昨天在看matlab的文档的时候看到了一个关于无人机的计算包，眼前一亮，不过是比较通用的协议MAVLink（翻译过来就是无人机Link，后面这个Link不太哈翻译，反正就是链接的意思）
DroneKit-Python是一个用于控制无人机的Python库。DroneKit提供了用于控制无人机的API，其代码独立于飞控，单独运行在机载电脑（Companion Computer）或其他设备之上，通过串口或无线的方式经MAVLink协议与飞控板通信。除了DroneKit-Python以外，还有DroneKit-Android以及DroneKit-Cloud的API供不同的开发者使用。
我为什么要读APM的源码，一是为了学习，想知道飞控和大型项目是如何组织的。二是为了移植的需要，项目的需要。额，最近几年少儿编程大火，然后这些厂子也首当其冲的发布了一些产品，但是都是空心杯的产品，然后带来的问题就是动力不足，接着就是这个东西本身的扩展性不够。很多任务需要IO或者图像识别的帮助。
近年来无人机应用市场日趋火热，无人机开始被应用在多个领域之中，比如航拍，植保，运输，安防等。随着应用场景的增加，对于无人机的大脑一飞控，的性能和功能要求也变得越来越高。国内具有一大批优质的无人机企业，如DJI，零度，亿航，极飞等。可是这些企业的飞控系统并不开源，而开源飞控市场却基本被国外所垄断，比如APM, PX4, Autoquad等，国内目前还没有一款开源飞控可以与之抗衡，在国际上也没有令人熟知的“国产”开源飞控。 正是基于开发出一款世界知名的中国的开源飞控，我从2016年开始了StarryPilot这个项目。飞控的设计理念是一款轻量，功能强大的飞控，主要面向科研和无人机行业应用，使得无人机开发技术更加普及，也更容易将无人机技术应用到各个行业。
众所周知我有块飞控入手一块“坏”PX4 飞控，用不了，然后有个老哥可以修。。。（大概是可以修）
首先你得会用APM或Pixhawk飞控、电机、电调、舵机、GPS、电池 装好一台多旋翼或固定翼无人机、或无人车/船，不会装的话就去百度，这个不在本贴的介绍范围。 至于图传、数传电台、增程设备、OSD这些 就不需要了，后面的方案就是 可以替代这些功能的。
无人机能被快速普及，很大程度上是得益于开源飞控的发展，因为困扰着无人机发展的关键设备是自动驾驶仪。那么，开源飞控是什么？又是如何发展过来的？ 在纷繁复杂的无人机产品中，四旋翼飞行器以其结构简单、使用方
原文链接：https://blog.csdn.net/humanking7/article/details/85335364
ArduPilot 源代码包括AP-HAL 硬件抽象层，使得将代码移植到各种自动驾驶板变得相对容易。
众所周知，我有个F450的机架，可惜回来一直没有装好，因为缺点小零件，现在因为要组装一个穿越机了，正好把这些小零件全买上。
Felipe Codevilla, Matthias Müller, Alexey Dosovitskiy, Antonio López, Vladlen Koltun
https://github.com/carla-simulator/imitation-learning 使用了 Direct Future Prediction方法
小型无人机通信协议MAVLink解析 0、目录 1、概述 2、数据帧介绍 3、消息（PAYLOAD）介绍 4、举个栗子 5、传输性能介绍 6、缩略语 1、概述 MavLink（Micro Air Vehicle Link）是一种用于小型无人机的通信协议，2009年由劳伦兹-迈耶（Lorenz Meier）首次发布，该协议遵守LGPL开源协议。该协议广泛应用于地面站（GroundControl Station，GCS）与无人机（Unmanned vehicles）之间的通信，同时也应用在无人机内部子系统之间的
MAVLink是为微型飞行器MAV（Micro Air Vehicle）设计的（LGPL）开源的通讯协议。是无人飞行器和地面站（Ground Control Station ，GCS）之间，以及无人飞行器之间通讯常用的协议。APM、PIXHAWK飞控，Mission Planner、QGroundControl地面站均使用了MAVLink协议进行通讯。
