去年，一位名为Nathan Seidle的美国小伙制造了一个低成本机器人，花费了30分钟来打开一个SentrySafe牌保险箱。这个机器人可以将上百万的密码组合减少到1000个，然后快速地穷尽剩下的密码，直到打开保险箱为止。
电机转子、机床主轴、风机叶轮、汽轮机转子、汽车零部件、汽车轮胎和空调风叶等旋转零部件在制造过程中都需要经过动平衡才能平稳正常地运转。一个不平衡的转子在其旋转过程中对其支承结构和转子本身产生一个压力,并导致振动。动平衡系统通过检测旋转主轴的振动、相位和转速，告知转子不平衡点，通过加重或是减重的方式来校正动平衡。
“嗡嗡嗡...嗡嗡嗡...”，伴随着清晨的第一缕阳光，嘈杂的手机振动声将我从凡尔纳岛的PDC总部召回，社畜打工人的一天开始了。
前几篇介绍了ODrive在Windows下的使用环境搭建，驱动3508 / 5008无刷电机、TLE5012B、AS5047P的ABI编码器配置、AS5047P-SPI绝对值编码器配置。
在很多问题中，我们需要对一个链表中的节点连接进行反转，且通常需要原地进行，即不能使用额外的存储空间。这时我们可以使用就地反转链表模式，该模式本质上是一种迭代解法，流程如下图所示。首先设置一个变量 current 指向链表头部，以及另一个变量 previous 指向当前处理节点的前一个节点。下一步我们需要将当前节点 current 进行反转，将其指向前一个节点 previous，然后将 previous 指向当前节点，再将 current 移动到下一个节点，开始迭代直至遍历完成。
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。新手学堂之有刷-无刷动力知识 FunRC Studio原创资料，只发RCFANS，如需转载务必注明出处。 模型车需要行驶，就跟真车一样，需要一套动力单元，也有分电动和油动，至于混合动力这个估计就不需要奢望了，对于车模这么小的空间来说是不现实的，而且模型车也不需要考虑燃油经济性的问题。 本文则重点介绍电动模型的动力单元。 电动模型的动力，主要是指2个元件： 第一就是带动车架行驶的电机（Motor），也称马达/摩打等。 第二就是控制电机转速的调速器（Speed Controller），很久之前早期的调速器是使用舵机控制可调电阻拨片来实现，此类称为机械调速器，现已退出历史舞台，仅能在一些复刻车架包装盒或者说明书上看到其照片。 现在我们说调速器，都是指电子调速器，简称电调，英文Electronic Speed Controller，缩写ESC 按大类来分，可分为有刷动力和无刷动力。即有刷电调搭配有刷电机，以及无刷电调搭配无刷电机。 有刷电机与无刷电机 车模用的电机，全部都是内转子电机，也就是电机外壳是固定的，靠里面圆形转子转动。外转子的这里不予讨论，想要了解外转子与内转子的，可以自行百度了解。 有刷电机 ：早期的电机，是将磁铁固定在电机外壳或者底座，成为定子。然后将线圈绕组，成为转子，模型车用有刷电机常见都是3组绕线，下图就是典型的有刷电机构造。
模型车需要行驶，就跟真车一样，需要一套动力单元，也有分电动和油动，至于混合动力这个估计就不需要奢望了，对于车模这么小的空间来说是不现实的，而且模型车也不需要考虑燃油经济性的问题。
