经网络深度学习等） 比较好的参考书籍有 经典教材：冈萨雷斯的《数字图像处理》及对应的MATLAB版 杨丹等编著《MATLAB图像处理实例详解》 张铮等编著《数字图像处理与机器视觉——Visual C++与MATLAB实现》
空间物体呈现的是三维几何位置，相机内的投影图像为二维位置，所以，确定空间物体某点的三维几何位置与其投影图像中对应点的关系，就是标定。
输入控制参数可以是表达式，但图形参数、输出参数均应为变量； String类型变量由单引号 ’ 括起来；此外还有一些特殊字符； Boolean型变量包括 true ( = 1 )、 false ( = 0 ) ；不为零的整数将被认为true；但绝大多数的Halcon函数接受字符串型的表达：’true’ ‘false’，而非逻辑型表达； 函数返回常量用于标识错误： Ø H_MSG_TRUE no error 2 Ø H_MSG_FALSE logical false 3 Ø H_MSG_FAIL operator did not succeed 5 可以放在try…catch…endtry块中，也可以用dev_error_var() 与 dev_set_check() 来捕获； 控制语句结构：（与一般语言略有不同，它们也有输入输出变量） Ø if … endif / if … else … endif / if … elseif … else … endif Ø for … endfor Ø while … endwhile Ø repeat … until 此外，也有关键字 break、continue、return、exit、stop 用来控制语句的执行； 赋值语句在Halcon中也被当作函数来使用： 标准赋值 Ø assign(Expression, ResultVariable) //编辑形式，永远都是输入在前，输出在后 Ø Result
据悉，Halcon将在2020年11月20日发布新版本Halcon20.11，目前的最新版仍为20.05。
C++ 调用 Halcon 时偶现大尺寸的算子操作无效问题，本文记录解决方案。 问题复现 在 C++ 调用 Halcon 程序中，创建如下尺寸矩形 HObject Rectangle; GenRectangle1(&Rectangle, 234, 31, 1534, 424) HTuple test; RegionFeatures(ho_roi, "width", &test); cout << test[0].D() <<endl; RegionFeatures(ho_roi, "area", &te
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