Sapog 是一种先进的开源无传感器 PMSM/BLDC 电机控制器固件，设计用于电动无人驾驶飞机 (UAV) 和船舶的推进系统。
https://arxiv.org/abs/1710.02410 https://github.com/carla-simulator/imitation-learning 使用了 Direct Future Prediction方法 下载carla二进制版本 server: ./CarlaUE4.sh /Game/Maps/Town01 -opengl3 -carla-server -benchmark -fps=15 -windowed -ResX=800 -ResY=600 client:
坐落在加州伯克利地区的3D Roboticis近日宣布，他们携手Intel获得了商界名人Richard Branson爵士的投资，同时还介绍了其新产品Iris+遥控四旋翼机的一些创新功能。 关于这个事件的最新进展是3D Robotics与Intel合作开发Edison芯片，“这是一款全新的微型电脑，它只有邮票大小，却可以提供PC功能，价格也更容易让大众接受。” “Edison芯片无与伦比的动力与经济性的结合，将会引领我们公司乃至整个物联网的革命性进步，”Roger Sollenberger在3D Robot
MAVLink（Micro Air Vehicle Link，微型空中飞行器链路通讯协议）是无人飞行器与地面站（Ground Control Station ，GCS）之间通讯，以及无人飞行器之间通讯最常用的协议。它已经在PX4、APM、PIXHAWK和Parrot AR.Drone飞控平台上进行了大量测试。
号称低价的抛飞、环拍的智能无人机Lily让大伙着实兴奋了一把，小伙伴们不由的惊叹：好棒撒！好牛逼撒！好新颖的科技撒！你确定有那么多新科技涌现？或者只是迷惑消费者的产物，不过是炒冷饭而已？ 且听我们把Lily的爆点一条条来分析，并斗胆对其所提功能的技术成熟度及可用性进行一下分析： 1、防水外壳 新颖度：0星 成熟度：5星 评价：可以实现，也挺实用。 2、抛飞 新颖度：3星 成熟度：4星 评价：可以实现，也挺实用。2014年Parrot公司的Spider四旋翼已具备此项功能，但抛飞也是要讲
一直眼馋PX4的飞控，前几天在闲鱼上看见有个老哥出炸鸡px4,100多出我了。。。见过漫长的等待，今日到手了。确实是炸鸡了，USB口，SD卡口，一个彩灯什么的，都掉了，这些是明面的。
所谓开源飞控就是建立在开源思想基础上的飞行自主控制器项目（Open Source AutoPilot），同时包含开源软件和开源硬件，而软件则包含飞控硬件中的固件和地面站软件。
这是一场用实际数据说明，机器和人相差多远的比赛！ IROS 2017无人机竞速表演环节，荷代尔夫特理工大学选手在尝试FPV操作 在AI科技评论看来，IROS 2017的无人机竞速比赛的“考题”要比IR
过去，人工智能（AI）由于训练AI模型需要大量的处理能力而被委托给强大的计算机。因此，AI应用在规模上受到限制。在创建较小的AI项目时，存在一些解决方法，但大多数情况下，精度和速度与计算能力和价格相互矛盾。
无人机的出现为人们的生活提供了许多便利，现已被广泛应用到社会的各行各业。但其过短的续航时间一直是研究人员头疼的问题，目前无人机主要依靠6种动力完成复杂的工作。 1、锂电池：大多数无人机都安装了锂电池，但效果只能维持20分钟左右，且需要经常拆卸、更换电池，十分耗时费力。针对这一现象，研究人员又探索了两种全新的动力来源，极大地提高了无人机的效率。 2、氢燃料电池：氢燃料电池代替锂电池，可以支持无人机连续运转两个小时，并且充电十分迅速; 3、激光发射器：激光发射器为无人机供电，从地面发射的激光光束被机身上的
在军用、物流、农业、测绘、勘查石油管线、灾难救助等多个专业领域大显身手的无人机由于大疆的“明星效应”正开始迅速平民化，并大举进入消费级市场，业界预计无人机及机器人产业的发展将带来下一场消费革命。 加上无人机大部分采用开源硬件与操控系统，非常适合创客群体来进行开发和DIY。因此在资本热捧情况下，一时间各个厂商的无人机项目纷纷上马。有报道称，深圳目前与无人机相关的企业已经增长至200家。这也反应了大家对于无人机市场的一致看好。然而不少没有核心竞争力的公司也直接加入进来，鱼龙混杂之下，也给无人机行业的发展带来了隐
