185.199.108.133 raw.githubusercontent.com 对应蓝桥云课，不能用gedit，而是需要用vim 更新出错如下： 安装： sudo apt install /ros/ubuntu xenial InRelease [4,692 B] \u9519\u8bef:12 http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial /ros2/ubuntu xenial InRelease [4,668 B] \u9519\u8bef:13 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu xenial InRelease /ros/ubuntu xenial InRelease [4,692 B] \u9519\u8bef:4 http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease /ros2/ubuntu xenial InRelease [4,668 B] \u9519\u8bef:5 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu xenial InRelease
ROS1云课→06节点消息流（计算图级） ---- 上一篇中提及的基础概念的中文详细介绍补充如下： 节点与nodelet（动态加载节点）--内部可通信的多个节点 节点都是各自独立的可执行文件，能够通过主题 、服务或参数服务器与其他进程（节点）通信。 你可以看到以图例显示的ROS执行步骤，包括广播一个主题，订阅一个主题，发布一个消息，如下图所示： 节点管理器还提供了参数服务器。 节点管理器通常使用roscore命令运行，它会加载ROS节点管理器及其他ROS核心组件。 参数服务器 参数服务器（Parameter Server）是可通过网络访问的共享的多变量字典。 节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数。 参数服务器使用XMLRPC实现并在ROS节点管理器下运行，这意味着它的API可以通过通用的XMLRPC库进行访问。
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ROS1云课→03工作空间 ---- 先下载课程主页提及的功能包： wget https://labfile.oss.aliyuncs.com/courses/854/rosdemos_ws.zip 解压缩： unzip rosdemos_ws.zip 选择，任一个按“ROS1云课→03工作空间”中内容，进行编译，以ros_tutorials为例： 功能包指的是一种特定结构的文件和文件夹组合。 为了创建、修改或使用功能包，ROS提供了一些工具： rospack 使用此命令来获取信息或在系统中查找工作空间。 catkin_create_pkg使用此命令创建一个新的功能包。 set window mode to always on top -v, --verbose output qDebug messages 若要在文件夹和功能包之间移动文件，ROS 补充： https://docs.ros.org/en/kinetic/api/catkin/html/howto/format2/index.html https://docs.ros.org/en
资料传递机器人实践 教室机器人送资料导航示例-CSDN直播 任务简介： 六艺楼S3某教室pgm图如下所示 机器人从学生座位区初始位置将资料运送到讲台区目标位置，示意图如下： 结合ROS1云课-01 -32讲全部内容，使用云实践或自己搭建平台完成如上实践，并记录过程和相关数据。 sudo apt-key add ros.asc sudo sh -c '. > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' git clone https://gitcode.net/ZhangRelay/ros_book.git sudo ---- 案例参考： 为了更好地保障仓库货物的安全,降低企业的运行成本,提高企业生产效率及产品质量,项目小组设计了一款基于ROS系统的仓库巡逻机器人,并对该仓库巡逻机器人进行了实验测试。
ROS1云课→02系统架构 ---- 先下载需要资源： git clone https://gitcode.net/ZhangRelay/ros_book.git 解压缩需要的*.zip文件： unzip ROS1通常为src+build+devel； ROS2通常为src+build+install+log。 catkin编译包有两个选项。 需要安装： sudo apt-get install python3-catkin-tools ROS2通常用colcon 在ROS1配置的编译空间目录中，这两个命令编译出可执行文件。 ROS1的另一个有趣的特性是它的覆盖（overlay）。当正在使用ROS功能包，例如Turtlesim，可以使用安装版本，也可以下载源文件并编译它来使用你修改后的版本。 ROS1允许使用自定义版本的功能包去替代安装版本。如果正在升级已安装的功能包，这是非常有用的。或许此时并不理解它的作用，但无需担心，在后面将使用这个功能来创建自己的插件。
ROS1云课→01简介和配置 ---- ROS1系统的架构主要被设计和划分成了三部分，每一部分都代表一个层级的概念： 文件系统级（The Filesystem level） 计算图级（The Computation 这个层级非常重要，正是由于开源社区的大力支持，ROS1系统才得以快速成长。 这部分概念ROS1/2非常相似 ---- 一个ROS1程序的不同组件要被放在不同的文件夹下。 这些文件夹是根据功能的不同来对文件进行组织的： 功能包（Packages）：功能包是ROS1中软件组织的基本形式。一个功能包具有用于创建ROS1程序的最小结构和最少内容。 在ROS Fuerte中，这种包的组织形式被称为功能包集（Stack）。为了保持ROS1简洁，功能包集被移除，现在使用综合功能包实现这个功能。 在ROS1系统中，存在大量不同用途的综合功能包，例如导航功能包集。
ROS1云课→04功能包 ---- 消息类似各类编程语言中的变量和常量等，ROS1中消息分为： 主题消息 服务消息 行动消息 ---- 主题消息 ROS1使用了一种简化的消息类型描述语言来描述ROS节点发布的数据值 通过这样的描述语言，ROS1能够使用多种编程语言生成不同类型消息的源代码。 ROS提供了很多预定义消息类型。如果创建了一种新的消息类型，那么就要把消息的类型定义放到功能包的msg/文件夹下。 ::Time rospy.Time duration secs/nsecs signed 32-bit ints ros::Duration rospy.Duration ROS1消息中的一种特殊数据类型是报文头 服务消息 ROS1使用了一种简化的服务描述语言来描述ROS的服务类型。这直接借鉴了ROS msg消息的数据格式，以实现节点之间的请求/响应通信。 ROS中有一些执行某些功能与服务的工具。rossrv工具能输出服务说明、.srv文件所在的功能包名称，并可以找到使用某一服务类型的源代码文件。 如果想要在ROS1中创建一个服务，可以使用服务生成器。