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电机是一种电磁装置，其核心主要由绕组线圈和铁心等电磁部件组成，既然有线圈和铁心，就必然绕不开电感的问题。经常有同学张口闭口电机的电感如何如何，殊不知电机中的电感那讲究大了去了，自感、互感、相电感、线电感、直轴电感、交轴电感、主电感、漏电感、瞬态电感(电抗)、超瞬态电感(电抗)…这些令人眼花缭乱的电感都是怎么定义的？其物理意义又是啥？各种电感之间的关系是什么？这些电感怎么测量、怎么使用？本期就详细说说电机中电感的那些事。
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在幼儿园，老师给宝宝们讲了比照葫芦画瓢的设计方法，有的宝宝还嫌不够基础，要老师讲一期胎教版，更有甚者让老师弄个受精卵版，这可难坏了老师，老师俺是一大老爷们，木有胎教经验，可整不出那些跨界的东东，至于受精卵版，那不用学习，只需找一个像老师这样的电机大拿，嫁给他即可！还是恭喜宝宝们，你们顺利完成了幼儿园的学业，升入小学了！老师开始给宝宝们讲小学课程。在小学阶段老师给宝宝们讲一讲比照"西葫芦"画"瓢"！所谓比照"西葫芦"画"瓢"是指你设计的参考机型和手头的设计资料距离你要设计的电机差别较大，需要宝宝们烧更多
听不少宝宝们说，老师前几期的瞎想把宝宝们都搞晕了，一是文章太长，看得心烦; 二是看不懂！看不懂！看不懂！是的，老师知道，许多宝宝刚入职搞电机设计，深知初入职宝宝们想快速成为电机设计大拿但又无从下手的心情，也深知宝宝们只看了电机设计书的前几页就晕菜的苦恼，所以从本期开始，老师给这些初入职的宝宝们瞎想一下到底怎么搞电机设计。老师也是从电机设计幼儿期过来的，所以近几期瞎想尽量从零基础开始，力争让零基础的宝宝们迅速上手搞电机设计，对于那些电机的老司机你也别嫌烦，可以有所取舍地看看就可以了。 首先给宝宝
1.电机控制是自动化控制领域重要一环。 2.目前直流无刷电机应用越来越广泛，如无人机、机械臂、云台、仿生机器人等等。 3.电机控制工程师薪水较高。
这篇文章本来写于一年前，今天突然有人加我问起RuoYi-Vue3-qiankun库如何实现的，我瞬间失忆了，一年前的代码不知道怎么写的了。
提高切削速度结合更高的平衡要求对整个工具系统 (机床主轴、夹紧装置和刀具系统) 提出更严格的平衡条件。
第一一四期瞎想我们曾讲了同步电机的功率圆图，既然同步电机有个“圆图”，那么异步电机有没有呢？有！本期我们就说说异步电机的电流圆图。对于异步电机，特别是大中型异步电机，往往在做试验时很难测到电机的最大转矩以及各种负载状态下的运行参数，于是国家标准GB/T1032《三相异步电动机试验方法》里也规定了一种“圆图法”求解各项运行参数的试验方法。但该国家标准中并未说明所谓的“圆图”是个什么“圆”的“图”，也没有在标准中看到一个“圆图”，更没有说明这个“圆图”的画法和利用“圆图”求解各种运行参数的原理，搞得大家云里雾里，即使用圆图法解出了一些运行参数也是知其然不知其所以然。本期老师就给BOSS们解一下此惑，从异步电机哪来的“圆图”开始，详细说说这个“圆图”的画法、“圆图”上能够反映哪些运行参数信息、如何在这个“圆图”上求解各种运行参数等等，相信BOSS们看完本文，会茅塞顿开、豁然开朗，以后只要把一台异步电机的“圆图”一画，就会轻松看出这台电机在各种负载工况下的各种性能参数，一目了然！ 1 “圆图”从何而来 说到“圆图”，必然要有个“圆”，这个“圆”是什么“圆”呢？我们先从一个最简单的交流电路说起，如图1(a)所示，为一个简单的R、L串联电路，其中电源电压U为恒定值，感抗X固定不变，而电阻R则在零到无穷大的范围内变化。由欧姆定律可知，电路中的电流： I=U/Z=(U/X)•(X/Z)
