先安装PCL库： $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev $ sudo apt-get
原文地址：SLAM经典：FSAT-LIO 今天给大家分享IEEE Robotics and Automation Letters上发表经典文章：FAST-LIO: A Fast, Robust LiDAR-inertial...文章中主要介绍了香港大学火星实验室研发的一种SLAM算法—FAST-LIO。...FAST-LIO算法就是属于激光SLAM。...03 算法 FAST-LIO算法的整个过程如下图所示。在建图过程中，首先将激光雷达输入数据输入到特征提取模块，以此来获得平面特征和边缘特征。...测试结果表明，FAST-LIO的运算速度更快、更稳定。其实验过程中无人机飞行的角速度和加速度以及最终比较结果如下图所示。
文章中主要介绍了香港大学火星实验室研发的一种SLAM算法—FAST-LIO。...FAST-LIO算法就是属于激光SLAM。...03 算法 FAST-LIO算法的整个过程如下图所示。在建图过程中，首先将激光雷达输入数据输入到特征提取模块，以此来获得平面特征和边缘特征。...测试结果表明，FAST-LIO的运算速度更快、更稳定。其实验过程中无人机飞行的角速度和加速度以及最终比较结果如下图所示。...在第三个实验中，作者们将搭载了FAST-LIO算法的无人机置于室外进行飞行测试。最终该实验中的漂移率小于0.05% (在140米轨道上漂移0.07米)。
对于块存储空间，Linux用户的使用方法有多种，如：rbd map方式、rbd-nbd map方式、 rbd-fuse方式， 但是对于Windows用户，如何使用呢？...注：官方建议 RHEL/CentOS 7.5; Linux kernel v4.17 or newer 实际采用： 操作系统：CentOS Linux release 7.4.1708 (Core)；...6、配置iSCSI initiator访问disk 以Linux为例—— 6.1. 安装iSCSI initiator工具和multipath工具 6.2....查看multipath的iSCSI disk（由RBD image映射） 7、附录一 Linux/CentOS 7.4及更旧版本，系统中struct tcmu_dev没有qfull_time_out成员
lio_listio 最后，AIO 提供了一种方法使用 lio_listio API 函数同时发起多个传输。...struct sigevent *sig ); mode 参数可以是 LIO_WAIT 或 LIO_NOWAIT。...在为 2.5 版本内核集成而编写的 Design Notes 中，我们可以学习有关 Linux 中 AIO 的设计和实现的知识。...在 developerWorks Linux 专区 中可以找到为 Linux 开发人员准备的更多资源。 随时关注 developerWorks 技术事件和网络广播。...获得产品和技术 订购免费的 SEK for Linux，这有两张 DVD，包括最新的 IBM for Linux 的试用软件，包括 DB2®、Lotus®、Rational®、Tivoli® 和 WebSphere
MAX_AIO_REAP MAX_EVENTS #include #include #include <linux...'. */ enum { LIO_READ, #define LIO_READ LIO_READ LIO_WRITE,...#define LIO_WRITE LIO_WRITE LIO_NOP, #define LIO_NOP LIO_NOP LIO_POLL,...' function. */ enum { LIO_WAIT, #define LIO_WAIT LIO_WAIT LIO_NOWAIT...#define LIO_NOWAIT LIO_NOWAIT }; #endif /* _SKGAIO_H */
简单来说下iscsi的前生今世，分为两种一种是tgt实现方式，一种是lio实现方式，那么在Ceph原生里面使用的是lio方式，在原生的lio方式出来之前大家普遍采用的是tgt方式来进行Ceph的ISCSI...以 Linux 2.6.38 为分界线，此前Linux 中默认的SCSI target是STGT，之后的标准是 Linux-IO Target。 什么是lio？...Linux-IO Target在Linux内核中（linux 2.6.38后），用软件实现各种SCSI Target，其支持的SAN技术中所有流行的存储协议包括Fibre Channel（Qlogic，...linux3.5）、FCoE（linux3.0）、iSCSI（linux 3.1）、iSER (Mellanox InfiniBand，linux3.10), SRP (Mellanox InfiniBand...LIO利用TCMU与Ceph的librbd库进行交互，并将RBD images映射给iSCSI客户端。
