OpenCv相机标定——圆形标定板标定 0.前言 1.标定图案 2.OpenCv标定 3.标定结果分析 0.前言 OpenCv中，相机标定所使用的标定图案分为棋盘格、对称圆形及非对称圆形特征图、ArUco...在OpenCV的官方例程中，采用的是棋盘格图案，因为其操作简单、快速，标定精度满足一般应用场景的需求。对于标定精度要求高的场景，则一般采用圆形标定图案。...本文主要介绍如何使用圆形标定图案（对称和非对称）完成相机的标定，并将OpenCv标定结果与Halcon标定结果进行对比分析。...1.标定图案 OpenCv中使用的圆形标定图案如图1所示： OpenCv中，使用圆形标定图案用到的函数为 cv::findCirclesGrid()。...如果使用halcon在线抓图标定，可以有效避免图像品质问题，从而大幅度提高标定精度，预计标定精度和OpenCv标定相当或者更高。
首先我们看看双目测距原理的算法 learnOpenCV资料库 参考blog 公式如下 摄像机俯视图 计算原理效应如下 #include "opencv2/video/tracking.hpp..." #include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp" #include "opencv2/highgui/highgui.hpp" //#include #include
控制鼠标 opencv允许我们对窗口的鼠标动作做出响应： setMouseCallback(winname,callback,userdata) 1.winname是窗口的名字 2.callback
https://blog.csdn.net/dcrmg/article/details/52939318 #include "opencv2/core/core.hpp" #include "opencv2.../imgproc/imgproc.hpp" #include "opencv2/calib3d/calib3d.hpp" #include "opencv2/highgui/highgui.hpp" #...*/ ofstream fout("caliberation_result.txt"); /* 保存标定结果的文件 */ //读取每一幅图像，从中提取出角点，然后对角点进行亚像素精确化 cout...\n"; //以下是摄像机标定 cout<<"开始标定………………"; /*棋盘三维信息*/ Size square_size = Size(10,10); /* 实际测量得到的标定板上每个棋盘格的大小...\n"; //对标定结果进行评价 cout<<"开始评价标定结果………………\n"; double total_err = 0.0; /* 所有图像的平均误差的总和 */ double err
OpenCV单目相机标定，图像畸变校正 相机标定定义与原理 01 在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数...通过标定算法同时求出相机内参与外参。最常用的算法是张正友标定算法。OpenCV/Matlab中均已经实现该算法。...OpenCV源码在其sample/data目录下面一个自带的棋盘图(chessboard.png)，显示如下: ? 在标定的时候，算法要求提供的棋盘格的宽度与高度，还有他们的间隔距离。...相机标定程序实现 04 大家好，现在我们开始程序实现环节，OpenCV中在camera模块中已经实现了张正友标定算法。我们只需要正确调用，就可以计算出相机的内参与外参，完成相机的标定。...关于畸变类型，常见的图像畸变类型有径向与切向畸变、OpenCV中的相机标定方法只能对径向畸变有效，使用内参对畸变图像实现校正。
一、OpenCV标定的几个常用函数 findChessboardCorners() 棋盘格角点检测 bool findChessboardCorners( InputArray image,...使标定函数使用有理模型，返回8个系数。如果没有设置，则只计算其它5个畸变参数。 CALIB_THIN_PRISM_MODEL （薄棱镜畸变模型）：启用畸变系数S1、S2、S3和S4。...Created by czh on 18-10-16. // #ifndef OPENGL_PRO_VISION_H #define OPENGL_PRO_VISION_H #include "opencv2.../opencv.hpp" #include #include #include <opencv2...我偷懒，拿了别人的标定照片 三、相机标定 下面是相机标定代码 cv::imwrite("..
