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重拾非学习的策略:一种新颖的点云配准问题设置

这个工作来自于上海交通大学,发表于CVPR 2022。我们知道,三维点云配准是三维视觉以及点云相关任务中的一个关键课题。早期最具有代表性的三维点云配准的工作是ICP,其根据点匹配估计输入点云的相对位姿。近年来随着深度学习技术的发展进步,基于深度学习的三维点云配准方法成为研究的主流,并随之诞生了DeepVCP、DGR、Predator等著名的方法。但这个工作重新聚焦于非学习的策略,通过聚类策略实现了先进的性能。同时,这个工作提出了一个新颖的点云配准问题设定,称为multi-instance point cloud registration,即同时估计某个instance的源点云与多个目标instance组成的目标点云中的每个instance的相对位姿。

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谨防在家办公-建设家庭混合云来提升工(yu)作(le)效率第一弹——IaaS私有云建设

最近疫情被迫在家办公。虽然家跟公司之间的距离只有2公里,但是我RDP连回公司的机器延迟居然还50ms+。这怕是IP包是先去深圳旅游了一圈才到的我家吧。再加上丁佬最近也总跟我抱怨公司的机器又又又又连不上,于是打算在家里建设一下“就算没有公司支持也能愉快工(yu)作(le)”的能力。(其实都是借口,就是我周末闲得慌) 本系列分为三弹: 第一弹是IaaS云的建设,类似于阿里云ECS/腾讯云CVM,可以随时开各种云虚拟机。 第二弹是PaaS云建设,本质上是基于IaaS建设的容器云,计划支持一些常用的服务,如mongodb、mysql、es、kafka、rabbitmq等。同时也计划支持直接跑k8s集群。 第三弹是SaaS云建设,本质上是基于PaaS建设的一些服务,把平时的一些常用安全分析需求上云。最简单的情形是弄一个IDA analyzer,当我Post binaries到endpoint时,服务器会帮我用IDA打开这些binaries并且返回IDB和分析结果给我。这样我就可以在任性的开IDA作分析,同时本地计算机算力也不受影响。 当前进度条是:第一弹已经基本完成,第二弹处于调研阶段。所以决定把第一弹先总结发出来。

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