相对于机器人而言，其实无人机出现得更早，从20世纪20年代开始，至今已经有近一百年的时间，虽然在军用、物流、农业、测绘、勘查石油管线、灾难救助等多个专业领域大显身手，却因为离生活比较遥远而不为普通消费者所熟知。近年来，由于消费级无人机领导者大疆创新的“明星效应”，正开始迅速平民化，业界预计无人机及机器人产业的发展将带来下一场消费革命。 加上无人机大部分采用开源硬件与操控系统，非常适合创客群体来进行开发和DIY。因此在资本热捧情况下，一时间各个厂商的无人机项目纷纷上马。有报道称，深圳目前与无人机相关的企业已
在无人机领域，大疆等中国的无人机企业也或多或少的感受到了危机，华为尚且能够自研芯片，但是无人机企业的CPU等核心芯片器件基本由国外供应，那无人机方面依赖国外的核心芯片和器件有哪些呢？我们来进行一个全面的大盘点。
摘要：本文基于dronekit在实体无人机上实现最基本的起飞和降落，测试了这一过程中速度的变化以及起落位置的偏移。
hi3559v100是海思推出的camera soc处理器。采用的是双核处理器。一个是a7,运行的linux3.18内核。一个是a17使用的是huaweiliteos操作系统，Hi3559V100 系统中 Huawei LiteOS 负责系统媒体编解码相关业务。两个操作系统实现amp的构建形式。
施行Linux体制的帝国，后起之秀，曾和Windows帝国军团爆发多次战争，后握手言和，割据一方。
我从对 Linux 一无所知到现在能够熟练使用（主要是 Ubuntu）总共花了两个月的时间，现将学习 Linux 过程中一些细碎的知识点记录如下。
创立十年，也许有些公司还是不温不火地活着，而大疆创新却已占据了全球70%消费无人机的市场份额，成为这一领域当之无愧的霸主。近几年来，尽管无人机厂商如雨后春笋般层出不穷，然而却还没有哪家能对大疆的霸主地
首先Binder是Android中的一种独有的跨进程通信方式，简称IPC。它是专门为Android平台设计的。
1）、因为我们对内核有保护机制，告诉应用程序只可以访问许可的资源，不许可的资源不可以访问。这也就是把内核层和应用程序抽象分离开， 也就是内核层和用户空间。 2）、用户可以通过系统调用在应用程序访问内核的应用程序。 3）、binder驱动
进程间通信有如下的目的：1、数据传输，一个进程需要将它的数据发送给另一个进程，发送的数据量在一个字节到几M之间；2、共享数据，多个进程想要操作共享数据，一个进程对数据的修改，其他进程应该立刻看到；3、通知事件，一个进程需要向另一个或一组进程发送消息，通知它们发生了某件事情；4、资源共享，多个进程之间共享同样的资源。为了做到这一点，需要内核提供锁和同步机制；5、进程控制，有些进程希望完全控制另一个进程的执行（如Debug进程），此时控制进程希望能够拦截另一个进程的所有陷入和异常，并能够及时知道它的状态改变。
Binder 是一种进程间通信机制，基于开源的 OpenBinder 实现；OpenBinder 起初由 Be Inc. 开发，后由 Plam Inc. 接手。
IPC全名为inter-Process Communication，含义为进程间通信，是指两个进程之间进行数据交换的过程。在Android和Linux中都有各自的IPC机制，这里分别来介绍下。
现在越来越多的产品具有M core和A core的异构架构，既能达到M核的实时要求，又能满足A核的生态和算力。比如NXP的i.MX8系列、瑞萨的RZ/G2L系列以及TI的AM62x系列等等。虽然这些处理器的品牌及性能有所不同，但多核通信原理基本一致，都是基于寄存器和中断传递消息，基于共享内存传输数据。
Linux下的进程通信手段基本上是从Unix平台上的进程通信手段继承而来的。而对Unix发展做出重大贡献的两大主力AT&T的贝尔实验室及BSD（加州大学伯克利分校的伯克利软件发布中心）在进程间通信方面的侧重点有所不同。前者对Unix早期的进程间通信手段进行了系统的改进和扩充，形成了“system V IPC”，通信进程局限在单个计算机内；后者则跳过了该限制，形成了基于套接口（socket）的进程间通信机制。Linux则把两者继承了下来，如图示：
