昨天在看matlab的文档的时候看到了一个关于无人机的计算包,眼前一亮,不过是比较通用的协议MAVLink(翻译过来就是无人机Link,后面这个Link不太哈翻译,反正就是链接的意思)
DroneKit-Python是一个用于控制无人机的Python库。DroneKit提供了用于控制无人机的API,其代码独立于飞控,单独运行在机载电脑(Companion Computer)或其他设备之上,通过串口或无线的方式经MAVLink协议与飞控板通信。除了DroneKit-Python以外,还有DroneKit-Android以及DroneKit-Cloud的API供不同的开发者使用。
我为什么要读APM的源码,一是为了学习,想知道飞控和大型项目是如何组织的。二是为了移植的需要,项目的需要。额,最近几年少儿编程大火,然后这些厂子也首当其冲的发布了一些产品,但是都是空心杯的产品,然后带来的问题就是动力不足,接着就是这个东西本身的扩展性不够。很多任务需要IO或者图像识别的帮助。
近年来无人机应用市场日趋火热,无人机开始被应用在多个领域之中,比如航拍,植保,运输,安防等。随着应用场景的增加,对于无人机的大脑一飞控,的性能和功能要求也变得越来越高。国内具有一大批优质的无人机企业,如DJI,零度,亿航,极飞等。可是这些企业的飞控系统并不开源,而开源飞控市场却基本被国外所垄断,比如APM, PX4, Autoquad等,国内目前还没有一款开源飞控可以与之抗衡,在国际上也没有令人熟知的“国产”开源飞控。 正是基于开发出一款世界知名的中国的开源飞控,我从2016年开始了StarryPilot这个项目。飞控的设计理念是一款轻量,功能强大的飞控,主要面向科研和无人机行业应用,使得无人机开发技术更加普及,也更容易将无人机技术应用到各个行业。
众所周知我有块飞控入手一块“坏”PX4 飞控,用不了,然后有个老哥可以修。。。(大概是可以修)
首先你得会用APM或Pixhawk飞控、电机、电调、舵机、GPS、电池 装好一台多旋翼或固定翼无人机、或无人车/船,不会装的话就去百度,这个不在本贴的介绍范围。 至于图传、数传电台、增程设备、OSD这些 就不需要了,后面的方案就是 可以替代这些功能的。
无人机能被快速普及,很大程度上是得益于开源飞控的发展,因为困扰着无人机发展的关键设备是自动驾驶仪。那么,开源飞控是什么?又是如何发展过来的? 在纷繁复杂的无人机产品中,四旋翼飞行器以其结构简单、使用方
原文链接:https://blog.csdn.net/humanking7/article/details/85335364
ArduPilot 源代码包括AP-HAL 硬件抽象层,使得将代码移植到各种自动驾驶板变得相对容易。
众所周知,我有个F450的机架,可惜回来一直没有装好,因为缺点小零件,现在因为要组装一个穿越机了,正好把这些小零件全买上。
Felipe Codevilla, Matthias Müller, Alexey Dosovitskiy, Antonio López, Vladlen Koltun
https://github.com/carla-simulator/imitation-learning 使用了 Direct Future Prediction方法
小型无人机通信协议MAVLink解析 0、目录 1、概述 2、数据帧介绍 3、消息(PAYLOAD)介绍 4、举个栗子 5、传输性能介绍 6、缩略语 1、概述 MavLink(Micro Air Vehicle Link)是一种用于小型无人机的通信协议,2009年由劳伦兹-迈耶(Lorenz Meier)首次发布,该协议遵守LGPL开源协议。该协议广泛应用于地面站(GroundControl Station,GCS)与无人机(Unmanned vehicles)之间的通信,同时也应用在无人机内部子系统之间的
MAVLink是为微型飞行器MAV(Micro Air Vehicle)设计的(LGPL)开源的通讯协议。是无人飞行器和地面站(Ground Control Station ,GCS)之间,以及无人飞行器之间通讯常用的协议。APM、PIXHAWK飞控,Mission Planner、QGroundControl地面站均使用了MAVLink协议进行通讯。
