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    Action perception as hypothesis testing

    我们提出了一种新颖的计算模型,将动作感知描述为一种主动推理过程,结合了运动预测(重用我们自己的运动系统来预测感知运动)和假设检验(使用眼球运动来消除假设之间的歧义)。该系统使用如何执行(手臂和手)动作的生成模型来生成特定假设的视觉预测,并将扫视引导到视觉场景中信息最丰富的位置,以测试这些预测和潜在的假设。我们使用人类行为观察研究中的眼动数据来测试该模型。在人类研究和我们的模型中,每当上下文提供准确的动作预测时,眼跳都是主动的;但不确定性会通过跟踪观察到的运动而引发更具反应性的凝视策略。我们的模型提供了一种关于行动观察的新颖视角,突出了其基于预测动态和假设检验的主动性质。

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    Red Hat 5 USB安装和配置

    开场闲话,可略过。在本科的时候,接触了Ubuntu Linux,觉得这种非桌面主流产品的操作系统只有Geek才会去碰他,直到现在还对使用Linux并且在Linux下工作的同行保持高度仰慕。当时感觉在Linux下安装软件问题多多,GNome桌面没那么上手,甚至也没法顺畅的玩上喜爱的Warcraft,于是也逐步的对Linux丧失了热情,决心好好的钻研Windows。三分钟热度永远成不了大神,被Windows各种复杂的机制绕的够晕,够混。工作后,恰巧有Linux下的产品,一回生二回熟,渐渐的喜欢上了Linux,虽然没有Windows华丽丽的桌面,但高效的Shell,透明的Kernel,让我感觉到工作效率的提高和期待对Linux知根知底的热情。

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    连续时间主动推理控制综述

    大脑选择和控制行为的方式仍然存在广泛争议。基于最优控制的主流方法侧重于优化成本函数的刺激响应映射。观念运动理论和控制论提出了不同的观点:它们认为,通过激活动作效果并不断将内部预测与感觉相匹配来选择和控制动作。主动推理在推理机制和基于预测误差的控制方面提供了这些想法的现代表述,可以与生物体的神经机制联系起来。本文提供了连续时间主动推理模型的技术说明,并简要概述了解决四种控制问题的主动推理模型;即目标导向的到达运动的控制、主动感知、运动过程中多感官冲突的解决以及决策和运动控制的集成。至关重要的是,在主动推理中,电机控制的所有这些不同方面都来自相同的优化过程,即自由能量的最小化,并且不需要设计单独的成本函数。因此,主动推理为运动控制的各个方面提供了统一的视角,可以为生物控制机制的研究以及人工和机器人系统的设计提供信息。

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    实现机器人的系统1和系统2 Slow and fast

    处理多步骤任务时总是存在权衡。高级认知过程可以在不确定的环境中找到实现目标的最佳行动序列,但它们很慢并且需要大量的计算需求。相反,较低级别的处理允许对环境刺激做出快速反应,但确定最佳行动的能力有限。通过重复相同的任务,生物有机体找到了最佳的权衡:从原始运动开始通过创建特定于任务的神经结构,组合低级结构然后逐渐出现高级复合动作。最近被称为“主动推理”理论框架可以捕获人类行为的高级和低级过程,但任务专业化如何在这些过程中发生仍不清楚。在这里,我们比较了拾放任务的两种分层策略:具有规划功能的离散连续模型和具有固定转换的仅连续模型。我们分析了定义内在和外在领域运动的几个后果。最后,我们提出如何将离散动作编码为连续表示,将它们与不同的运动学习阶段进行比较,并为进一步研究仿生任务适应奠定基础。

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    领券