Opencv4实现手眼标定及手眼系统测试 前言 1 程序环境 2 原理 3 程序源码 4 程序输出 5 数据分析 6 总结 前言 由于项目需要，要在win10环境下实现“眼在手上”的手眼系统，为此查阅了不少资料...虽然本人基于Halcon 12.0实现了手眼标定，但代码太冗余，效率低。因此本人拟通过Opencv4实现手眼标定。 （第一次写博客，不足之处敬请批评指正！）...1 程序环境 编译器：Visual Studio 2015； Opencv版本：Opencv3.4.6、或Opencv4以上版本； 2 原理 （1）主要使用Opencv的calibrateHandEye...（3）Tsai两步法的原理可参考博主一“手眼标定”： link；博主二“机械臂的手眼标定 opencv实现”：link. 3 程序源码 主要参考github代码1： link；github代码2：link...本人整理优化后的源码如下： /*********************************************************************** 说明：Opencv4实现手眼标定及手眼测试
作者：Kaustubh Sadekar Satya Mallick翻译：陈之炎 校对：王可汗 本文约3200字，建议阅读5分钟本文为大家系统地介绍了使用OpenCV实现摄像头标定。...在下图中，采用了几何标定来估计透镜的参数，从而消除图像的失真。 对失真图像采用几何标定之后的效果 使用OpenCV实现摄像头标定 为了更好地理解整个标定过程，首先需要了解成像的几何特征。...注：在OpenCV中，摄像头固有矩阵没有倾斜参数，所以该矩阵的形式为 多种类型的摄像头标定方法 有以下几种摄像头标定方法： 1....OpenCV有一个 cornerSubPix函数，利用这个函数获取原始图像和棋盘格角的位置，并在原始位置的小范围内找出最佳的位置角度。...OpenCV的calibrateCamera 方法。
我们的目标就是为了标定出相机内参和外参。 OpenCV 官网上有标定代码示例，但是是基于图片的，并且只有一张图片，我们知道一般要得到一个比较好的标定效果的话，大概需要标定 20 张图片左右。...将棋盘格角点信息送入标定函数，获取标定结果并保存。 标定结果可以用来去畸变。...核心是利用了 OpenCV 的几个关键的 API. # 查找棋盘格角点信息 ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, (Nx_cor, Ny_cor)...标定后的结果需要衡量误差，下面是代码。...然后将新的图像坐标与之前检测角点时的真实图像坐标对比，以此来衡量标定的精确性。
使用Opencv实现张正友法相机标定之前，有几个问题事先要确认一下，那就是相机为什么需要标定，标定需要的输入和输出分别是哪些？...这三个基础的问题就决定了使用Opencv实现张正友法标定相机的标定流程、标定结果评价以及使用标定结果矫正原始图像的完整流程： 1. 准备标定图片 2. 对每一张标定图片，提取角点信息 3....以下是完整的工程代码： #include "opencv2/core/core.hpp" #include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp" #include "opencv2.../calib3d/calib3d.hpp" #include "opencv2/highgui/highgui.hpp" #include #include ...以上程序已经是完整程序，需要棋盘标定图或者整个项目包的可以到这里下载：张正友相机标定Opencv实现（完整程序+棋盘图）。
相机标定相机标定的目的 获取摄像机的内参和外参矩阵（同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵），内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正，得到畸变相对很小的图像。...相机标定的输入 标定图像上所有内角点的图像坐标，标定板图像上所有内角点的空间三维坐标（一般情况下假定图像位于Z=0平面上）。 相机标定的输出 摄像机的内参、外参系数。...张正友标定相机原理 1.求得相机内参数： 用于标定的棋盘格是特制的，其角点坐标已知。...提取标定板的世界坐标 标定板的大小是标定板在水平和竖直方向上内角点的个数。内角点指的是，标定板上不挨着边界的角点。 我打印的是6×9的标定板。 ? 标定相机 ? ? ?...else: img_points.append(corners) cv2.drawChessboardCorners(img, (8, 6), corners, ret) # 记住，OpenCV
相机标定 发布者：全栈程序员栈长，转载请注明出处：https://javaforall.cn/140339.html原文链接：https://javaforall.cn
但是圆点格的检测似乎是Halcon的专利（存疑），因此OpenCV和Matlab标定工具箱用的是棋盘格，要用圆点格得要自己写算法。下文中提到的标定板说的都是棋盘格。...标定板的第二大作用是把标定板中的角点变换到相机坐标系下的坐标 。对于标定的初学者来说，很容易忽略的一点是标定板是具有标定板坐标系的。...换句话说，标定板中的每个角点，在标定板坐标系下的位置是确定并且是已知的。...而标定板坐标系变换到相机坐标系的变换矩阵，我们称它的元素为外参数，所以在我眼中，相机标定的外参根本就是标定内参的副产品，它会随着标定板的摆放不同而不同，由标定板坐标系变换到相机坐标系的变换矩阵可以由下式表达...如果用OpenCV或Matlab标定工具箱进行标定，需要给出棋盘格的物理尺寸，这其实就是在建立标定板坐标系，从测量的角度讲，标定板的精度是相机标定精度的基准，是误差传递链上的第一个环节。
