aio_return 异步 I/O 和标准块 I/O 之间的另外一个区别是我们不能立即访问这个函数的返回状态,因为我们并没有阻塞在 read 调用上。在标准的 read 调用中,返回状态是在该函数返回时提供的。但是在异步 I/O 中,我们要使用 aio_return 函数。这个函数的原型如下: ssize_t aio_return( struct aiocb *aiocbp ); 只有在 aio_error 调用确定请求已经完成(可能成功,也可能发生了错误)之后,才会调用这个函数。aio_return 的返回值就等价于同步情况中 read 或 write 系统调用的返回值(所传输的字节数,如果发生错误,返回值就为 -1)。 aio_write aio_write 函数用来请求一个异步写操作。其函数原型如下: int aio_write( struct aiocb *aiocbp ); aio_write 函数会立即返回,说明请求已经进行排队(成功时返回值为 0,失败时返回值为 -1,并相应地设置 errno)。 这与 read 系统调用类似,但是有一点不一样的行为需要注意。回想一下对于 read 调用来说,要使用的偏移量是非常重要的。然而,对于 write 来说,这个偏移量只有在没有设置 O_APPEND 选项的文件上下文中才会非常重要。如果设置了 O_APPEND,那么这个偏移量就会被忽略,数据都会被附加到文件的末尾。否则,aio_offset 域就确定了数据在要写入的文件中的偏移量。 aio_suspend 我们可以使用 aio_suspend 函数来挂起(或阻塞)调用进程,直到异步请求完成为止,此时会产生一个信号,或者发生其他超时操作。调用者提供了一个 aiocb 引用列表,其中任何一个完成都会导致 aio_suspend 返回。 aio_suspend 的函数原型如下: int aio_suspend( const struct aiocb *const cblist[], int n, const struct timespec *timeout ); aio_suspend 的使用非常简单。我们要提供一个 aiocb 引用列表。如果任何一个完成了,这个调用就会返回 0。否则就会返回 -1,说明发生了错误。请参看清单 3。 清单 3. 使用 aio_suspend 函数阻塞异步 I/O struct aioct *cblist[MAX_LIST] /* Clear the list. */ bzero( (char *)cblist, sizeof(cblist) ); /* Load one or more references into the list */ cblist[0] = &my_aiocb; ret = aio_read( &my_aiocb ); ret = aio_suspend( cblist, MAX_LIST, NULL ); 注意,aio_suspend 的第二个参数是 cblist 中元素的个数,而不是 aiocb 引用的个数。cblist 中任何 NULL 元素都会被 aio_suspend 忽略。 如果为 aio_suspend 提供了超时,而超时情况的确发生了,那么它就会返回 -1,errno 中会包含 EAGAIN。 aio_cancel aio_cancel 函数允许我们取消对某个文件描述符执行的一个或所有 I/O 请求。其原型如下: int aio_cancel( int fd, struct aiocb *aiocbp ); 要取消一个请求,我们需要提供文件描述符和 aiocb 引用。如果这个请求被成功取消了,那么这个函数就会返回 AIO_CANCELED。如果请求完成了,这个函数就会返回 AIO_NOTCANCELED。 要取消对某个给定文件描述符的所有请求,我们需要提供这个文件的描述符,以及一个对 aiocbp 的 NULL 引用。如果所有的请求都取消了,这个函数就会返回 AIO_CANCELED;如果至少有一个请求没有被取消,那么这个函数就会返回 AIO_NOT_CANCELED;如果没有一个请求可以被取消,那么这个函数就会返回 AIO_ALLDONE。我们然后可以使用 aio_error 来验证每个 AIO 请求。如果这个请求已经被取消了,那么 aio_error 就会返回 -1,并且 errno 会被设置为 ECANCELED。 lio_listio 最后,AIO 提供了一种方法使用 lio_listio API 函数同时发起多个传输。这个函数非常重要,因为这意味着我们可以在一个系统调用(一次内核上下文切换
官网:https://oss.oracle.com/projects/libaio-oracle/,正如标题所说,非常简单了,不用多解释,请直接看头文件,其中aio_poll类似于poll,重要的结构是aiocb64,类似于epoll_event。 #ifndef _SKGAIO_H #define _SKGAIO_H #define IOCB_CMD_READ 0 #define IOCB_CMD_WRITE 1
Linux 异步 I/O 是 Linux 内核中提供的一个相当新的增强。它是 2.6 版本内核的一个标准特性,但是我们在 2.4 版本内核的补丁中也可以找到它。AIO 背后的基本思想是允许进程发起很多 I/O 操作,而不用阻塞或等待任何操作完成。稍后或在接收到 I/O 操作完成的通知时,进程就可以检索 I/O 操作的结果。
今天我们来体验下Ceph原生的ISCSI,可能会有人说哪来的原生ISCSI啊,相信细心的童鞋在Ceph L版本发布的时候官网手册里面就出现了一个iscsi的字样。是的,没错,这就是原声版的ISCSI雏形,有好消息就有坏消息,不幸的是,截至到目前为止还不能使用rpm安装,因为红帽没有把rpm释放出来,只能通过git源码或别人分享的rpm包进行安装。
linux 中最常用的 IO 模型是同步 IO,在这个模型中,请求发出后应用程序会阻塞直到满足条件(阻塞 IO),或在不满足条件的情况下立即返回出错(非阻塞 IO),这样做的好处是程序在等待 IO 请求完成时不会占用 CPU。 POSIX 定义了异步 IO 应用程序接口(AIO API),linux 2.6 以上版本的内核也实现了内核级别的异步 IO 调用。 异步 IO 的基本思想是允许进程发起很多 IO 操作,而不用阻塞任何一个,也不用等待任何操作的完成,直到 IO 操作完成时,进程可以检索 IO 操作的结果。