Sapog 是一种先进的开源无传感器 PMSM/BLDC 电机控制器固件,设计用于电动无人驾驶飞机 (UAV) 和船舶的推进系统。
https://arxiv.org/abs/1710.02410 https://github.com/carla-simulator/imitation-learning 使用了 Direct Future Prediction方法 下载carla二进制版本 server: ./CarlaUE4.sh /Game/Maps/Town01 -opengl3 -carla-server -benchmark -fps=15 -windowed -ResX=800 -ResY=600 client:
坐落在加州伯克利地区的3D Roboticis近日宣布,他们携手Intel获得了商界名人Richard Branson爵士的投资,同时还介绍了其新产品Iris+遥控四旋翼机的一些创新功能。 关于这个事件的最新进展是3D Robotics与Intel合作开发Edison芯片,“这是一款全新的微型电脑,它只有邮票大小,却可以提供PC功能,价格也更容易让大众接受。” “Edison芯片无与伦比的动力与经济性的结合,将会引领我们公司乃至整个物联网的革命性进步,”Roger Sollenberger在3D Robot
MAVLink(Micro Air Vehicle Link,微型空中飞行器链路通讯协议)是无人飞行器与地面站(Ground Control Station ,GCS)之间通讯,以及无人飞行器之间通讯最常用的协议。它已经在PX4、APM、PIXHAWK和Parrot AR.Drone飞控平台上进行了大量测试。
号称低价的抛飞、环拍的智能无人机Lily让大伙着实兴奋了一把,小伙伴们不由的惊叹:好棒撒!好牛逼撒!好新颖的科技撒!你确定有那么多新科技涌现?或者只是迷惑消费者的产物,不过是炒冷饭而已? 且听我们把Lily的爆点一条条来分析,并斗胆对其所提功能的技术成熟度及可用性进行一下分析: 1、防水外壳 新颖度:0星 成熟度:5星 评价:可以实现,也挺实用。 2、抛飞 新颖度:3星 成熟度:4星 评价:可以实现,也挺实用。2014年Parrot公司的Spider四旋翼已具备此项功能,但抛飞也是要讲
一直眼馋PX4的飞控,前几天在闲鱼上看见有个老哥出炸鸡px4,100多出我了。。。见过漫长的等待,今日到手了。确实是炸鸡了,USB口,SD卡口,一个彩灯什么的,都掉了,这些是明面的。
所谓开源飞控就是建立在开源思想基础上的飞行自主控制器项目(Open Source AutoPilot),同时包含开源软件和开源硬件,而软件则包含飞控硬件中的固件和地面站软件。
这是一场用实际数据说明,机器和人相差多远的比赛! IROS 2017无人机竞速表演环节,荷代尔夫特理工大学选手在尝试FPV操作 在AI科技评论看来,IROS 2017的无人机竞速比赛的“考题”要比IR
过去,人工智能(AI)由于训练AI模型需要大量的处理能力而被委托给强大的计算机。因此,AI应用在规模上受到限制。在创建较小的AI项目时,存在一些解决方法,但大多数情况下,精度和速度与计算能力和价格相互矛盾。
无人机的出现为人们的生活提供了许多便利,现已被广泛应用到社会的各行各业。但其过短的续航时间一直是研究人员头疼的问题,目前无人机主要依靠6种动力完成复杂的工作。 1、锂电池:大多数无人机都安装了锂电池,但效果只能维持20分钟左右,且需要经常拆卸、更换电池,十分耗时费力。针对这一现象,研究人员又探索了两种全新的动力来源,极大地提高了无人机的效率。 2、氢燃料电池:氢燃料电池代替锂电池,可以支持无人机连续运转两个小时,并且充电十分迅速; 3、激光发射器:激光发射器为无人机供电,从地面发射的激光光束被机身上的
在军用、物流、农业、测绘、勘查石油管线、灾难救助等多个专业领域大显身手的无人机由于大疆的“明星效应”正开始迅速平民化,并大举进入消费级市场,业界预计无人机及机器人产业的发展将带来下一场消费革命。 加上无人机大部分采用开源硬件与操控系统,非常适合创客群体来进行开发和DIY。因此在资本热捧情况下,一时间各个厂商的无人机项目纷纷上马。有报道称,深圳目前与无人机相关的企业已经增长至200家。这也反应了大家对于无人机市场的一致看好。然而不少没有核心竞争力的公司也直接加入进来,鱼龙混杂之下,也给无人机行业的发展带来了隐