相机标定是进行视觉测量和定位的基础工作之一，标定参数准确与否直接关系到整个系统的精度，为此根据自己项目中的经验及参考相关的商用视觉软件的做法将相机标定过程中标定图片的获取过程中需要注意的问题总结如下：...标定板拍摄的张数要能覆盖整个测量空间及整个测量视场，把相机图像分成四个象限（如图1所示），应保证拍摄的标定板图像均匀分布在四个象限中，且在每个象限中建议进行不同方向的两次倾斜，图2是一组推荐摆放方式图片...标定图片的数量通常在15~25张之间，图像数量太少，容易导致标定参数不准确。...圆或者圆环特征的像素数尽量大于20，标定板的成像尺寸应大致占整幅画面的1/4 用辅助光源对标定板进行打光，保证标定板的亮度足够且均匀 标定板成像不能过爆，过爆会导致特征轮廓的提取的偏移，从而导致圆心提取不准确...标定板特征成像不能出现明显的离焦距，出现离焦时可通过调整调整标定板的距离、光圈的大小和像距（对于定焦镜头，通常说的调焦就是指调整像距）。 标定过程，相机的光圈、焦距不能发生改变，改变需要重新标定。
一、确定性误差公式 我们将第一节给出的IMU确定性误差直接拿过来，轴偏角公式如下： 尺度因子： 零偏： 二、工具标定 这里我们使用开源的imu_tk进行标定，下载：https...bias_vec_; /** @brief Misalignment * scale matrix */ Eigen::Matrix ms_mat_; 首先，进行加速度计的标定...raw_samp ); residuals[0] = _T2 ( g_mag_ ) - calib_samp.norm(); return true; } 其次，我们进行陀螺仪的标定.../test_imu_calib data/imu.txt data/imu_temperature.txt 加速度计的标定结果: ? 陀螺仪的标定结果： ? 温漂标定结果： ? ...至此，IMU的整个标定已经完成，下一期我们开始单目及双目摄像头的标定。
在项目中，偶尔会遇到由于产品形状、拍摄位置等原因导致标定板很难放置的情况，此时可以考虑使用halcon自标定算法来标定相机。由于自标定可以在不使用用标定板情况下，进行畸变矫正。...自标定处理流程 自标定原理来源于此论文：“Automatic line-based estimation of radial lens distortion”。 ?...使用radial_distortion_self_calibration算子进行自标定， 得到相机内参以及用于标定的直线段 ?...后续步骤 自标定只需要一张图片，即可标定相机内参，后续若需要将像素单位换算至公有制单位，需要使用棋盘格、标准物、菲林片等进行转换，便可应用于测量项目；也可以利用一定网格构建XY坐标系，用于定位项目。...所以，相机标定后的应用，会在后续的测量篇以及手眼标定篇涉及，请持续关注。 ----
综合考虑调试难度、标定精度等因素，9点法标定是工业上使用广泛的二维手眼标定，常用于从固定平面抓取对象进行装配等工业应用场景。...2 相关坐标系 手眼标定的熟练使用必须理解所涉及到的各个坐标系。 ? 图像坐标系 相机坐标系 标定板坐标系 ? 工具坐标系 机械手基础坐标系 ?...3 标定原理 通常眼在手上，相机拍照与标定的位置时一样的，那么眼在手上和手眼分离的标定过程都是一样的。...3 标定步骤 准备一块标定板。如果条件不足，可以使用白纸画上九个圆进行代替。 ? 相机位置，机械手位置全部固定好，标定针固定在机械手上，固定好后不能够再移动。...标定针的位置一定要与夹手或吸盘之内的工具同一位置高度。 将标定板放到相机下方，位置区域要与机械手工作的区域一样，包括高度必须尽量一致，这是标定准确度的关键。
使用软件：Halcon18.05（默认安装好任一版halcon） 使用设备：Intel Realsense 435+AUBO机械臂 完成功能：相机标定、eye-in-hand手眼标定 1.准备标定板...MarkDist（单位为米） caltab.descr是标定板描述文件 caltab.ps为标定板生成文件，没有ps用Adobe PDF打开就能看到如下图1-2所示的标定板，可以直接打印。...如果买了标定板直接用标定板的数据就行，但还是需要用这个生成一个标定板的描述文件，也就是caltab.descr 点filename.write可以看到保存路径 图1-2 1.1.2.点插入...，运行，在刚刚的保存路径下找到生成的caltab.descr 1.2有标定板 按照已有标定板尺寸生成caltab.descr——标定板描述文件，之后操作与1.1.2相同 2.相机标定 助手–打开新的Calibration...在结果中摄像机参数需要记录下来，之后会用到，摄像机位姿需要点击“保存”保存成 .dat 格式的文件 3.手眼标定 标定板不动，移动机械臂，拍摄15+张图片，覆盖多个位姿，并记录每张图片拍摄时机械臂的位姿
二、工具标定 这里我们使用开源的imu_utils进行标定，读者可以从github直接git clone。...生成的bmx160.yaml文件在imu_utils/data下，打开yaml文件我们可以看到陀螺仪与加速度计的三轴噪声以及随机游走，至此标定完成。 ?...IMU标定系列文章 1....IMU标定(一） Python高性能系列文章 Python高性能计算之列表 Python高性能计算之字典 Python高性能计算之堆 欢迎关注微信公众号：Quant_Times
尝试用OpenCV来实现立体视觉也有一段时间了，主要的参考资料就是Learning OpenCV十一、十二章和OpenCV论坛上一些前辈的讨论。...标定 由于OpenCV中cvStereoCalibrate总是会得到很夸张的结果(见下文5.1问题描述)，所以最后还是决定用Bouguet的Matlab标定工具箱立体标定，再将标定的结果读入OpenCV...双摄像头与定标棋盘间的位置关系 得到了立体标定参数之后，就可以把参数放入xml文件，然后用cvLoad读入OpenCV了。...具体的方法可以参照Learning OpenCV第11章的例子，上面就是用cvSave保存标定结果，然后再用cvLoad把之前的标定结果读入矩阵的 ?...关于Rodrigues变换，Learning OpenCV的第11章也有说明。 ? 2.15. 旋转矩阵的Rodrigues形式表示 3. 立体校准和匹配 有了标定参数，校准的过程就很简单了。
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