提出基于自适应的多分辨率Range Image的动态点移除算法,并使用紧耦合的激光雷达惯导里程计,首先去除移动物体,然后将激光雷达扫描与子图相匹配,构建基于优先移除的面向高动态场景的LIO。
在设备驱动中使用异步通知可以使得对设备的访问可进行时,由驱动主动通知应用程序进行访问。因此,使用无阻塞I/O的应用程序无需轮询设备是否可访问,而阻塞访问也可以被类似“中断”的异步通知所取代。异步通知类似于硬件上的“中断”概念,比较准确的称谓是“信号驱动的异步I/O”。 1、异步通知的概念和作用 影响:阻塞–应用程序无需轮询设备是否可以访问 非阻塞–中断进行通知 即:由驱动发起,主动通知应用程序 2、linux异步通知编程 2.1 linux信号 作用:linux系统中,异步通知使用信号来实现 函数原型为:
文章:LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping
1、Gmapping 简介: 基于粒子滤波框架的激光SLAM,结合里程计和激光信息,每个粒子都携带一个地图,构建小场景地图所需的计算量较小,精度较高。可以结合《概率机器人》一起学习。 Github链接: https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping https://github.com/ros-perception/slam_gmapping 相关论文: Giorgio Grisetti, Cyrill Stachniss, and Wolfram Burgard: Improved Techniques for Grid Mapping with Rao-Blackwellized Particle Filters, IEEE Transactions on Robotics, Volume 23, pages 34-46, 2007.
文章:Faster-LIO: Lightweight Tightly Coupled Lidar-inertial Odometry using Parallel Sparse Incremental Voxels
标题:Point-LIO: Robust High-Bandwidth LiDAR-Inertial Odometry
iOS 12在几周前发布了,并带来了许多安全方面的修复和改进。特别是,这个新版本碰巧修补了我们在Synacktiv发现的一个很厉害的内核漏洞。
今天给大家分享IEEE Robotics and Automation Letters上发表经典文章:FAST-LIO: A Fast, Robust LiDAR-inertial Odometry Package by Tightly-Coupled Iterated Kalman Filter。文章中主要介绍了香港大学火星实验室研发的一种SLAM算法—FAST-LIO。
文章:FAST-LIO2: Fast Direct LiDAR-inertial Odometry
文章:LOG-LIO: A LiDAR-Inertial Odometry with Efficient Local Geometric Information Estimation
当机器人处在照明条件不足且无法使用GPS的地下(SubT)环境中,其自主导航是一项极具挑战性的任务,这也促进了姿势估计和建图算法的研究。
论文地址:https://arxiv.org/pdf/2007.00258.pdf
Linux Asynchronous I/O Explained (Last updated: 13 Apr 2012) ******************************************************************************* by Vasily Tarasov <tarasov AT vasily dot name> Asynchronoes I/O (AIO) is a method for performing I/O oper
有时候在使用用户登陆Linux系统时会出现-bash-4.1$错误,不显示用户名,路径信息。 原因:用户家目录里面与环境变量有关的文件被删除所导致的 .bash_profile .bashrc 这两个文件被删除了,导致的这个错误 解决方法:从/etc/skel把丢失的文件 复制回来就可以了 -bash-4.1$ cp /etc/skel/.bash* ~ -bash-4.1$ logout ##复制回来后,登出用户,然后在登陆用户查看是否已经解决 [root
文章:LIO-PPF: Fast LiDAR-Inertial Odometry via Incremental Plane Pre-Fitting and Skeleton Tracking
依赖 <dependency> <groupId>eu.bitwalker</groupId> <artifactId>UserAgentUtils</artifactId> <version>1.21</version> </dependency> 测试 @
环境:3台虚拟机 RHEL 7.3 + Oracle RAC 11.2.0.4 问题现象:RAC运行正常,ASM磁盘组Normal冗余,节点主机重启,offline状态的asm disk短时间内可以直接online。
在SAN存储系统中,LIO是把存储设备直接转化为可用存储资源的高效工具,它实现了基于文件/块设备/ramdisk甚至回环设备创建存储设备的iscsi
io_submit、io_setup和io_getevents是LINUX上的AIO系统调用。这有一个非常特别注意的地方——传递给io_setup的aio_context参数必须初始化为0,在它的man手册里其实有说明,但容易被忽视,我就犯了这个错误,man说明如下:
文章:Evaluation and comparison of eight popular Lidar and Visual SLAM algorithms
IMU(加速度计)的测量频率高,即可以精确的测量到物体的姿态运动,对运动灵敏,同时成本低,体积小,抗干扰能力强,基本上在多传感器融合中是一个必备的传感器。
Proxmox 5.3 默认包含CephFS, 可以直接用Web界面进行配置和管理。相比之下,Proxmox 5.2 版本用 pveceph install 安装,用命令行初始化pveceph init –network网络。在Proxmox VE web管理界面,点几下鼠标就能完成文件系统的创建和配置,以前的版本需要在命令行下完成。
今天给大家分享一篇多传感融合定位的工作:R3live++。这是继R3live后的第二个版本。这项工作提出的激光雷达视觉惯性融合框架实现了鲁棒和准确的状态估计,同时实时重建光度地图。
枚举是JDK1.5新增的一种数据类型,是一种特殊的类,常用于表示一组常量,比如一年四季,12个月份,星期一到星期天,服务返回的错误码,结算支付的方式等等。枚举是使用enum关键字来定义。
Red Hat Enterprise Linux是Red Hat公司的Linux发行版,面向商业市场,包括大型机。红帽公司从Red Hat Enterprise Linux 5开始对企业版LINUX的每个版本提供10年的支持。而Red Hat Enterprise Linux常简作RHEL。 Red Hat Enterprise Linux大约3年发布一个新版本。 下载 RHEL 是商业版本,并不提供免费下载和使用。需要购买Red Hat公司的商业服务才能合法取得,并得到商业支持。 可以使用RHEL的开源衍
Red Hat Enterprise Linux是Red Hat公司的Linux发行版,面向商业市场,包括大型机。红帽公司从Red Hat Enterprise Linux 5开始对企业版LINUX的每个版本提供10年的支持。而Red Hat Enterprise Linux常简作RHEL。
接触过Kotlin之后,我们会利用其扩展方法特性创建很多便捷的方法来实现更好更快的编码。比如我们对于RxJava进行一些简单的扩展方法实现。
论文地址: http://arxiv.org/pdf/2203.00893v1.pdf
视频演示:http://mpvideo.qpic.cn/0b2epaaaqaaa2uajo7ul2vrfa6gdbb4aacaa.f10002.mp4? 香港大学火星实验室最新的成果,快速紧耦合的稀疏
文章:LiDAR-based SLAM for robotic mapping: state of the art and new frontiers
https://blog.csdn.net/jiangfan2017/article/details/108984940
从研究生接触SLAM算法到现在也有两三年了,期间学习了很多经典的SLAM算法框架并写了一些相关的博客,本篇博客主要目的是想将这些博客进行一个简单总结用于查漏补缺。首先,按照我的理解,我梳理了如下一个思维导图,如果读者发现有什么需要补充或者纠正的欢迎随时交流:
FAST-LIVO: Fast and Tightly-coupled Sparse-Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry
Thanks to LOAM, A-LOAM, and LIO-SAM code authors. The major codes in this repository are borrowed from their efforts.
文章:R3LIVE: A Robust, Real-time, RGB-colored, LiDAR-Inertial-Visual tightly-coupled state Estimation and mapping package
Super Odometry: IMU-centric LiDAR-Visual-Inertial Estimator for Challenging Environments
文章:i-Octree: A Fast, Lightweight, and Dynamic Octree for Proximity Search
第一次看到这一题,感觉真的好强……类似的题目似乎07年团体赛有一道。不过让我们镇定一下,先分析一下(注意,不是为了写题,而是为了竟可能分析)。先发现每一句都含有’yn¹与ngu²,简单判断’yn¹是系动词,ngu²是语助词,应该类似于“也”。有“者……也”的感觉?
POSIX AIO 是在用户控件模拟异步 IO 的功能,不需要内核支持,而 linux AIO 则是 linux 内核原声支持的异步 IO 调用,行为更加低级。
R3LIVE: A Robust, Real-time, RGB-colored, LiDAR-Inertial-Visual tightly-coupled state Estimation and mapping package
昨天(7月29日)Livox官方公开了“LIO-Livox”代码。该系统采用了更加鲁棒的初始化算法,配合动态物体过滤以及分布更加均匀的特征,能够有效应对汽车平台在大型户外环境中的遇到的诸多问题,用户可以用Livox Horizon轻松运行该系统。接下来对其进行简单介绍。
Vue3官方网站:https://cn.vuejs.org参考Vue3官方教程来创建一个最简单的应用。1.在VS code中创建一个html文件2.引入Vue3,类似与jQuery或其他js库的用法3.编写div,设置id或class属性值,用于后面Vue中的挂载应用4.在createApp方法中设置数据池与事件池.代码实例如下:<!DOCTYPE html><html lang="en"><head> <meta charset="UTF-8"> <meta http-equiv="X-UA-
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