在当今互联网行业，大多数人互联网从业者对"单元化"、"异地多活"这些词汇已经耳熟能详。而数据同步是异地多活的基础，所有具备数据存储能力的组件如：数据库、缓存、MQ等，数据都可以进行同步，形成一个庞大而复杂的数据同步拓扑。
客户需要将华为云rds for MySQL和天翼云rds for MySQL做一个双向同步，当华为云rds宕机的时候，可以切换到天翼云继续提供服务，而且此时，天翼云的数据也可以自动同步到华为云rds，平时只使用华为云的rds，和双A方案有点差异，需要注意的是rds环境不能安装任何的软件，所以，我目前想到的方案有：
不知道大家想过这个问题没有？如果配置了双主，是如何避免出现数据回环冲突的，因为在数据双活的设计方案中，这可以算是方案的核心设计思想之一。
随着企业规模的扩大，对数据库可用性要求越来越高，更多企业采用两地三中心、异地多活的架构，以提高数据库的异常事件应对能力。 在数据库领域，我们常听的“两地三中心”、“异地多活”到底是什么呢？ “两地三中心”就是生产数据中心、同城灾备中心、异地灾备中心。这种模式下，两个地域的三个数据中心互联互通，当一个数据中心发生异常，其他数据中心可以正常运行并进行业务接管。 “异地多活”就是在多个地域建设多个数据中心， 业务数据能够在三个及以上的数据中心之间进行双向同步。异地多活架构具有更高的可用性，抗风险能力极强。 不
下面是关于同步系列的一份脑图，列举了主要的知识点和问题点，看过本系列文章的同学可以根据脑图自行回顾所学的内容，也可以作为面试前的准备。
默认的wireshark是不能监听到127.0.0.1的网络通信的 , 需要安装一个软件就可以了
在双向复制，数据多活中，核心的一个部分就是数据处理，如何保证数据的如下几个问题，是整个方案设计的关键技术。
通常一个 Web 项目上线，我们会把开发完成的服务部署在Tomcat 服务器里面，然后需要的持久化数据会存放在数据库 Mysql，那么在服务运行时，少不了 Tomcat 和 Mysql 的交互。
主要是某天电脑的配置被我删坏了，没办法联网了，在尝试修复的过程中，试着ping了一下127.0.0.1，发现是可以ping通的，我不懂了，就开始查阅相关资料，发现与本地回环地址有关，且听我娓娓道来~
PHY 芯片通常带有回环（Loopback）功能，用于 PHY 通信链路的测试。本文主要讨论三种常用 PHY 芯片的回环功能，并使用 Broadcom 的 B50612D 芯片进行 PHY 回环测试。
回环模式是transceiver数据通路的专门配置，其中数据流被折返到源头。通常情况下，传输一个特定的数据流，然后进行比较以检查错误。下图说明了一个具有四种不同回环模式的回环测试配置。
Mysql错误Lost connection to MySQL server at ‘reading initial communication packet’, system error: 0解决方法,需要的朋友可以参考下
MySQL是一款开源的关系型数据库管理系统，大量公司都在使用它，或是在它的基础上做二次开发。有时，我们会需要在Linux系统上部署MySQL服务用于测试。
作为划水选手，我们肯定会接触过这样一个东西 -> Virtual loopback interface。当我们写的应用/服务想在同一台机器上进行通信的时候，基本都会使用到它。
下载地址：https://pypi.python.org/pypi/MySQL-python/1.2.5 安装到系统即可。
WordPress是一个非常著名的PHP编写的博客平台，发展到目前为止已经形成了一个庞大的网站平台系统。在WP上有规模庞大的插件和主题，可以帮助我们快速建立一个博客甚至网站。
文章：4DRadarSLAM: A 4D Imaging Radar SLAM System for Large-scale Environments based on Pose Graph Optimization