AIO 简介 Linux 异步 I/O 是 Linux 内核中提供的一个相当新的增强。它是 2.6 版本内核的一个标准特性，但是我们在 2.4 版本内核的补丁中也可以找到它。...lio_listio 最后，AIO 提供了一种方法使用 lio_listio API 函数同时发起多个传输。...struct sigevent *sig ); mode 参数可以是 LIO_WAIT 或 LIO_NOWAIT。..., list, MAX_LIST, NULL ); 对于读操作来说，aio_lio_opcode 域的值为 LIO_READ。...在 developerWorks Linux 专区 中可以找到为 Linux 开发人员准备的更多资源。 随时关注 developerWorks 技术事件和网络广播。
概述 linux 中最常用的 IO 模型是同步 IO，在这个模型中，请求发出后应用程序会阻塞直到满足条件（阻塞 IO），或在不满足条件的情况下立即返回出错（非阻塞 IO），这样做的好处是程序在等待 IO...POSIX 定义了异步 IO 应用程序接口（AIO API），linux 2.6 以上版本的内核也实现了内核级别的异步 IO 调用。...linux 下主要有两套异步 IO，分别是 glibc 实现版本，和 linux 内核实现、libaio 封装的版本。 2....4.6. lio_listio int lio_listio( int mode, struct aiocb *list[], int nent, struct...mode 参数可选 LIO_WAIT 或 LIO_NOWAIT 来声明该函数是否阻塞。 nent 参数定义了 list 列表的最大元素个数。
在所有评估中，将Point-LIO与最先进的基于帧的里程计FAST-LIO2进行了比较： FAST-LIO2的所有结果都是使用开源的FAST-LIO2及其默认参数值 (基本上也是上面的参数值) 得到的...此外，当将两个逐点更新方案Point-LIO-input (c2) 与Point-LIO (c3) 进行比较时，Point-LIO的性能稍好。...可以看出： 对于Square和Corridor序列，FAST-LIO2，Point-LIO-input和Point-LIO具有可比的漂移。...在表4中的FAST-LIO2、Point-LIO-input和Point-LIO-output之间比较一次扫描的平均总时间消耗。表示LIO在这些序列中失败。...可以看出，与其他方法相比，Point-LIO和FAST-LIO2实现了最少的计算时间。与FAST-LIO2相比，Point-LIO在12个序列中的7个上花费的时间更少。
IMU部分的处理差别不大，所以LIO系统的计算效率主要与点云算法和后端算法相关，我们大致分三个方面： 点云最近邻的数据结构。...广义的，高维的最近邻问题是一个比较复杂的问题，但LIO里的最近邻则是低维的、增量式的问题。于是，像R*树、B* 树等静态的数据结构并不是非常适合LIO。...LIO和VIO中普遍会使用介于单帧EKF和批量优化之间的方案，例如IEKF、MSCKF、Sliding Window Filter等等。...由于Faster-LIO框架与FastLIO2基本相同，我们时间上对标的也主要是FastLIO2，其他系统主要是用来做个参考。...LIO方法，使用iVox作为最近邻方案，在同等精度指标下可以明显提升LIO计算速度。
实验表明，与LOAM和LIO-SAM相比，RF-LIO的平均移动物体去除率为96.1%，RF-LIO的绝对轨迹精度可以分别提高90%和70%。...所有的方法都是用C++实现的，并在一台装有英特尔i7-10700k CPU的计算机上执行，使用Ubuntu Linux的机器人操作系统（ROS）。...RF-LIO与LIO-SAM有相同的特征提取方法。因此，我们用LIO SAM作为评价标准来评估RF-LIO的移动点去除率。从LIO-SAM和RF-LIO得到的地图分别显示在图5(b)和5(c)。...我们测试了RF-LIO（后）、RF-LIO（先）和RF-LIO（FA）在所有五个数据集上的运行时间。结果显示在表六中。...此外，我们注意到RF-LIO（First）的运行时间明显小于RF-LIO（After），甚至RF-LIO（FA）的运行时间也小于RF-LIO（After）。
1、异步通知的概念和作用 影响：阻塞–应用程序无需轮询设备是否可以访问 非阻塞–中断进行通知 即：由驱动发起，主动通知应用程序 2、linux异步通知编程 2.1 linux信号 作用：linux系统中...异步I/O 同步I/O：linux系统中最常用的输入输出（I/O）模型是同步I/O，在这个模型中，当请求发出后，应用程序就会阻塞，知道请求满足 异步I/O：I/O请求可能需要与其它进程产生交叠 Linux...lio_listio–同时发起多个传输（一次系统调用可以启动大量的I/O操作） lio_listio()函数可用于同时发起多个传输。...); mode 参数可以是 LIO_WAIT 或 LIO_NOWAIT。...LIO_WAIT 会阻塞这个调用，直到所有的 I/O 都完成为止。在操作进行排队之后，LIO_NOWAIT 就会返回。list 是一个 aiocb 引用的列表，最大元素的个数是由 nent 定义的。
昨天（7月29日）Livox官方公开了“LIO-Livox”代码。...代码: github.com/Livox-SDK/LIO-Livox 摘要 Livox LiDAR实现了一个强大的LiDAR-惯性里程计系统。该系统仅使用一个内置IMU的Livox LiDAR。...如果初始化成功完成，系统将切换到LIO模式。否则，它将以LO模式运行并初始化IMU状态。在LO模式下，系统使用帧到模型（frame-to-model）的点云注册来估计传感器的位姿。
