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简易旋转倒立摆_小车倒立摆受力分析讲解

近期在做2013年电赛控制类题目–简易旋转倒立摆装置,自己并不是自动化专业的学生,没有学过自动控制原理,倒立摆其实是一个十分经典的自动控制模型,我们只能是边做边学习,逐渐去了解倒立摆。 我认为倒立摆有两个难点,一个是自动起摆一个是机械结构,其中自动起摆涉及到PID算法与运动方程的求解,而机械结构主要是尽量减小转动阻尼同时避免旋转时线的缠绕。我们买了平衡小车家的机械结构套件,他们为了避免线缠绕使用了导线环,这是一个好东西,可以完美解决导线缠绕问题。我在学习平衡小车家程序与算法的过程中也是总结了一些经验,在这里分享一下。

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