在命令行输入mysql -u root –p，输入密码，或通过工具连接数据库时，经常出现下面的错误信息，相信该错误信息很多人在使用MySQL时都遇到过。
文章：Optimized SC-F-LOAM: Optimized Fast LiDAR Odometry and Mapping Using Scan Context
由上海交通大学发表于2020 Robotics and Autonomous Systems
同步定位和建图(SLAM)是实现机器人在未知环境下的定位和移动的重要技术方法[1]。定位精度是井下巡检的核心指标，高精度的定位算法是巡检过程中导航和避障的基础。但井下环境复杂，具有低照度、弱纹理、图像特征难以识别的特点[2]，给基于视觉的SLAM算法带来了极大的困难。而激光SLAM算法测量距离远、精度高，利用环境的结构特征进行定位[3]，在井下环境中更具应用前景[4-5]。
标题：VINS-Mono代码解读—回环检测与重定位 pose graph loop closing
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可能看到标题，你就知道答案了，但是你了解背后的原因吗？那如果把 127.0.0.1 换成 0.0.0.0 或 localhost 会怎么样呢？你知道这几个IP有什么区别吗？
想要理解ORB-SLAM3的地图管理，仅看ORB-SLAM3的论文[3]是不够的，因为很多细节出现在之前的ORB-SLAM1/2[1][2]，以及ORB-Atlas[4]这几篇论文中。从头到尾搞清楚这些论文中采用的地图管理方法，就能理解ORB-SLAM3中的内容。本文介绍这几篇论文中涉及地图的部分，并不介绍特征跟踪、关键帧创建等内容。作者能力有限，在整理时难免出现疏漏，望读者以原论文为准。
动态环境下的SLAM系统一直都是一项具有挑战的问题，基于学习的方法在动态物体出现大面积遮挡时容易出现漏检，而基于几何的方法对于动态物体的位姿估计不是那么准确。在2022 IEEE RA-L论文"DynaVINS: A Visual-Inertial SLAM for Dynamic Environments"中，作者提出了一种动态环境下的VINS系统，笔者认为最大的创新在于解决了临时静态对象引起的假阳性回环问题。
文章：SA-LOAM: Semantic-aided LiDAR SLAM with Loop Closure
使用 TKE 的内部和外部客户，经常会遇到因 CLB 回环问题导致服务访问不通或访问 Ingress 几秒延时的现象，本文就此问题介绍下相关背景、原因以及一些思考与建议。
1、3D激光SLAM的介绍 3D激光SLAM的输入: IMU数据 3D激光雷达数据 里程计数据
蜜罐是对攻击者的欺骗技术用以监视、检测、分析和溯源攻击行为其没有业务上的用途所有流入/流出蜜罐的流量都预示着扫描或者攻击行为;因此可以比较好的聚焦于攻击流量。
SSRF是一种由攻击者构造形成由服务端发起请求的一个安全漏洞。利用一个可以发起网络请求的服务，当做跳板来攻击其他服务。这里简单总结一下ssrf，并来刷一些CTFshow上的题，还准备找一些案例。推荐一下ctfshow这个平台 可以对某个知识点有针对性的刷题题目质量也是很高的。
经典的视觉SLAM框架是过去十几年的研究成果。这个框架本身及其所包含的算法已经基本定型，并且已经在许多视觉程序库和机器人程序库中提供。依靠这些算法，我们能够构建一个视觉SLAM系统，使之在正常的工作环境里实时定位与建图。因此，我们说，如果把工作环境限定在静态、刚体，光照变化不明显、没有人为干扰的场景，那么，这个SLAM系统是相当成熟的了。
通常指的是127.0.0.1，而0.0.0.0是一个特殊的地址，用于指代本机的所有IP地址，包括回环地址。
在视觉SLAM问题中，位姿的估计往往是一个递推的过程，即由上一帧位姿解算当前帧位姿，因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去，也就是我们所说的累积误差。一个消除误差有效的办法是进行回环检测。回环检测判断机器人是否回到了先前经过的位置，如果检测到回环，它会把信息传递给后端进行优化处理。回环是一个比后端更加紧凑、准确的约束，这一约束条件可以形成一个拓扑一致的轨迹地图。如果能够检测到闭环，并对其优化，就可以让结果更加准确。