TT动力弱是个不争的事实，与此同时定位不准，续航等问题都扑面而来。这是前话，也是源泉。
机械臂的动力学在机械臂的控制中具有十分重要的意义，建立机械臂的动力学模型，是描述控制系统的依据，也是设计控制器的前提。机械臂动力学建模的常用方法是拉格朗日法和牛顿-欧拉法。采用牛顿-欧拉法建立机械臂动力学模型时，要计算每个部分加速度，然后消去内作用力，牛顿-欧拉法是解决动力学问题的力平衡方法。但是，当机械臂变得复杂，此方法的计算也将变得复杂。拉格朗日法依据的是能量平衡原理，不需要对内作用力进行求解。对于多自由度复杂度高的机械臂，拉格朗日法比牛顿-欧拉法的求解更适用。
搞风电的宝宝们经常听到"双馈"这个词，在目前的风电机组领域，双馈异步发电是其中主流机型之一，那么什么是双馈发电机？为什么风电常用这种发电机而其他发电厂却很少用？它的原理是什么？本期老师就给宝宝们说说双馈那点事。 1 先说点电机的基础知识。老师曾经遇到过，一提基础知识许多宝宝特别是当了领导宝宝们就烦，说我侮辱了他们的智商，别跟我说切割磁力线、别跟我说电磁感应、别跟我提左手定则右手定则！别拿我当白痴！好！为了保护宝宝们那脆弱的玻璃自尊心，老师就不用那些侮辱宝宝们智商的说辞，来说清楚发电机和电动机
1）在变频调速系统中，电机由PWM变频器输出脉冲宽度调制的方波电压供电。同由正弦波电压供电的电源相比较，会额外产生如下一些列影响：
很早之前就想做一款无刷电机控制器，但忙于工作一直没有弄。最近有点时间画板、打样、焊接、调试，总算顺利的转起来了。不过，期间也遇到了很多问题，上网查资料，自己量波形，前前后后搞了差不多将近一个月（中间又出差一周），总算搞得差不多了，特意写个总结。
随着机械行业的日益发展，转子等旋转机械的故障日渐趋多，转子的故障诊断技术受到越来越多的重视，并在世界范围内取得了长足的进步。作为大型机器中不可或缺的部件，有着举足轻重的作用，但，，，，。对发电机及其转子进行状态监测和信号分析，，
我相信大部分前端人对这两个数据结构的概念仅仅存在，在大学学习数据机构时，课堂上老师讲的队列和栈的结构，用c语言实现的版本。
双馈是大型风力发电的主流技术之一，目前已装机运行的并网型风力发电机组大多采用这一技术路线。通常双馈发电机绕组出现故障后很难在塔上维修，必须下塔。下塔！宝宝们知道下塔吊一钩子要多少妈尼吗？告诉你会吓宝宝们一跳！比宝宝们给老师的打赏还要多！想想！宝宝们打赏都舍不得，要是判断失误，把没毛病的发电机下塔，宝宝们的小心脏还不得疼死啊！通常发电机绕组发生故障会表现出不能并网、机组振动大、发电机发热、变频器报发电机绝缘故障等故障现象，但这些故障现象并不意味着发电机绕组故障是唯一的原因，其它部件的故障也可能引起上
电机的基本原理就是电磁感应：旋转磁场带动转子转动。 电动机是由定子和转子组成，一个产生旋转磁场，一个为磁极，电机的转子(轴承)就转起来了。 这便实现了 电能->磁能->机械能的转换
上一期负载特性讲的是对电机输出提出的要求，这一期我们说说电机的运行条件或者叫运行的限制条件和控制策略，如果说上一期说的是让马儿跑多快，让牛儿挤出多少奶，那么这一期说的就是给马儿和牛儿吃的是什么样的草料，怎么快马加鞭，怎么挤奶。电源是最重要的运行条件，我们就从电源说起。 1 电源限制条件 对于变速运行的永磁电机，通常要用变频器来供电，即变频器就是调速永磁电机的电源。作为电源最主要的指标就是容量，而容量又是由输出电压和电流两个指标所决定的。受功率器件最大允许电流限制，变频器有一个最大输出电流极限值，我们称之为峰值电流Imax。