版权申明：本文为博主窗户(Colin Cai)原创，欢迎转帖。如要转贴，必须注明原文网址 http://www.cnblogs.com/Colin-Cai/p/8490423.html 作者：窗户 QQ：6679072 E-mail：6679072@qq.com 0 引 言 智能家居是指利用先进的计算机技术、网络通信技术、综合布线技术，将与家居生活有关的各种子系统有机地结合在一起，通过统筹管理，让家居生活更加舒适、安全、有效。随着社会全面的信息化、智能化和网络化，智能家居的日益
进程信号是在操作系统中用于进程间通信和控制的一种机制。当一个进程接收到一个信号时，操作系统会做出相应的处理，例如终止进程、暂停进程等。在 Linux 中，进程信号被广泛应用于多种场景，例如进程间通信、异常处理、线程同步等。本文将详细介绍 Linux 进程信号的基本概念、信号类型、信号处理方式、信号传递机制以及如何使用进程信号进行进程间通信、异常处理等。
Linux系统内核是C语言编写的，所以，Linux系统开发可能会和很多系统API打交道，需要掌握C语言基础，C语言是Linux最基础的开发语言，当然也可以用C++。一般做与系统交互的模块时，用C语言多一些，做上层业务应用时，为了开发效率，会使用C++来开发，毕竟C++是面向对象的开发语言，适合大型项目的开发，方便模块化，代码复用率高。
尽管从Mac的Terminal可以看出，macOS与UNIX、Linux或多或少都有血缘关系（shell、bash等），但是在mac进行Linux开发，或者把macOS直接当作Linux来使用依然是说不过去的，这其中包括一些命令行的使用，一些基本的文件夹体系等（如，在Linux上的/home目录与在macOS下的/Users）不一致。如果想要在macOS上进行Linux的学习，或者进行Linux开发，最完美的方案自然是安装虚拟机。
V853芯片包含两个CPU。一个是主核心Arm A7 CPU，运行Tina Linux（全志自研Linux）系统，为芯片主系统；一个是RISC-V E907辅助CPU，运行Melis（全志自研RTOS）系统，主要功能是提供通用算力补充、辅助 Linux 实现快起和低功耗管理等功能。
学习步骤如下： 1、Linux 基础 安装Linux操作系统 Linux文件系统 Linux常用命令 Linux启动过程详解 熟悉Linux服务能够独立安装Linux操作系统 能够熟练使用Linux系统的基本命令 认识Linux系统的常用服务安装Linux操作系统 Linu
多线程编程已经成为了现代软件开发的重要组成部分。对于Linux操作系统而言，多线程的支持和实现更是被广泛应用。本文将通过详细解析Linux操作系统中的多线程概念、线程的创建与管理、同步与互斥、线程间通信等方面，并结合示例代码，来深入探讨Linux的多线程编程。
共享内存指 (shared memory)在多处理器的计算机系统中，可以被不同中央处理器（CPU）访问的大容量内存。由于多个CPU需要快速访问存储器，这样就要对存储器进行缓存（Cache）。任何一个缓存的数据被更新后，由于其他处理器也可能要存取，共享内存就需要立即更新，否则不同的处理器可能用到不同的数据。共享内存是 Unix下的多进程之间的通信方法 ,这种方法通常用于一个程序的多进程间通信，实际上多个程序间也可以通过共享内存来传递信息。
这篇文章会先对照Binder机制与Linux的通信机制的区别，了解为什么Android会另起炉灶，採用Binder。接着，会依据Binder的机制，去理解什么是Service Manager，在C/S模型中扮演什么角色。最后，会从一次完整的通信活动中，去理解Binder通信的过程。
6.音频：音频体系结构ALSA.支持USB音频和MIDI设备，并支持全双工重放功能。
Docker Overlay 网络是一种用于跨主机通信的虚拟网络。它使用 VXLAN 技术将多个 Docker 主机上的容器连接到同一个网络中，使它们可以在不同的主机之间进行通信。在本文中，我们将深入探讨 Docker Overlay 网络的实现原理和底层原理。
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