摘要 本文提出了一种基于平滑和建图的紧耦合激光雷达惯性里程计框架—LIO-SAM，实现了高精度、实时的移动机器人轨迹估计和地图构建任务，LIO-SAM在因子图上构建了激光雷达惯导里程计，允许将多源传感器...我们将提出的LIO-SAM框架与LOAM和LIOM进行了比较，在所有实验中，LOAM和LIO-SAM被强制实时运行。...另一方面，给予LIOM无限时间处理每个传感器测量，所有方法都是用C++实现的，并在装有Intel i7-10710U CPU的笔记本电脑上使用机器人操作系统（ROS）在Ubuntu Linux上执行，注意到计算中只使用了...图3：在Rotation数据集中LOAM和LIO-SAM的建图结果，LIOM无法产生有意义的结果。 使用Walking数据集的LOAM、LIOM和LIO-SAM的建图结果。...、LIO-GPS和LIO-SAM的估计轨迹如图5(a)所示。
（进阶、LIO初学） 5、hdl_graph_slam（入门） 10、SC-LeGO-LOAM（应用推荐） 12、LIO-SAM（LiDAR、IMU、GPS耦合） 13、LINS（LiDAR、IMU紧耦合...中的应用 矩阵分析/MIT老爷子的线性代数课程也可 点云库PCL从入门到精通 ROS： ROS机器人编程实践 [美] 摩根·奎格利（Morgan Quigley），布莱恩·格克（Brian，G ）著 Linux...： 鸟哥的Linux私房菜 C++： C++ Primer Plus C++ Primer 侯捷C++课程，b站有 二、推荐公众号、知乎、博客 1、公众号 泡泡机器人：SLAM经典公众号 计算机视觉life...IEEE, 2019. 4、Lio-mapping（进阶、LIO初学） 简介： 使用imu预积分和LOAM融合进行SLAM，紧耦合优化框架。...预积分门槛较高，适合作为LIO（激光惯性里程计）的初学者学习。
论文地址：https://arxiv.org/pdf/2007.00258.pdf 代码：https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM 来源：麻省理工&史蒂文斯理工学院 论文名称...：LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing andMapping 原文作者：Tixiao Shan 本文提出了一种基于...smoothing和mapping的LIO-SAM紧耦合激光雷达惯性测程框架，实现了高精度、实时的移动机器人轨迹估计和地图构建。...LIO-SAM在因子图顶部设置了激光雷达惯性里程计，允许将来自不同来源的多种相对和绝对测量(包括闭环)作为因子合并到系统中。
Linux kernel provides only *5* system calls for performing asynchronoes I/O..../* setup I/O control block */ 56 memset(&cb, 0, sizeof(cb)); 57 cb.aio_fildes = fd; 58 cb.aio_lio_opcode...First, the whole structure is zeroed, then file descriptor (aio_fildes) and command (aio_lio_opcode)...aio_read() aio_write() aio_cancel() aio_error() aio_fsync() aio_suspend() aio_return() lio_listio...原文链接：https://www.fsl.cs.sunysb.edu/~vass/linux-aio.txt
该框架由两部分组成：VIS 以及 LIS 。VIS 和 LIS 能够互相利用两种传感器独立运作以提升系统精度和鲁棒性，系统位姿输出帧率为IMU的速率。
; 以下是lio_listio执行的相关部分（大部分已被删除）： int lio_listio(proc_t p, struct lio_listio_args *uap, int *retval )...{ /* lio_context allocation */ MALLOC(lio_context, aio_lio_context*, sizeof(aio_lio_context),...lio_context = (aio_lio_context *)entryp->group_tag; if (lio_context !...} waiter = lio_context->io_waiter; /* explicit wakeup of lio_listio() waiting in LIO_WAIT...(NB_LIO_LISTIO * sizeof(*lio_listio_threads)); if (lio_listio_threads == NULL) { perror
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