电机在运行时电枢(定子)电流就受变频器这个峰值电流的限制，不能大于它，即： Is≤Imax (1) 我们可以把定子电流分解成两个相互正交的直轴和交轴电流分量Id、Iq，这就像给你一定的饲料钱，至于多少钱买青草，多少钱买粮食饲料，由你自由支配，只要能让马儿跑得快，牛儿多产奶就是达到目的，但总钱数不能超预算。于是有： Id=Is•cosβ Iq=Is•sinβ } (2) Id²+Iq²=Is² 综合式(1)(2)得： Id²+Iq²≤(Imax)² (3) 以上各式说明受峰值电流限制，在以Id、Iq为坐标轴的复平面内，定子电流应该在峰值电流极限圆内，如图1所示。
LinkedList 是 Java 集合框架中的一种数据结构，实现了 List 接口，也可以被当做队列和栈来使用。LinkedList 内部使用双向链表实现，可以在任意位置插入或删除元素。
现代设备逐渐向模块化、轻型化方向发展，特别是自动化、智能化的出现，使得机械装备各方面的性能越来越好，功能也越来越完善。然而，机械设备故障的问题时有发生，降低了企业的生产效率，从而给企业造成巨大经济损失。于此同时，旋转机械作为现代机械装备中的重要组成部分，其安全可靠的运行对国民经济具有重要的作用，因此，本推文对转子动力学相关的内容进行初步调研、归纳与整理，具体如下所示：
参考文献 [1] 王爱元. 控制电机及其应用[M]. 第一版. 上海:上海交通大学出版社, 2013.
用两个栈实队列的声明如下，请实现它的两个函数appendTail和deleteHead，分别完成在队列尾部插入整数和在队列头部删除整数的功能。(若队列中没有元素，deleteHead 操作返回）
高速和低速电机都是为适应直驱要求而生的，刚说完高速电机难搞，宝宝们可能会以为低速电机好搞，错！低速电机同样也不是那么好玩的。关于低速电机的定义与上一篇高速电机类似。那么低速电机又难在哪儿呢？从理论上讲同样功率的电机转速越低体积重量就越大，对于大功率的低速电机最大的问题就是一个字----大！因此我们就说说这个"大"给电机的设计、制造、运输、安装带来的麻烦。 1 首先说体积重量大，究竟有多大？大家都知道水电站里的水轮发电机比火电厂里的汽轮发电机转速低很多，因此水轮发电机属低速电机，你知道三峡水
旋转变压器（resolver）是一种电磁式传感器，又称同步分解器。它是一种测量角度用的小型交流电动机，用来测量旋转物体的转轴角位移和角速度，由定子和转子组成。其中定子绕组作为变压器的原边，接受励磁电压，励磁频率通常用400、3000及5000HZ等。转子绕组作为变压器的副边，通过电磁耦合得到感应电压。旋转变压器的工作原理和普通变压器基本相似，区别在于普通变压器的原边、副边绕组是相对固定的，所以输出电压和输入电压之比是常数，而旋转变压器的原边、副边绕组则随转子的角位移发生相对位置的改变，因而其输出电压的大小随转子角位移而发生变化,输出绕组的电压幅值与转子转角成正弦、余弦函数关系，或保持某一比例关系，或在一定转角范围内与转角成线性关系。旋转变压器在同步随动系统及数字随动系统中可用于传递转角或电信号；在解算装置中可作为函数的解算之用，故也称为解算器。
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k 是一个正整数，它的值小于或等于链表的长度。如果节点总数不是 k 的整数倍，那么请将最后剩余的节点保持原有顺序。