ROS1云课→28机器人代价地图配置 ---- 简述： 在这个项目中，将创建一个机器人，它将进入一个迷宫形式的房间，然后从另一个点离开房间。 这里需要借助ROS导航算法在STDR模拟器上进出房间。 案例方法也适用于机器人寻宝等竞赛场景。 涉及知识点多且杂。需要熟练掌握1-28节全部内容。 全局路径规划知识点： ROS1云课→20迷宫不惑之A*大法（一种虽古老但实用全局路径规划算法） ---- 实际地图： 简化地图： 机器人： 参考文首链接。 迷宫算法从基础到仿真。 /init.sh 4 git clone https://gitcode.net/ZhangRelay/ros_book.git 5 cd ros_book 6 unzip turtlebot_simulator-melodic.zip 7 sudo apt install ros-kinetic-turtlebot-simulator 8 catkin_make
云服务器是什么？介绍云服务器的性能及云服务器的购买流程。云服务器是腾讯云研发的新一代云服务器，所以又称为腾讯云服务器。 腾讯云服务器可以随时升高或降低配置，当业务流量高峰时期，可以把服务器的配置或带宽增大，来应对流量高峰。流量高峰过去，配置亦可降低，非常便宜，可以有效降低云服务器的开支。 腾讯云服务器所有机型免费分配公网IP，50G高性能云硬盘（系统盘），腾讯云服务器采用 英特尔Ⓡ至强Ⓡ可扩展处理器 CPU负载无限制，利用率最高为100% 。 云服务器腾讯云服务器 云服务器提供安全可靠的弹性计算服务。 只需几分钟，您就可以在云端获取和启用 云服务器，来实现您的计算需求。随着业务需求的变化，您可以实时扩展或缩减计算资源。 云服务器支持按实际使用的资源计费，可以为您节约计算成本。使用云服务器可以极大降低您的软硬件采购成本，简化 IT 运维工作。
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点云PCL免费知识星球，点云论文速读。 标题：ROS与PCL中点云数据之间的转换 作者：particle 欢迎各位加入免费知识星球，获取PDF文档，欢迎转发朋友圈，分享快乐。 中又该如何实现ROS中定义的点云与PCL定义的点云数据转换呢？ 首先我们举例在ROS中有以下的两中点云数据格式 sensor_msgs::PointCloud sensor_msgs::PointCloud2 ROS与PCL中的pcl::PointCloud 点云数据格式转换 （这里为什么ROS有两种点云的数据格式呢，由于在ROS的迭代，刚开始定义的点云是sensor_msgs::PointCloud 仅仅包含了点云的XYZ以及的多个通道点云，而随着ROS的发展该形式已经不能满足需求 还是PCL都相互提供了PCL到ROS，ROS到PCL的点云数据的转换。
ROS1云课→29如何借助导航实现走迷宫机器人 ---- 先一键配置吧，否则很多内容无法展开讲。 sudo apt-key add ros.asc sudo sh -c '. > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt update sudo apt install ros-kinetic-turtlebot-simulator /initnav.sh 需要源码下载： git clone https://gitcode.net/ZhangRelay/ros_book.git /opt/ros/kinetic/share 然后将其导入的ROS云实践镜像中。 注意一些参数配置，例如机器人和坐标位置等。
ROS1云课→30导航仿真演示 ---- ---- 新增加一个主题地图： sudo thunar 使用超级权限打开： 复制节日专属地图： 然后修改使用如下配置： export TURTLEBOT_STDR_MAP_FILE 参考如下： #include <ros/ros.h> #include <actionlib/client/simple_action_client.h> #include <move_base_msgs ::NodeHandle nh_; ros::Subscriber sub; ros::Subscriber sub2; ros::Subscriber odom_sub; move_base_msgs ac.waitForServer(ros::Duration(5.0))){ ROS_INFO("Waiting for the move_base action server to come up "); ros::NodeHandle nh; Multigoal Multigoal(nh); ros::Rate rate(5); ros::spin();
ROS1云课→18一键配置 ---- ROS1云课→17化繁为简stdr和f1tenth 依据一键配置将turtlebot仿真案例全部配置好。 除了 TurtleBot 套件，用户还可以从 ROS wiki 下载 TurtleBot SDK。 TurtleBot 的设计易于购买、构建和组装，使用现成的消费品和可轻松由标准材料制成的零件。 sudo apt-key add ros.asc sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" =/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_stage/maps/maze.yaml export TURTLEBOT_STAGE_WORLD_FILE=/opt/ros/
Ubuntu16.04 安装ROS #1 环境 Ubuntu 16.04 #2 安装 配置ROS镜像源 二选一 # 官方镜像 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org /ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' # 中科大镜像 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt /sources.list.d/ros-latest.list' 设置key（公钥已更新） 二选一 # 官方 sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com kinetic完整版 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 漫长等待… 配置环境变量 source /opt/ros/kinetic/setup.bash
越来越多的ROS内容在云端混合展开，并全面支持ROS2，关于ROS官网有如下建议： 对于支持ROS1和ROS2的项目，什么时候把GitHub的默认分支从ROS1移到ROS2是合适的。 现在，您已经安装了代理，每次运行ROS并开始将数据上传到Freedom时，ROS Shadow节点都会打开。 ROS 1和ROS 2 Freedom同时支持ROS 1和ROS2。 apt-get update sudo apt-get install ros-dashing-ros2bag-* ros-dashing-rosbag2* # Source ROS1 workspace 通常，您应该构建一个ROS程序包，使用Catkin或Colcon进行编译，并使用ros2 run或ros2 launch，而不是如上所述地独立运行ROS节点。 您现在知道了如何使用Freedom通过云上传数据并与您的机器人通信。
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