在这篇猫头虎博主带领大家深入探索的技术博文中，我们将揭秘网络通信的奥秘，特别是127.0.0.1这个特殊的IP地址。无论你是技术小白还是资深大佬，本文都将为你提供丰富的信息和知识。我们将一起探讨什么是127.0.0.1，什么是ping，为何即便在断网的情况下也能ping通127.0.0.1，以及ping回环地址与ping本机地址的区别，不仅如此，我们还会探讨127.0.0.1与localhost以及0.0.0.0的区别。 让我们一起揭开网络通信的神秘面纱吧！
https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments/tree/dense_map
上述过程确定了机器人相对于初始时刻以及相对于每帧数据到来时的位姿变换，这个过程就是定位的过程。
5G速率非常高，与之相连的Host设备要发挥5G的全部性能，必须正确的配置上位机，如CPU负载均衡，软硬件加速方案等。但是现阶段5G的部署不是很完善，实网测速最高到1Gbps左右，这时候可能高速率问题甚至无法发现。客户端部署仪表进行测速成本太高。因此有了Loopback测试的解决方案。
首先，0.0.0.0是不能被ping通的。0.0.0.0称为“unspecified”，即未指定（即无效的，无意义的）地址。从功能上看，一般用于某些程序/网络协议中不便使用具体ip的特殊情况（说白了就是一个用于某些比较坑的情况的“占位符”），比如DHCP客户端还未获取到ip的时候规定使用0.0.0.0作“源地址”，或者在服务器中，0.0.0.0并不是一个真实的的IP地址，它表示本机中所有的IPV4地址。服务器不指定在哪个网卡上监听时，也使用0.0.0.0,这个时候监听本机中所有IP的端口。
1、在业务复杂的系统中，有这么一个情景，有一句sql语句需要锁表，导致暂时不能使用读的服务，那么就很影响运行中的业务，使用主从复制，让主库负责写，从库负责读，这样，即使主库出现了锁表的情景，通过读从库也可以保证业务的正常运作。
MySQL复制能够保证数据的冗余的同时可以做读写分离来分担系统压力，如果是主主复制还可以很好的避免主节点的单点故障。然而MySQL主主复制存在一些问题无法满足我们的实际需要：未提供统一访问入口来实现负载均衡，如果其中master宕掉的话需要手动切换到另外一个master，而不能自动进行切换。前面介绍了Mysql+Keepalived双主热备高可用方案记录，那篇文档里没有使用到LVS（实现负载均衡），而下面要介绍的就是如何通过Keepalived+LVS方式来是实现MySQL的高可用性，利用LVS实现MySQ
显示过滤器：在已捕获的数据包集合中设置过滤条件，隐藏不想显示的数据包，只显示符合条件的数据包。
SGMII接口（开启自协商）调试分为三个步骤，先测试SGMII最基本功能仿真、再测试SGMII最基本功能自回环上板、最后直接测试开启自协商功能后上板。
基于图优化方法的激光SLAM有cartographer，基于滤波器的方法有GMapping。
今天在帮群里一个小伙伴解决如题所说的问题时，才发现果然phpmyadmin有毒，好久没有使用mysql命令了，忘得都七七八八了。 通常情况下，遇到这个问题，先看端口是否正确，有些配置为了安全，更改了端口，比如mysql的3306改成3307或者8010等等…… 命令 mysql -u root -p 输入密码，进去后查看端口是否正确： 输入 show global variables like 'port' 端口没错，账号和密码也没错。排除上述问题，猜测防火墙问题。 1、安装iptables防火墙 ps：如
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