搞电机的宝宝们都知道，电机要想实现稳定的机电能量转换，必须满足两个条件，一是定转子极数相等；二是定转子的磁场还要相对静止。这是无数电机界老前辈在他们的书里都讲过的定论，我们就不要怀疑了！我们要说的是，如果不满足上述两个条件，电磁转矩会如何？为什么？关于第二个条件很好理解，电机就是靠定转子磁场相互作用而实现稳定持续的机电能量转换的，定转子极数相同的情况下，如果定转子磁场不相对静止，而是有相对运动，就会出现定子磁极时而超前、时而滞后转子磁极，对转子的作用也就时而驱动时而制动，电磁转矩在正负之间波动，平
激光雷达（LiDAR）是激光探测及测距系统的简称，目前广泛应用在无人驾驶和扫地机器人等领域。这种广泛的应用一方面得益于激光雷达的性能提升，一方面也得益于其成本的下降。
当前对于数控加工领域来说，提升经济型数控机床加工精度一直以来都是人们研究的重点，同时也是进行数控机床改造的主要方向，对数控机床加工领域的发展有着非常重要的意义。分析步进电机驱动经济型数控机床的加工精度主要影响因素，提出促进精度提升的主要策略和方法。
上期我们讲了各种激振源及结构的固有特性识别，利用上期所介绍的方法可以识别出引起振动噪声问题的主要原因，在得知振动噪声是由于激振源(电磁力波、机械激振、空气动力学)引起还是结构共振引起后，就需要进一步确诊引起振动噪声的具体力波阶次、具体机械原因以及具体空气噪声原因，以便有针对性地采取措施解决问题。本期我们说说各种激振源的特征和判别方法。 1 轴承激振源的特征 通常电机所用的轴承包括滚动轴承和滑动轴承两大类，滚动轴承产生的噪声要比滑动轴承产生的噪声大，双列滚子轴承比单列滚子轴承噪声大。特别是高速运行时，滚动轴承可能是电机最强烈的噪声源。 1.1 滚动轴承激振特征 影响滚动轴承噪声的主要因素包括：内外圈不同心、不平行导致的内外圈歪斜；滚动体大小不一；滚动体的圆度及表面缺陷；内外圈滚道缺陷；内外圈滚道波纹；保持架与滚动体间的间歇；油膜的涡动；润滑油的清洁程度；相关零部件的加工及装配精度等，许多情况下轴承的振动与附近结构零部件形成共振，会放大轴承的振动噪声。不同的原因产生的噪声频率不同，振动噪声幅值也不同。滚动轴承的噪声表现为：碾轧声、撞击声、磨削声、滚落声、保持架声音、灰尘杂质产生的声音等。 1.1.1 频率特征 轴承振动噪声的频谱比较宽，理论上轴承产生的振动噪声可以分布在转频～20kHz范围内，大多情况下多出现在1～5kHz范围内。根据不同的原因，滚动轴承振动噪声的特征频率如下： ① 轴承内外圈滚道缺陷产生的噪声 当轴承内圈或外圈滚道存在凹坑等缺陷时，则每次滚珠滚过缺陷处都会产生一次振动，其振动频率与转速、滚动体个数、缺陷数量以及轴承的尺寸有关，如图1为球轴承剖面图。
经常有宝宝们问有关电机转矩的问题，特别是异步电机，有额定转矩、起动转矩、堵转转矩、最大转矩、电磁转矩、负载转矩等等，都乱套了，这些转矩都是指什么？它们之间又是个什么关系？本期瞎想老师就给宝宝们捋一捋这些转矩都是些神马鬼。 1 先说说电磁转矩和负载转矩。电动机通常作为驱动的动力机械，去拖动一个机械负载，在这个拖动系统中，电动机是主动的，是机械能的输出者，而负载通常是被动的，是机械能的接受者。既然有机械能的传递，作为主动方的电动机必然要输出转矩，再一旋转，转矩乘以转速就是机械功率。那么电动机的转矩是
传统无刷直流电机安装的霍尔传感器增加了电机的体积和成本、可靠性低、抗干扰能力弱。因此提出了无刷直流电机无位置传感器控制策略，解决了传递霍尔传感器的弊端。