相对于机器人而言,其实无人机出现得更早,从20世纪20年代开始,至今已经有近一百年的时间,虽然在军用、物流、农业、测绘、勘查石油管线、灾难救助等多个专业领域大显身手,却因为离生活比较遥远而不为普通消费者所熟知。近年来,由于消费级无人机领导者大疆创新的“明星效应”,正开始迅速平民化,业界预计无人机及机器人产业的发展将带来下一场消费革命。 加上无人机大部分采用开源硬件与操控系统,非常适合创客群体来进行开发和DIY。因此在资本热捧情况下,一时间各个厂商的无人机项目纷纷上马。有报道称,深圳目前与无人机相关的企业已
在无人机领域,大疆等中国的无人机企业也或多或少的感受到了危机,华为尚且能够自研芯片,但是无人机企业的CPU等核心芯片器件基本由国外供应,那无人机方面依赖国外的核心芯片和器件有哪些呢?我们来进行一个全面的大盘点。
摘要:本文基于dronekit在实体无人机上实现最基本的起飞和降落,测试了这一过程中速度的变化以及起落位置的偏移。
hi3559v100是海思推出的camera soc处理器。采用的是双核处理器。一个是a7,运行的linux3.18内核。一个是a17使用的是huaweiliteos操作系统,Hi3559V100 系统中 Huawei LiteOS 负责系统媒体编解码相关业务。两个操作系统实现amp的构建形式。
施行Linux体制的帝国,后起之秀,曾和Windows帝国军团爆发多次战争,后握手言和,割据一方。
我从对 Linux 一无所知到现在能够熟练使用(主要是 Ubuntu)总共花了两个月的时间,现将学习 Linux 过程中一些细碎的知识点记录如下。
创立十年,也许有些公司还是不温不火地活着,而大疆创新却已占据了全球70%消费无人机的市场份额,成为这一领域当之无愧的霸主。近几年来,尽管无人机厂商如雨后春笋般层出不穷,然而却还没有哪家能对大疆的霸主地
首先Binder是Android中的一种独有的跨进程通信方式,简称IPC。它是专门为Android平台设计的。
1)、因为我们对内核有保护机制,告诉应用程序只可以访问许可的资源,不许可的资源不可以访问。这也就是把内核层和应用程序抽象分离开, 也就是内核层和用户空间。 2)、用户可以通过系统调用在应用程序访问内核的应用程序。 3)、binder驱动
进程间通信有如下的目的:1、数据传输,一个进程需要将它的数据发送给另一个进程,发送的数据量在一个字节到几M之间;2、共享数据,多个进程想要操作共享数据,一个进程对数据的修改,其他进程应该立刻看到;3、通知事件,一个进程需要向另一个或一组进程发送消息,通知它们发生了某件事情;4、资源共享,多个进程之间共享同样的资源。为了做到这一点,需要内核提供锁和同步机制;5、进程控制,有些进程希望完全控制另一个进程的执行(如Debug进程),此时控制进程希望能够拦截另一个进程的所有陷入和异常,并能够及时知道它的状态改变。
Binder 是一种进程间通信机制,基于开源的 OpenBinder 实现;OpenBinder 起初由 Be Inc. 开发,后由 Plam Inc. 接手。
IPC全名为inter-Process Communication,含义为进程间通信,是指两个进程之间进行数据交换的过程。在Android和Linux中都有各自的IPC机制,这里分别来介绍下。
现在越来越多的产品具有M core和A core的异构架构,既能达到M核的实时要求,又能满足A核的生态和算力。比如NXP的i.MX8系列、瑞萨的RZ/G2L系列以及TI的AM62x系列等等。虽然这些处理器的品牌及性能有所不同,但多核通信原理基本一致,都是基于寄存器和中断传递消息,基于共享内存传输数据。
Linux下的进程通信手段基本上是从Unix平台上的进程通信手段继承而来的。而对Unix发展做出重大贡献的两大主力AT&T的贝尔实验室及BSD(加州大学伯克利分校的伯克利软件发布中心)在进程间通信方面的侧重点有所不同。前者对Unix早期的进程间通信手段进行了系统的改进和扩充,形成了“system V IPC”,通信进程局限在单个计算机内;后者则跳过了该限制,形成了基于套接口(socket)的进程间通信机制。Linux则把两者继承了下来,如图示:
版权申明:本文为博主窗户(Colin Cai)原创,欢迎转帖。如要转贴,必须注明原文网址 http://www.cnblogs.com/Colin-Cai/p/8490423.html 作者:窗户 QQ:6679072 E-mail:6679072@qq.com 0 引 言 智能家居是指利用先进的计算机技术、网络通信技术、综合布线技术,将与家居生活有关的各种子系统有机地结合在一起,通过统筹管理,让家居生活更加舒适、安全、有效。随着社会全面的信息化、智能化和网络化,智能家居的日益
进程信号是在操作系统中用于进程间通信和控制的一种机制。当一个进程接收到一个信号时,操作系统会做出相应的处理,例如终止进程、暂停进程等。在 Linux 中,进程信号被广泛应用于多种场景,例如进程间通信、异常处理、线程同步等。本文将详细介绍 Linux 进程信号的基本概念、信号类型、信号处理方式、信号传递机制以及如何使用进程信号进行进程间通信、异常处理等。
Linux系统内核是C语言编写的,所以,Linux系统开发可能会和很多系统API打交道,需要掌握C语言基础,C语言是Linux最基础的开发语言,当然也可以用C++。一般做与系统交互的模块时,用C语言多一些,做上层业务应用时,为了开发效率,会使用C++来开发,毕竟C++是面向对象的开发语言,适合大型项目的开发,方便模块化,代码复用率高。
尽管从Mac的Terminal可以看出,macOS与UNIX、Linux或多或少都有血缘关系(shell、bash等),但是在mac进行Linux开发,或者把macOS直接当作Linux来使用依然是说不过去的,这其中包括一些命令行的使用,一些基本的文件夹体系等(如,在Linux上的/home目录与在macOS下的/Users)不一致。如果想要在macOS上进行Linux的学习,或者进行Linux开发,最完美的方案自然是安装虚拟机。
V853芯片包含两个CPU。一个是主核心Arm A7 CPU,运行Tina Linux(全志自研Linux)系统,为芯片主系统;一个是RISC-V E907辅助CPU,运行Melis(全志自研RTOS)系统,主要功能是提供通用算力补充、辅助 Linux 实现快起和低功耗管理等功能。
学习步骤如下: 1、Linux 基础 安装Linux操作系统 Linux文件系统 Linux常用命令 Linux启动过程详解 熟悉Linux服务能够独立安装Linux操作系统 能够熟练使用Linux系统的基本命令 认识Linux系统的常用服务安装Linux操作系统 Linu
多线程编程已经成为了现代软件开发的重要组成部分。对于Linux操作系统而言,多线程的支持和实现更是被广泛应用。本文将通过详细解析Linux操作系统中的多线程概念、线程的创建与管理、同步与互斥、线程间通信等方面,并结合示例代码,来深入探讨Linux的多线程编程。
共享内存指 (shared memory)在多处理器的计算机系统中,可以被不同中央处理器(CPU)访问的大容量内存。由于多个CPU需要快速访问存储器,这样就要对存储器进行缓存(Cache)。任何一个缓存的数据被更新后,由于其他处理器也可能要存取,共享内存就需要立即更新,否则不同的处理器可能用到不同的数据。共享内存是 Unix下的多进程之间的通信方法 ,这种方法通常用于一个程序的多进程间通信,实际上多个程序间也可以通过共享内存来传递信息。
这篇文章会先对照Binder机制与Linux的通信机制的区别,了解为什么Android会另起炉灶,採用Binder。接着,会依据Binder的机制,去理解什么是Service Manager,在C/S模型中扮演什么角色。最后,会从一次完整的通信活动中,去理解Binder通信的过程。
6.音频:音频体系结构ALSA.支持USB音频和MIDI设备,并支持全双工重放功能。
Docker Overlay 网络是一种用于跨主机通信的虚拟网络。它使用 VXLAN 技术将多个 Docker 主机上的容器连接到同一个网络中,使它们可以在不同的主机之间进行通信。在本文中,我们将深入探讨 Docker Overlay 网络的实现原理和底层原理。
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