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人群行为分析--Understanding Pedestrian Behaviors from Stationary Crowd Groups

CVPR2015 本文主要探讨 静态人群对行人行为的影响 人群行为的建模以前主要考虑的因素有:scene layout (e.g. entrances, exits, walls, and obstacles...但是它和真正的障碍物 scene obstacles,因为 静态人群是可以被穿过的,而 scene obstacles 是不能被穿过的。...再就是静态人群随着时间的变化可能是变化的,而 scene obstacles 是不会变化的。 3 Pedestrian Behavior Modeling 行人路径的选择有点类似于水流。...人不能出现在某些地方,如 walls and other static obstacles,同时人也倾向于远离这些 障碍物。这里我们用下面的公式对其建模: ?...where SL is a set of locations occupied by scene obstacles which are unreachable。

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自动驾驶运动规划-Hybird A*算法

Obstacles Without Holonomic,对两种Heuristics Cost进行加权求和,作为Hybird A*的估计Cost。...3.1 Non Holonomic Without Obstacles Non Holonomic Without Obstacles只考虑车辆运动的非完整约束特性,而不考虑障碍物对车辆运动的限制,即认为车辆在完全没有障碍物的开放空间上运动...Heuristics Cost = Max(non holonomic without obstacles cost, 2D Euclidean distance) 之所以使用Non Holonomic...Without Obstacles Cost和2D Euclidean distance的原因在于,它可以对靠近目标附近的错误Heading搜索进行大量有效的剪枝。...图片来源:参考材料3 3.2 Obstacles Without Holonomic Obstacles Without Holonomic只考虑环境中的障碍物,不考虑车辆的运动约束。

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