发电机或电动机由在磁场中旋转的转子组成。磁场可以由 永磁体或励磁线圈产生。对于带有励磁线圈的机器，电流必须在线圈中流动才能产生（激发）磁场，否则就不会有电力传输到转子或从转子传输。励磁线圈提供最灵活的磁通量调节和解除调节形式，但代价是电流的流动。存在混合拓扑，其在同一配置中同时包含永磁体和励磁线圈。旋转电机的灵活励磁采用无刷励磁技术或通过碳刷注入电流（静态励磁）。[1]
机器人执行预先规划好的具体任务，比如组装线工作、手术援助、仓库提货/检索，甚至是排除地雷等危险任务。如今的机器人不仅能够处理高重复性的工作，还能完成在方向和动作上需要灵活性的复杂功能。随着技术的进步、速度与灵活性的提升、成本的降低，机器人将被逐渐广泛采用。低于人工的成本优势也让我们看到了机器人产业的曙光。此外，机器视觉、计算能力以及网络的进步也将推动机器人应用的普及。 这些高性能机器人的实现得益于以下几个方面的提升： 1.复杂的传感器； 2.实现实时决策与动作的计算能力与算法； 3.快速、精确进步机械动力实
当前随着车辆交通工具地不断普及，电力驱动技术被广泛应用到车辆传动领域；而作为电驱动技术的核心部件，为了满足车辆传动的严格要求，除了应具有效率高、调速宽、结构紧凑等特点外，还应具足够竞争力的输出功率，以满足车辆的巨大动力需求。所以，车载驱动电机往往需要很高的电磁负荷设计，在运行过程中由于电磁产热、摩擦等产生大量的热，使电机中内部温度急剧升高，各零部件存在过温被烧毁或失效的风险，而驱动电机的运行环境温度较高、通风散热效果差、冷却介质温度高有大大增加了过温风险。因此，对电机进行精准的热特性分析和计算，设计合理有效的电机散热系统是十分必要的，其对于高功率密度电机性能的提升起着至关重要的作用。一般使用等效热阻来计算电机温升，但计算结果过于简单，无法输出精确的温度三维分布，满足实际电机设计需要，故本文以某水冷电机为计算对象，使用Ansys软件建立完善的电机热性能分析流程，为高功率电机热设计提供高精度的温升信息参考。
所谓高速电机就是转速很高的电机，究竟多高转速的电机算高速电机，没有一个严格的定义，通常说转速超过10000转/分钟的电机就算高速电机，其实这也就是那么一种说法，转速大于10000转/分钟与小于10000转/分钟在本质上并没有一个分水岭式的意义和区别，与其从转速上区分高低速电机倒不如从转子表面线速度上区分更科学些，因为电机里的许多限制条件与线速度密切相关。因此我们这里所说的高速电机就是指利用一般电机设计制造技术难以满足电机高转速要求，必须特殊考虑的那些电机。 学过电机设计的宝宝们都知道，电机转速的
同步电动机与异步电动机 原理： 同步电机就是靠励磁电流运行的，如果没有励磁，电机就是异步的。励磁是加在转子上的直流系统，它的旋转速度和极性与定子是一致的，如果励磁出现问题，电动机就会失步，调整不过来，触发保护“励磁故障”电动机跳闸 说的白一点，励磁电流就是同步电机转子中流过的电流（有了这个电流，使转子相当于一个电磁铁，有N极和S极），在正常运行时，这个电流是由外部加在转子上的直流电压产生的。以前这个直流电压是由直流电动机供给，现在大多是由可控硅整流后供给。我们通常把可控硅整流系统称为励磁装置。
模型搭建很重要 就算电机能够稳定控制但是模型搭建的不好 窗帘的打开和关闭都会受到影响
在整个魔方机器人的设计过程，经历了反反复复的验证和推倒重来，最终呈现出来的样子，远不是最开始设计的样子。这是由于创作过程中，我们学到更多新的技能，摸索到更多提升的方向，同时走出了原有的思维定势。
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